RU2012139965A - Способ определения положения или места компонентов в выемочных установках горной добычи и выемочная установка - Google Patents
Способ определения положения или места компонентов в выемочных установках горной добычи и выемочная установка Download PDFInfo
- Publication number
- RU2012139965A RU2012139965A RU2012139965/03A RU2012139965A RU2012139965A RU 2012139965 A RU2012139965 A RU 2012139965A RU 2012139965/03 A RU2012139965/03 A RU 2012139965/03A RU 2012139965 A RU2012139965 A RU 2012139965A RU 2012139965 A RU2012139965 A RU 2012139965A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- installation
- mining
- points
- detected
- conveyor
- Prior art date
Links
- 238000009434 installation Methods 0.000 title claims abstract 43
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract 22
- 238000000605 extraction Methods 0.000 title claims abstract 17
- 238000004880 explosion Methods 0.000 title 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract 34
- 238000005065 mining Methods 0.000 claims abstract 29
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract 26
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims abstract 14
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract 9
- 239000003245 coal Substances 0.000 claims abstract 5
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract 5
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims 2
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims 2
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D23/00—Mine roof supports for step- by- step movement, e.g. in combination with provisions for shifting of conveyors, mining machines, or guides therefor
- E21D23/12—Control, e.g. using remote control
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21C—MINING OR QUARRYING
- E21C35/00—Details of, or accessories for, machines for slitting or completely freeing the mineral from the seam, not provided for in groups E21C25/00 - E21C33/00, E21C37/00 or E21C39/00
- E21C35/302—Measuring, signaling or indicating specially adapted for machines for slitting or completely freeing the mineral
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
1. Способ определения положения и/или места компонентов горной выемочной установки, в частности, выемочной установки добычи угля, в котором компоненты установки содержат, по меньшей мере, один забойный конвейер (8) для удаления извлекаемых материалов, систему (1) щитовой крепи, имеющую множество рам (2) щитовой крепи для сохранения забоя открытым, перемещающих устройств (9) для перемещения забойного конвейера (8) и системы (1) щитовой крепи при активной работе, и выемочную машину (6), перемещающуюся вдоль забойного конвейера (8), при этом положение и/или место, по меньшей мере, одного компонента установки определяют с помощью системы оценки, содержащей, по меньшей мере, один блок (25) обнаружения, отличающийся тем, что, по меньшей мере, один блок (25) обнаружения включает в себя датчик изображения, с помощью которого обнаруживают, по меньшей мере, четыре точки (21) объекта, находящиеся на заданном расстоянии друг от друга и обнаруживаемые на длинах волн оптического диапазона, по меньшей мере, одного объекта (20) измерения, связанного с одним из компонентов установки, при этом положение и/или место компонента установки определяют с помощью системы оценки по проекции точек объекта, обнаруженных с помощью датчика изображения.2. Способ по п.1, отличающийся тем, что точки объекта, по меньшей мере, одного или точно одного объекта (20; 27OA) измерения, перемещающегося с выемочной машиной (6; 256), обнаруживают с помощью множества блоков (25; 275А) обнаружения, установленных с распределением по щитовой крепи и закрепленными неподвижно.3. Способ по п.2, отличающийся тем, что объект измерения формируется дисплеем устройства отображения или устройства уп
Claims (31)
1. Способ определения положения и/или места компонентов горной выемочной установки, в частности, выемочной установки добычи угля, в котором компоненты установки содержат, по меньшей мере, один забойный конвейер (8) для удаления извлекаемых материалов, систему (1) щитовой крепи, имеющую множество рам (2) щитовой крепи для сохранения забоя открытым, перемещающих устройств (9) для перемещения забойного конвейера (8) и системы (1) щитовой крепи при активной работе, и выемочную машину (6), перемещающуюся вдоль забойного конвейера (8), при этом положение и/или место, по меньшей мере, одного компонента установки определяют с помощью системы оценки, содержащей, по меньшей мере, один блок (25) обнаружения, отличающийся тем, что, по меньшей мере, один блок (25) обнаружения включает в себя датчик изображения, с помощью которого обнаруживают, по меньшей мере, четыре точки (21) объекта, находящиеся на заданном расстоянии друг от друга и обнаруживаемые на длинах волн оптического диапазона, по меньшей мере, одного объекта (20) измерения, связанного с одним из компонентов установки, при этом положение и/или место компонента установки определяют с помощью системы оценки по проекции точек объекта, обнаруженных с помощью датчика изображения.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что точки объекта, по меньшей мере, одного или точно одного объекта (20; 27OA) измерения, перемещающегося с выемочной машиной (6; 256), обнаруживают с помощью множества блоков (25; 275А) обнаружения, установленных с распределением по щитовой крепи и закрепленными неподвижно.
3. Способ по п.2, отличающийся тем, что объект измерения формируется дисплеем устройства отображения или устройства управления, установленным на выемочной машине.
4. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что точки объекта, по меньшей мере, одного или точно одного объекта (27OC) измерения, перемещенные вдоль забойного конвейера независимо от выемочной машины (256), обнаруживают с помощью множества блоков (275С) обнаружения, установленных с распределением по щитовой крепи и закрепленных неподвижно.
5. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что точки объекта объектов (170; 270В) измерения, установленных с распределением по забойному конвейеру (158; 258) и закрепленных неподвижно, обнаруживают с помощью множества блоков (175; 275В) обнаружения, установленных с распределением по щитовой крепи и закрепленных неподвижно.
6. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что точки объекта множества закрепленных неподвижно объектов (32OC) измерения, установленных с распределением по системе щитовой крепи (301), обнаруживают с помощью, по меньшей мере, одного или с помощью точно одного блока (325С) обнаружения, перемещающегося с выемочной машиной.
7. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что точки объекта множества закрепленных неподвижно объектов (120) измерения, установленных с распределением по системе щитовой крепи, обнаруживают с помощью, по меньшей мере, одного или с помощью точно одного блока (125) обнаружения, перемещающегося по забойному конвейеру (108) независимо от выемочной машины.
8. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что точки объекта множества закрепленных неподвижно объектов (320В) измерения, установленных с распределением по системе щитовой крепи, обнаруживают с помощью множества блоков (325В) обнаружения, установленных с распределением по забойному конвейеру и закрепленных неподвижно.
9. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что блоки (175) обнаружения или оптическая система, связанная в каждом варианте с датчиком изображения блоков обнаружения, является поворачивающейся или поворачивается на шарнире.
10. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что, по меньшей мере, множество, предпочтительно все блоки (325В) обнаружения или объекты (170; 270В) измерения, установленные с распределением по забойному конвейеру, установлены в каждом варианте на навесном борту (163; 263; 303) на завальной стороне забойного конвейера.
11. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что точки объекта измерения выполнены в виде источников излучения, в частности СИД, излучающие на длинах волн оптического диапазона и установленные на заданном расстоянии друг от друга, и/или что точки объекта измерения установлены расставленными на одной части машины одного из компонентов установки.
12. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что множество объектов (320А, 320В, 320С) измерения или множество блоков (275А, 275В, 275С) обнаружения установлены в каждом варианте в разных положениях на раме щитовой крепи системы щитовой крепи или на рештаке забойного конвейера, в каждом варианте один объект измерения и один блок обнаружения объектов измерения и блоки обнаружения образуют оценочную пару.
13. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что множество блоков обнаружения установлены в разных положениях в каждом случае на раме щитовой крепи системы щитовой крепи или на рештаке забойного конвейера, при этом, по меньшей мере, два блока обнаружения установлены для обнаружения одного и того же объекта измерения.
14. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что координаты места или координаты положения одного из компонентов установки, предпочтительно забойного конвейера, определяют, в частности вычисляют, итерационно с помощью устройства оценки по проекциям точек объекта, обнаруженных с помощью датчиков изображений.
15. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что, по меньшей мере, один компонент установки, предпочтительно забойный конвейер, имеет связанный с ним, по меньшей мере, один инклинометр, сигналы которого можно передавать в систему оценки и/или можно оценивать с помощью системы оценки, при этом инклинометр, предпочтительно, включает в себя множество датчиков ускорения.
16. Выемочная установка горной добычи, в частности, выемочная установка добычи угля, имеющая забойный конвейер (8) для удаления извлекаемых материалов, систему (1) щитовой крепи, имеющей множество рам (2) щитовой крепи для сохранения забоя открытым, перемещающее устройство (9) для перемещения забойного конвейера (8) и щитовой крепи (1) при активной работе и выемочную машину (6), являющиеся компонентами выемочной установки, в которой оборудована система оценки, содержащая, по меньшей мере, один блок обнаружения для определения положения и места, по меньшей мере, одного компонента выемочной установки, отличающаяся тем, что, по меньшей мере, один блок (25) обнаружения включает в себя датчик изображения, и что, по меньшей мере, один из компонентов установки имеет связанный с ним объект (20) измерения, содержащий, по меньшей мере, четыре точки (21) объекта, находящиеся на заданном расстоянии друг от друга и обнаруживаемые на длинах волн оптического диапазона с помощью датчика изображения.
17. Выемочная установка по п.16, отличающаяся тем, что система оценки включает в себя программное обеспечение обработки изображений, с помощью которого определяется положение и/или место компонента установки по проекции точек объекта, обнаруженных с помощью датчика изображения.
18. Выемочная установка по любому из пп.16 или 17, отличающаяся тем, что блоки (175) обнаружения или оптическая система, связанная в каждом варианте с датчиком изображения блоков обнаружения, является поворачивающейся или поворачивается на шарнире.
19. Выемочная установка по любому из пп.16 или 17, отличающаяся тем, что, по меньшей мере, множество, предпочтительно все блоки (325В) обнаружения или объекты (170; 270В) измерения, установленные с распределением по забойному конвейеру, установлены в каждом варианте на навесном борту (163; 263; 303) на завальной стороне забойного конвейера.
20. Выемочная установка по любому из пп.16 или 17, отличающаяся тем, что точки объекта измерения выполнены в виде источников излучения, в частности СИД, излучающие на длинах волн оптического диапазона и установленные на заданном расстоянии друг от друга, и/или что точки объекта измерения установлены расставленными на одной части машины одного из компонентов установки.
21. Выемочная установка по любому из пп.16 или 17, отличающаяся тем, что множество объектов (320А, 320В, 320С) измерения или множество блоков (275А, 275В, 275С) обнаружения установлены в каждом варианте в разных положениях на раме щитовой крепи системы щитовой крепи или на рештаке забойного конвейера, в каждом варианте один объект измерения и один блок обнаружения объектов измерения и блоки обнаружения образуют оценочную пару.
22. Выемочная установка по любому из пп.16 или 17, отличающаяся тем, что множество блоков обнаружения установлены в разных положениях в каждом случае на раме щитовой крепи системы щитовой крепи или на рештаке забойного конвейера, при этом, по меньшей мере, два блока обнаружения установлены для обнаружения одного и того же объекта измерения.
23. Выемочная установка по любому из пп.16 или 17, отличающаяся тем, что координаты места или координаты положения одного из компонентов установки, предпочтительно забойного конвейера, определяют, в частности вычисляют, итерационно с помощью устройства оценки по проекциям точек объекта, обнаруженных с помощью датчиков изображений.
24. Выемочная установка по любому из пп.16 или 17, отличающаяся тем, что, по меньшей мере, один компонент установки, предпочтительно забойный конвейер, имеет связанный с ним, по меньшей мере, один инклинометр, сигналы которого можно передавать в систему оценки и/или можно оценивать с помощью системы оценки, при этом инклинометр, предпочтительно, включает в себя множество датчиков ускорения.
25. Способ определения изменений положения и/или места компонентов горной выемочной установки, в частности выемочной установки добычи угля, где компоненты установки включают в себя, по меньшей мере, один забойный конвейер (408) для удаления извлекаемых материалов, одну систему щитовой крепи, имеющую множество рам (402) щитовой крепи для сохранения забоя открытым, перемещающие устройства для перемещения забойного конвейера (408) и системы щитовой крепи при активной работе и выемочную машину (406), перемещающуюся вдоль забойного конвейера (408), при этом изменение положения и/или изменение места, по меньшей мере, одного компонента установки определяют с помощью системы оценки, включающей в себя, по меньшей мере, один блок (425) обнаружения, отличающийся тем, что, по меньшей мере, один блок (425) обнаружения включает в себя датчик изображения, с помощью которого обнаруживают, по меньшей мере, четыре точки (421, 422, 423, 424) объекта, находящихся на заданном расстоянии друг от друга и обнаруживаемых на длинах волн оптического диапазона, при этом блок обнаружения (425) связан с одним из компонентов установки, и изменение положения и/или изменение места компонента установки определяют с помощью системы оценки по проекции обнаруженных с помощью датчика изображения точек объекта.
26. Способ по п.25, отличающийся тем, что обнаруживают естественные точки объекта на забое (440), подлежащем выемке с помощью выемочной машины.
27. Способ по любому из пп.25 или 26, отличающийся тем, что перемещение выемочной установки измеряют с помощью определения изменения положения и места компонента установки.
28. Выемочная установка горной добычи, в частности, выемочная установка добычи угля, имеющая забойный конвейер (408) для удаления извлекаемых материалов, систему щитовой крепи, имеющую множество рам (402) щитовой крепи для сохранения забоя открытым, перемещающие устройства для перемещения забойного конвейера (408) и системы щитовой крепи при активной работе, и выемочную машину (406) в качестве компонентов выемочной установки, в которой оборудована система оценки, включающая в себя, по меньшей мере, один блок обнаружения для определения положения или места или изменения положения или изменения места, по меньшей мере, одного компонента выемочной установки, отличающаяся тем, что, по меньшей мере, один блок (425) обнаружения включает в себя датчик изображения, установленный на одном из компонентов установки, и тем, что с помощью датчика изображения обнаруживают, по меньшей мере, четыре точки (421, 422, 423, 424) объекта, неподвижно закрепленных на заданном расстоянии друг от друга и обнаруживаемых на длинах волн оптического диапазона.
29. Выемочная установка по п.28, отличающаяся тем, что система оценки включает в себя программное обеспечение обработки изображений, с помощью которого определяют, используя датчик изображения, изменение положения и/или места компонента установки по проекции обнаруженных точек объекта.
30. Выемочная установка по любому из пп.28 или 29, отличающаяся тем, что обнаруживают естественные точки объекта на забое (440) для выемки с помощью выемочной машины.
31. Выемочная установка по любому из пп.28 или 29, отличающаяся тем, что перемещение выемочной установки измеряют с помощью определения изменения положения и места компонента установки.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102010000481.2 | 2010-02-19 | ||
| DE102010000481A DE102010000481A1 (de) | 2010-02-19 | 2010-02-19 | Verfahren zur Bestimmung der Position oder Lage von Anlagekomponenten in Bergbau-Gewinnungsanlagen und Gewinnungsanlage |
| PCT/IB2011/050685 WO2011101812A2 (en) | 2010-02-19 | 2011-02-18 | Method for determining the position or location of plant components in mining extracting plants and extracting plant |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2012139965A true RU2012139965A (ru) | 2014-03-27 |
| RU2538007C2 RU2538007C2 (ru) | 2015-01-10 |
Family
ID=44356455
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2012139965/03A RU2538007C2 (ru) | 2010-02-19 | 2011-02-18 | Способ определения положения или места компонентов в выемочных установках горной добычи и выемочная установка |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8998343B2 (ru) |
| EP (1) | EP2536918B1 (ru) |
| CN (1) | CN102753785A (ru) |
| AU (1) | AU2011216901B2 (ru) |
| DE (1) | DE102010000481A1 (ru) |
| PL (1) | PL2536918T3 (ru) |
| RU (1) | RU2538007C2 (ru) |
| UA (1) | UA109433C2 (ru) |
| WO (1) | WO2011101812A2 (ru) |
| ZA (1) | ZA201206947B (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US12595733B2 (en) | 2016-09-09 | 2026-04-07 | The Mosaic Company | Rotary boring mining machine inertial steering system |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102013204155A1 (de) * | 2013-03-11 | 2014-09-11 | Marco Systemanalyse Und Entwicklung Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung |
| WO2015139679A1 (de) * | 2014-03-18 | 2015-09-24 | Tiefenbach Control Systems Gmbh | Strebausbau eines untertagebergbaus |
| DE102016002275A1 (de) * | 2015-02-28 | 2016-09-01 | Tiefenbach Control Systems Gmbh | Verfahren zum Betrieb der Abbaumaschine zum Kohleabbau im untertätigen Streb eines Steinkohlebergwerkes |
| CN105241444B (zh) * | 2015-09-19 | 2018-08-17 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | 一种悬臂式掘进机空间位姿自动检测系统及其测量方法 |
| CN106761737B (zh) * | 2016-11-28 | 2018-07-24 | 中国矿业大学 | 基于煤层地理信息系统的采煤机姿态控制方法 |
| GB2576840B (en) | 2017-04-13 | 2022-10-12 | Joy Global Underground Mining Llc | System and method for measuring and aligning roof bolts |
| GB2581983B (en) * | 2019-03-06 | 2021-07-21 | Caterpillar Global Mining Gmbh | Method and device for monitoring operation of a mining machine unit |
| CN109931107B (zh) * | 2019-03-14 | 2020-05-19 | 中国矿业大学 | 一种液压支架与采煤机截割部干涉保护装置与方法 |
| US10794182B1 (en) | 2019-03-20 | 2020-10-06 | Joy Global Underground Mining Llc | Systems and methods for controlling a longwall mining system based on a forward-looking mine profile |
| BE1027207B1 (de) * | 2019-04-03 | 2020-11-23 | Thyssenkrupp Ind Solutions Ag | Verfahren und Einrichtung zum automatisierbaren Betrieb einer Materialgewinnungsanlage an der Abbaufront einer Materialgewinnungsstätte |
| CN114215573B (zh) * | 2021-11-19 | 2023-03-24 | 山东科技大学 | 基于密集点群的支撑式液压支架支护姿态监测及控制方法 |
| CN116055674B (zh) * | 2022-08-12 | 2026-02-10 | 四川嘉阳集团有限责任公司 | 一种综采工作面电缆监测系统与方法 |
| CN116006232B (zh) * | 2022-09-26 | 2023-08-15 | 云南滇东雨汪能源有限公司 | 一种综采支架调移组件及应用设备 |
| CN115977667A (zh) * | 2022-10-24 | 2023-04-18 | 盾构及掘进技术国家重点实验室 | 一种基于熵权优劣解法进行滚刀性能的综合评价方法 |
| CN116620830B (zh) * | 2023-05-08 | 2025-06-27 | 中国矿业大学(北京) | 一种放煤机构与后部输送机相对位置感知及控制系统和方法 |
Family Cites Families (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU581272A1 (ru) * | 1975-06-23 | 1977-11-25 | Новочеркасский политехнический институт им. Серго Орджоникидзе | Устройство контрол угловых положений самоходной машины |
| FR2405459A1 (fr) * | 1977-10-07 | 1979-05-04 | Secretary Industry Brit | Perfectionnements aux appareils de detection de position |
| AT355533B (de) * | 1978-02-15 | 1980-03-10 | Voest Ag | Verfahren zur regelung der arbeitsbewegung eines ueber die ortsbrust bewegbaren schraemwerk- zeuges einer streckenvortriebsmaschine und vorrichtung zur durchfuehrung dieses verfahrens |
| GB2027548B (en) | 1978-08-01 | 1983-01-12 | Coal Ind | Control means for a mining machine |
| SU787645A1 (ru) * | 1978-12-05 | 1980-12-15 | Предприятие П/Я М-5703 | Устройство дл контрол положени горной машины |
| US4482960A (en) * | 1981-11-20 | 1984-11-13 | Diffracto Ltd. | Robot tractors |
| JPS6175211A (ja) * | 1984-09-19 | 1986-04-17 | Nippon Supiide Shiyoa Kk | シ−ルドマシンの方向制御における偏差量検出装置 |
| AT386652B (de) * | 1986-11-07 | 1988-09-26 | Voest Alpine Ag | Einrichtung zum erfassen der position einer schraemmaschine |
| GB2216358A (en) * | 1988-02-26 | 1989-10-04 | Siemens Ag | Tracking moving object |
| US4968978A (en) * | 1988-09-02 | 1990-11-06 | Stolar, Inc. | Long range multiple point wireless control and monitoring system |
| RU2068091C1 (ru) * | 1989-10-18 | 1996-10-20 | Новочеркасский политехнический институт | Способ контроля смещения подвижного объекта относительно опорного направления |
| DE4103545A1 (de) * | 1991-02-06 | 1992-08-13 | Bochumer Eisen Heintzmann | Einrichtung zum hereingewinnen von mineralischen rohstoffen, insbesondere von kohle |
| DE19840049C5 (de) | 1998-09-02 | 2007-11-08 | Leica Geosystems Ag | Vorrichtung zur optischen Distanzmessung |
| JP3418682B2 (ja) * | 1999-12-28 | 2003-06-23 | マック株式会社 | トンネル用総合測量システム |
| WO2001081726A1 (en) | 2000-04-26 | 2001-11-01 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Mining machine and method |
| DE102007035848C5 (de) | 2007-07-31 | 2018-11-15 | Marco Systemanalyse Und Entwicklung Gmbh | Ausbauschild und Verfahren zur Steuerung oder Positionsbestimmung eines Ausbauschildes |
| EP2247825B1 (de) * | 2008-02-19 | 2014-11-19 | Rag Aktiengesellschaft | Verfahren zur automatischen herstellung einer definierten streböffnung in hobelbetrieben des steinkohlenbergbaus |
| CN101392653A (zh) * | 2008-10-17 | 2009-03-25 | 华中科技大学 | 隧道掘进施工导向系统的三维姿态测量装置 |
| CN101629807B (zh) * | 2009-08-20 | 2011-02-02 | 中国矿业大学(北京) | 掘进机机身位姿参数测量系统及其方法 |
| DE102009048154B4 (de) | 2009-10-02 | 2016-07-21 | Marco Systemanalyse Und Entwicklung Gmbh | Verfahren zur Schreitwerkssteuerung und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
-
2010
- 2010-02-19 DE DE102010000481A patent/DE102010000481A1/de not_active Withdrawn
-
2011
- 2011-02-18 US US13/579,903 patent/US8998343B2/en active Active
- 2011-02-18 WO PCT/IB2011/050685 patent/WO2011101812A2/en not_active Ceased
- 2011-02-18 CN CN2011800095148A patent/CN102753785A/zh active Pending
- 2011-02-18 PL PL11710879T patent/PL2536918T3/pl unknown
- 2011-02-18 AU AU2011216901A patent/AU2011216901B2/en active Active
- 2011-02-18 RU RU2012139965/03A patent/RU2538007C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2011-02-18 EP EP11710879.5A patent/EP2536918B1/en active Active
- 2011-02-18 UA UAA201210869A patent/UA109433C2/uk unknown
-
2012
- 2012-09-17 ZA ZA2012/06947A patent/ZA201206947B/en unknown
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US12595733B2 (en) | 2016-09-09 | 2026-04-07 | The Mosaic Company | Rotary boring mining machine inertial steering system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| PL2536918T3 (pl) | 2017-09-29 |
| US20120319453A1 (en) | 2012-12-20 |
| WO2011101812A2 (en) | 2011-08-25 |
| US8998343B2 (en) | 2015-04-07 |
| EP2536918A2 (en) | 2012-12-26 |
| AU2011216901A1 (en) | 2012-07-26 |
| UA109433C2 (uk) | 2015-08-25 |
| CN102753785A (zh) | 2012-10-24 |
| WO2011101812A3 (en) | 2011-12-01 |
| RU2538007C2 (ru) | 2015-01-10 |
| EP2536918B1 (en) | 2017-05-31 |
| ZA201206947B (en) | 2013-05-29 |
| AU2011216901B2 (en) | 2015-04-16 |
| DE102010000481A1 (de) | 2011-08-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2012139965A (ru) | Способ определения положения или места компонентов в выемочных установках горной добычи и выемочная установка | |
| JP2016500818A5 (ru) | ||
| EA201171261A1 (ru) | Способ определения положения или местонахождения компонентов в установках для добычи полезных ископаемых и горнодобывающая установка | |
| ZA201002326B (en) | Extraction device, particularly for mining, and method for controlling the extraction device | |
| WO2013130708A3 (en) | Automated track surveying and ditching | |
| MX2015004816A (es) | Aparato y metodo para determinar la desviacion de posicion objetivo de dos cuerpos. | |
| US20140304995A1 (en) | Surveying System | |
| EA201001133A1 (ru) | Способ автоматического создания заданного призабойного пространства при струговой очистке в подземной разработке каменного угля | |
| CN105841626B (zh) | 一种井下巷道变形监测装置及方法 | |
| PL221880B1 (pl) | Tarcza osłonowa do podziemnej eksploatacji, sposób sterowania tarczą osłonową oraz sposób wyznaczania pozycji tarczy osłonowej | |
| FI3610223T3 (fi) | Järjestelmä ja menetelmä kalliopulttien mittaamiseksi ja kohdistamiseksi | |
| CN105472320B (zh) | 一种综采工作面跟机监控系统及其方法 | |
| RU2584430C1 (ru) | Забойное оборудование с уложенными на его каркасах щитовой крепи шланговыми нивелирами | |
| TW200834261A (en) | Mark position detection apparatus | |
| MX2019001731A (es) | Sistemas y metodos para detectar etiquetas faltantes. | |
| CN104052966A (zh) | 用于确定位置的方法和装置 | |
| JP6642882B2 (ja) | 構造物の位置変動計測装置 | |
| CN103486977B (zh) | 大断面硐室围岩收敛快速测量方法 | |
| JP7373911B2 (ja) | 火災検知装置 | |
| FR3054042B1 (fr) | Procede et dispositif de determination d'une zone geographique operationnelle observee par un capteur | |
| TW200834106A (en) | A detector for detecting the position of steel bar embedded in structure, and the detecting method thereof | |
| KR20100006879U (ko) | 대형 설비의 수평감지장치 | |
| RU2014154109A (ru) | Способ определения координат падения боеприпасов | |
| JP2016099135A (ja) | 狭隙間点検装置 | |
| MY167508A (en) | Intrusion detection system for determining object position |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20180219 |