RU2012157767A - Доильный робот и система доения - Google Patents

Доильный робот и система доения Download PDF

Info

Publication number
RU2012157767A
RU2012157767A RU2012157767/02A RU2012157767A RU2012157767A RU 2012157767 A RU2012157767 A RU 2012157767A RU 2012157767/02 A RU2012157767/02 A RU 2012157767/02A RU 2012157767 A RU2012157767 A RU 2012157767A RU 2012157767 A RU2012157767 A RU 2012157767A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
milking
link
milking robot
connection
robot according
Prior art date
Application number
RU2012157767/02A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2566704C2 (ru
Inventor
Ян-Эрик АНДЕРССОН
Томас АКСЕЛЬССОН
Original Assignee
Делаваль Холдинг Аб
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Делаваль Холдинг Аб filed Critical Делаваль Холдинг Аб
Publication of RU2012157767A publication Critical patent/RU2012157767A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2566704C2 publication Critical patent/RU2566704C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/007—Monitoring milking processes; Control or regulation of milking machines
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175—Attaching of clusters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/003—Movable milking machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/1005—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
    • B25J9/101—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using limit-switches, -stops

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • External Artificial Organs (AREA)

Abstract

1. Доильный робот (10), содержащий:первое звено (L), выполненное с возможностью поворота вокруг первой оси (х) до первого угла в пределах первого углового сектора (α) через первое соединение (11) посредством исполнительного механизма (А) первого соединения,второе звено (L), присоединенное к первому звену (L), выполненное с возможностью поворота вокруг второй оси (х) до второго угла в пределах второго углового сектора (α) через второе соединение (12) посредством исполнительного механизма (А) второго соединения,третье звено (L), присоединенное ко второму звену (L), выполненное с возможностью поворота вокруг третьей оси (х) до третьего угла в пределах третьего углового сектора (α) через третье соединение (13) посредством исполнительного механизма (А) второго соединения,рабочий орган (Е),причем первое, второе и третье звенья (L, L, L) могут поворачиваться так, что рабочий орган (Е) перемещается внутри трехмерного рабочего пространства (W) доильного робота (10),датчик (16), приспособленный для восприятия положения объекта, включая сосок животного, иблок управления (15), приспособленный для управления исполнительными механизмами первого, второго и третьего соединений для перемещения рабочего органа (Е) в положение, воспринимаемое датчиком (16),отличающийся тем, что каждое положение рабочего органа (Е) в пределах рабочего пространства (W) соответствует отдельному сочетанию первого, второго и третьего углов.2. Доильный робот по п.1, в котором способность к вращению первого звена (L), второго звена (L) и третьего звена (L) ограничивается с помощью первого, второго и третьего ограничительных средств, соответственно, так что рабочий орган (Е) удерживается �

Claims (19)

1. Доильный робот (10), содержащий:
первое звено (L1), выполненное с возможностью поворота вокруг первой оси (х1) до первого угла в пределах первого углового сектора (α1) через первое соединение (11) посредством исполнительного механизма (А1) первого соединения,
второе звено (L2), присоединенное к первому звену (L1), выполненное с возможностью поворота вокруг второй оси (х2) до второго угла в пределах второго углового сектора (α2) через второе соединение (12) посредством исполнительного механизма (А2) второго соединения,
третье звено (L3), присоединенное ко второму звену (L2), выполненное с возможностью поворота вокруг третьей оси (х3) до третьего угла в пределах третьего углового сектора (α3) через третье соединение (13) посредством исполнительного механизма (А3) второго соединения,
рабочий орган (Е),
причем первое, второе и третье звенья (L1, L2, L3) могут поворачиваться так, что рабочий орган (Е) перемещается внутри трехмерного рабочего пространства (W) доильного робота (10),
датчик (16), приспособленный для восприятия положения объекта, включая сосок животного, и
блок управления (15), приспособленный для управления исполнительными механизмами первого, второго и третьего соединений для перемещения рабочего органа (Е) в положение, воспринимаемое датчиком (16),
отличающийся тем, что каждое положение рабочего органа (Е) в пределах рабочего пространства (W) соответствует отдельному сочетанию первого, второго и третьего углов.
2. Доильный робот по п.1, в котором способность к вращению первого звена (L1), второго звена (L2) и третьего звена (L3 ) ограничивается с помощью первого, второго и третьего ограничительных средств, соответственно, так что рабочий орган (Е) удерживается в рабочем пространстве (W).
3. Доильный робот по п.2, в котором первое, второе и третье ограничительные средства содержат соответствующие механические ограничительные средства (35, 38).
4. Доильный робот по п.2, в котором первое, второе и третье ограничительные средства содержат программное обеспечение, которое содержит блок управления (3).
5. Доильный робот по п. 1, в котором рабочее пространство (W) сходится на конус по направлению к линии, которая совпадает с предпочтительно вертикальной линией v, проходящей через первое соединение или вместе с первой осью (х1).
6. Доильный робот по п. 1, в котором рабочий орган (Е) содержит центральную точку (р), которая определяет положение рабочего органа (Е) (14) в алгоритме управления, включенном в блок управления (15) и предназначенном для управления доильным роботом (10).
7. Доильный робот по п.6, в котором алгоритм управления блока управления (15) приспособлен для расчета первого, второго и третьего углов звеньев (L1, L2, L3) для определенного положения центральной точки (р).
8. Доильный робот по п. 7, в котором третье звено (L3) имеет продольную центральную ось (х4) и в котором центральная точка (р) помещается на продольной центральной оси (х4).
9. Доильный робот по п. 1, в котором рабочий орган (Е) выполнен как захват (14), присоединенный к третьему звену (L3), которое имеет продольную центральную ось (х4), при этом захват (14) может поворачиваться на 180⁰ вокруг продольной центральной оси (х4).
10. Доильный робот по п.9, в котором захват (14) выполнен с возможностью поворота вокруг продольной центральной оси (х4) для того, чтобы занять положение захвата или положение применения, находящееся на угловом расстоянии 180⁰ от положения захвата.
11. Доильный робот по п.9, в котором захват (14) содержит захватывающий элемент (19), который может вращаться вокруг пятой оси (х5), простирающейся перпендикулярно продольной центральной оси (х4) от первого положения захватывающего элемента до второго положения захватывающего элемента.
12. Доильный робот по п.1, в котором рабочий орган (Е) образован третьим звеном (L3).
13. Доильный робот по п.12, в котором рабочий орган (Е) выполнен в форме сопла или содержит сопло для подачи текучей среды на объект.
14. Доильный робот по п. 1, в котором первое звено (L1) содержит первую активную длину (l1), второе звено (L2) содержит вторую активную длину (l2), и третье звено (L3) содержит третью активную длину (l3), причем вторая и третья активные длины (l2, l3) по меньшей мере в два раза превышают первую активную длину (l1), или первая и вторая активные длины (l1, l2) по меньшей мере в два раза превышают третью активную длину (l3).
15. Доильный робот по п. 1, в котором исполнительный механизм (А1) первого соединения, исполнительный механизм (А2) второго соединения и исполнительный механизм (А3) третьего соединения содержат первое, второе и третье согласующие средства, приспособленные для обеспечения перемещения соответствующего звена в ответ на приложенное извне усилие в случае, когда внешнее усилие превышает заданное значение.
16. Доильный робот по п.15, в котором исполнительный механизм (А1) первого соединения, исполнительный механизм (А2) второго соединения и исполнительный механизм (А3) третьего соединения содержат соответствующий гидравлический исполнительный механизм, работающий с использованием рабочей жидкости, причем согласующее средство содержит по меньшей мере один перепускной клапан (41, 43), приспособленный для того, чтобы открываться для рабочей жидкости в случае, когда внешнее усилие превышает заданное значение.
17. Система доения, содержащая доильное помещение, содержащее несколько мест доения (2), каждое из которых приспособлено для размещения животного, предназначенного для доения, и каждое содержит магазин доильных стаканов (4), содержащий комплект доильных стаканов (3) и по меньшей мере один доильный робот (10) согласно любому из предшествующих пунктов, причем указанный по меньшей мере один доильный робот (10) помещается рядом с доильным помещением.
18. Система доения по п.17, в которой доильное помещение содержит поворотную доильную платформу.
19. Система доения по п.18, в которой система доения содержит по меньшей мере одно несущее устройство (С), приспособленное для расположения рядом с поворотной доильной платформой (1) и для того, чтобы перемещать доильный робот (10) и управляющее средство, предназначенное для управления несущим устройством (С) для поддержки доильного робота (10) вслед за вращением поворотной доильной платформы (1) так, что доильный робот (10) находится в фиксированном положении относительно одного из мест доения (2).
RU2012157767/02A 2010-06-03 2011-06-01 Доильный робот и система доения RU2566704C2 (ru)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US35105510P 2010-06-03 2010-06-03
SE1050564-2 2010-06-03
SE1050564 2010-06-03
US61/351,055 2010-06-03
PCT/SE2011/050685 WO2011152790A1 (en) 2010-06-03 2011-06-01 A milking robot, and a milking arrangement

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2012157767A true RU2012157767A (ru) 2014-07-20
RU2566704C2 RU2566704C2 (ru) 2015-10-27

Family

ID=45090754

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012157767/02A RU2566704C2 (ru) 2010-06-03 2011-06-01 Доильный робот и система доения

Country Status (8)

Country Link
US (1) US8505484B2 (ru)
EP (1) EP2576155A1 (ru)
CN (1) CN102933355B (ru)
AU (1) AU2011262377B2 (ru)
CA (1) CA2801163A1 (ru)
NZ (1) NZ603415A (ru)
RU (1) RU2566704C2 (ru)
WO (1) WO2011152790A1 (ru)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2241179B1 (en) * 2009-04-16 2017-05-17 DeLaval Holding AB A milking parlour and method for operating the same
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9215861B2 (en) * 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
WO2013130000A1 (en) * 2012-03-01 2013-09-06 Delaval Holding Ab System and method for treating udders of animals in a milking system and milking system
US9545078B1 (en) * 2012-06-07 2017-01-17 Lely Patent N.V. Electro-hydraulical actuator for a robot arm
NL2010406C2 (nl) 2013-03-07 2014-09-10 Rotec Engineering B V Grijper voor het aanbrengen van melkbekers bij een te melken dier, robotarm en melkmachine voorzien daarvan, en werkwijze daarvoor.
WO2015084247A1 (en) * 2013-12-05 2015-06-11 Delaval Holding Ab Time-of-flight camera system, robot milking system comprising a time-of-flight camera system and method of operating a time-of-flight camera system
CN105828600A (zh) * 2013-12-18 2016-08-03 利拉伐控股有限公司 末端执行器、机器人和旋转挤奶系统
NL2012896B1 (nl) * 2014-05-28 2016-06-08 Lely Patent Nv Melkinrichting.
JP2019509103A (ja) * 2016-03-04 2019-04-04 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ロボット外科システムのための逆運動学制御システム
RU172889U1 (ru) * 2016-06-09 2017-07-28 Общество с ограниченной ответственностью "Промтехника-Приволжье" Доильный робот
SE1750686A1 (en) * 2017-05-31 2018-02-21 Delaval Holding Ab End effector and arrangement for performing an animal related operation
NL2019313B1 (nl) * 2017-07-21 2019-02-01 Lely Patent Nv Melkrobotsysteem met selecteerbare compliantie
NL2021689B1 (en) 2018-09-24 2020-05-07 Lely Patent Nv Milking system with detection system
AU2019365620B2 (en) * 2018-10-25 2025-04-10 Delaval Holding Ab A milking apparatus, and a milking plant
RU2715859C1 (ru) * 2019-03-19 2020-03-03 Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ" (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) Манипулятор доильной установки с управляемым режимом доения по четвертям вымени коровы
CN114503919A (zh) * 2022-01-07 2022-05-17 内蒙古工业大学 一种悬挂支撑可调节转臂

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
HU167130B (ru) * 1969-06-12 1975-08-28
SU1113055A1 (ru) * 1982-01-08 1984-09-15 Чувашский сельскохозяйственный институт Манипул тор к доильным аппаратам
US4716350A (en) 1986-12-08 1987-12-29 Ford Motor Company Method to avoid singularity in a robot mechanism
US4941433A (en) * 1988-05-23 1990-07-17 Agri-Automation Company, Ltd. Milking method and related apparatus
NL8802332A (nl) * 1988-09-21 1990-04-17 Lely Nv C Van Der Inrichting voor het melken van een dier.
US4967126A (en) * 1990-01-30 1990-10-30 Ford Aerospace Corporation Method of controlling a seven degree of freedom manipulator arm
SU1777728A1 (ru) * 1990-07-12 1992-11-30 Inst Mash Im A A Blagonravova Автоматизированная доильная установка
GB9113405D0 (en) * 1991-06-20 1991-08-07 Silsoe Research Inst Automatic milking
NL9201127A (nl) * 1992-06-25 1994-01-17 Lely Nv C Van Der Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien.
SE9400579L (sv) 1994-02-21 1995-08-22 Asea Brown Boveri Förfarande för att styra en industrirobots rörelse i och i närheten av singulariteter
GB9403644D0 (en) 1994-02-25 1994-04-13 Advanced Robotics Res Manipulator controller
NL9401113A (nl) * 1994-07-04 1996-02-01 Maasland Nv Constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren.
SE9702902D0 (sv) * 1997-08-08 1997-08-08 Alfa Laval Agri Ab A teatcup supplying and retrieving device and an automatic milking apparatus therefor
NL1006934C2 (nl) 1997-09-04 1999-03-05 Idento Electronics Bv Melkinstallatie.
AU1267499A (en) * 1997-11-14 1999-06-07 Delaval Holding Ab An apparatus for performing an animal related operation
SE513949C2 (sv) * 1998-08-14 2000-12-04 Alfa Laval Agri Ab Mjölkrobot samt metod för reglering av robotarmens förflyttning
NL1015559C2 (nl) 2000-06-28 2002-01-02 Idento Electronics Bv Melksysteem met driedimensionale beeldvorming.
US6845295B2 (en) 2002-03-07 2005-01-18 Fanuc Robotics America, Inc. Method of controlling a robot through a singularity
SE524757C2 (sv) * 2003-01-14 2004-09-28 Delaval Holding Ab Mjölkningsanläggning
DK1520468T3 (da) * 2003-09-30 2006-08-21 Lely Entpr Ag Indretning og fremgangsmåde til malkning af et malkedyr
WO2006006906A1 (en) * 2004-07-13 2006-01-19 Delaval Holding Ab Controllable vacuum source
US8010235B2 (en) 2005-05-31 2011-08-30 The Boeing Company Approaching and compensating for machine kinematic singularities
CN2935795Y (zh) * 2006-07-26 2007-08-22 天津市天农科技有限公司 挤奶台中心控制装置
SE531033C2 (sv) 2007-02-28 2008-11-25 Delaval Holding Ab Ett roterande stall för automatisk mjölkning av djur
DK2262356T3 (da) 2008-03-11 2019-09-16 Scott Tech Nz Limited Robotmalkearm og fremgangsmåde til fastgørelse af malkekopper
NL1035763C2 (nl) * 2008-07-28 2010-01-29 Lely Patent Nv Automatische melkinstallatie.

Also Published As

Publication number Publication date
AU2011262377B2 (en) 2014-08-07
CA2801163A1 (en) 2011-12-08
US20130074775A1 (en) 2013-03-28
WO2011152790A1 (en) 2011-12-08
US8505484B2 (en) 2013-08-13
RU2566704C2 (ru) 2015-10-27
CN102933355A (zh) 2013-02-13
CN102933355B (zh) 2015-05-20
NZ603415A (en) 2014-05-30
EP2576155A1 (en) 2013-04-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2012157767A (ru) Доильный робот и система доения
US11377162B2 (en) Soft biomimetic legged robot
AU2011262377A1 (en) A milking robot, and a milking arrangement
US9981382B1 (en) Support stand to reorient the grasp of an object by a robot
US8812158B2 (en) Method and handling system for automatically moving a gravity-compensated load body
EP2536269B1 (en) An animal treating arrangement
EP4691413A3 (en) Multi-port surgical robotic system architecture
JP2018192568A5 (ru)
WO2014011238A3 (en) Single site robotic device and related systems and methods
JP2016536047A5 (ja) 針の挿入及び操縦のためのシステム
JP2014531219A5 (ru)
JP2015526116A5 (ru)
CN103009401B (zh) 一种机械臂、机械臂的控制方法及机器人
JP2015524702A5 (ja) 手術用ロボットシステム
PT1984150T (pt) Sistema robótico médico com braço manipulador do tipo de coordenadas cilíndricas
JP2015531624A5 (ru)
WO2020141487A3 (en) Surgical robot systems comprising robotic telemanipulators and integrated laparoscopy
WO2014160086A3 (en) Methods, systems, and devices relating to robotic surgical devices, end effectors, and controllers
HK1254053A1 (zh) 手术机器人系统和其方法
WO2009034474A3 (en) Cylindrical coordinate robot
EP2636491A3 (en) Calibration method and calibration system for robot
JP2018034285A5 (ru)
CN108136593B (zh) 机器人臂和机器人手腕
JP2011106529A (ja) 液圧駆動のアクチュエータ、それを組み込んだ液圧駆動のアクチュエータユニット、およびそれらを組み上げた液圧駆動のロボット
RU2016144508A (ru) Манипулятор буровых штанг