RU2476061C2 - Самоходная уборочная сельхозмашина с управляемым перегрузочным устройством - Google Patents

Самоходная уборочная сельхозмашина с управляемым перегрузочным устройством Download PDF

Info

Publication number
RU2476061C2
RU2476061C2 RU2008111918/13A RU2008111918A RU2476061C2 RU 2476061 C2 RU2476061 C2 RU 2476061C2 RU 2008111918/13 A RU2008111918/13 A RU 2008111918/13A RU 2008111918 A RU2008111918 A RU 2008111918A RU 2476061 C2 RU2476061 C2 RU 2476061C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
self
border
machine according
agricultural machine
harvested mass
Prior art date
Application number
RU2008111918/13A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2008111918A (ru
Inventor
Андреас БРУННЕРТ
Цу ХЕЛЛИГЕН Ларс МЕЙЕР
Герхард НИНАБЕР
Норберт ДИКХАНС
Original Assignee
КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=39278307&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2476061(C2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ filed Critical КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ
Publication of RU2008111918A publication Critical patent/RU2008111918A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2476061C2 publication Critical patent/RU2476061C2/ru

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D43/00—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing
    • A01D43/08—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for cutting up the mown crop, e.g. forage harvesters
    • A01D43/086—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for cutting up the mown crop, e.g. forage harvesters and means for collecting, gathering or loading mown material
    • A01D43/087—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for cutting up the mown crop, e.g. forage harvesters and means for collecting, gathering or loading mown material with controllable discharge spout

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)
  • Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
  • Harvesting Machines For Root Crops (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Combines (AREA)

Abstract

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и может быть использовано в сельхозмашинах, обеспечивающих управляемую перегрузку убранной массы. Самоходная уборочная сельхозмашина оснащена навигационной системой для определения относительных положений участвующих в уборке транспортных средств, системой передачи данных для обмена данными между транспортными средствами и перегрузочным устройством для разгрузки убранной массы в транспортное средство. Перегрузочное устройство содержит передаточное устройство и систему управления для позиционирования передаточного устройства и перегрузочного дефлектора. Для передачи убранной массы на транспортное средство струю убранной массы направляют в транспортный бункер только в определенную допустимую область, ограниченную пограничной зоной, которая представляет собой запретную зону для перегрузки. Допустимая область и пограничная зона отображают площадь транспортного бункера. Уборочная сельхозмашина выполнена с возможностью регулирования величины допустимой области для точки падения струи убранной массы за счет изменяемой настройки внутренней границы пограничной зоны. Управляемое перегрузочное устройство обеспечивает снижение потерь при перегрузке убранной массы в транспортное средство. 19 з.п. ф-лы, 1 ил.

Description

Область техники
В широком аспекте настоящее изобретение относится к области сельского хозяйства и к обработке убираемой сельскохозяйственной продукции.
Уровень техники
Для этого используются транспортные средства, в особенности самоходные уборочные сельхозмашины, которые служат для приема продукции урожая и обработки убранной массы. Под такими самоходными уборочными сельхозмашинами имеются в виду зерноуборочные комбайны, полевые измельчители и копатели всех видов, оснащенные устройствами для обработки и устройствами для транспортирования убранной массы. Таким устройством для транспортирования является, например, перегрузочное устройство, с помощью которого вся убранная масса передается на транспортное средство или в прицепной транспортный бункер. В процессе уборки уборочные машины непрерывно принимают убираемую массу, известным образом обрабатывают ее и разгружают на движущееся рядом или сзади транспортное средство, причем эта разгрузка производится либо непрерывно, как это имеет место, например, в полевом измельчителе, либо после промежуточного хранения, как это имеет место, например, в зерноуборочном комбайне. Разгрузка убранной массы производится перегрузочным устройством, которое в комбайне представляет собой передаточное устройство. Это передаточное устройство в комбайне может быть образовано разгрузочной трубой зернового бункера, а в полевом измельчителе - разгрузочной или выгрузной трубой, на конце которой имеется перегрузочный дефлектор. Передача убранной массы между самоходной уборочной сельхозмашиной и транспортным средством с помощью перегрузочного устройства осуществляется с минимальными возможными потерями. При этом перегрузочное устройство оснащено управляющим устройством для автоматической или ручной регулировки, а самоходная уборочная сельхозмашина оснащена навигационной системой для определения положений транспортных средств, участвующих в процессе.
Из уровня техники известно множество таких транспортных средств, в особенности самоходных уборочных сельхозмашин, оснащенных перегрузочным устройством для разгрузки убранной массы в транспортное средство или транспортный бункер, при этом они содержат также передаточное устройство, систему управления для регулировки передаточного устройства, перегрузочного дефлектора и выходной струи убранной массы, а также навигационную систему для определения относительных положений участвующих в процессе транспортных средств и обмена данными между транспортными средствами. При этом известны различные способы автоматической загрузки транспортных средств от полевого измельчителя путем автоматических перемещений разгрузочной трубы. Пример такого решения раскрыт в патентном документе ЕР 1454520. В нем описано управление для позиционирования передаточного устройства в соответствии с его степенями свободы, при котором высота выброса, то есть высота выпуска выпускного устройства, может выдерживаться независимо от поверхности земли и от поворота вокруг вертикальной оси. Недостаток в этом управлении заключается в том, что не учитывается, например, относительная скорость и положение транспортного средства, так что не может быть определена точка падения убранной массы на принимающее транспортное средств.
Для устранения этого недостатка в уровне техники описаны различные способы определения положения и параметров участвующих в процессе транспортных средств.
Такое устройство для определения положения и оценки параметров самоходных сельхозмашин раскрыто в патентном документе ФРГ №10064862 А1. Предмет изобретения относится к установленной на транспортных средствах навигационной системе, которая определяет относительное положение участвующих в процессе транспортных средств, между которыми должна перегружаться убранная масса, - например, между уборочной машиной и транспортным средством. Установленные данные используются для улучшенной координации транспортных средств относительно друг друга, а также для управления передаточным устройством. Другими словами, по данным текущего положения уборочного транспортного средства и транспортного средства рассчитывается установка передаточного устройства. Кроме того, по установленным данным размеров транспортного бункера и/или транспортного средства и текущей установки передаточного устройства вычисляется теоретическая точка падения убранной массы, подаваемой на транспортное средство. Если эта точка падения лежит за пределами транспортного бункера, создается предупредительное сообщение.
Для дальнейшего снижения до минимума потери убранной массы при перегрузке необходимо еще более точно определять точку падения убранной массы на транспортное средство и управлять ее положением.
Для этого в патентном документе ФРГ №102004052298 А1 предложена система управления передаточным устройством, которая устраняет необходимость постоянного контроля процесса перегрузки со стороны водителя и обеспечивает перегрузку убранной массы на транспортное средство с низкими потерями. Целью этой автоматизации является позиционирование непрерывного потока убранной массы в пределах предварительно заданной геометрии. Определенная геометрия представляет собой виртуальную сетку, которая охватывает частичную область или всю область уборочной машины и перекрывает также транспортное средство. Сетка состоит из множества ячеек или полей. С помощью управления выходной струей убранной массы водитель может направлять струю убранной массы на различные регулируемые поля виртуальной сетки. В целом перегрузка убранной массы ориентируется в соответствии с положением и величиной виртуальной сетки, а также с положением и величиной полей, так что область поворота передаточного устройства определяется виртуальной сеткой и виртуальными полями. При таком выполнении управления для перегрузочного устройства недостаток состоит в том, что водитель самоходной уборочной сельхозмашины должен далее производить управление перегрузочным устройством или выходной струей убранной массы и изменять положение точки падения убранной массы на транспортное средство таким образом, чтобы перегрузка выполнялась без потерь, а струя убранной массы не выходила за пределы транспортного средства и не падала на поле, образуя потери.
Раскрытие изобретения
Задача, на решение которой направлено настоящее изобретение, заключается в устранении недостатков известных решений уровня техники и создании системы управления указанного выше типа, которая при перегрузке убранной массы оказывает помощью водителю и освобождает его от обязанности устранения потерь убранной массы из-за плохой координации перегрузки или при перегрузке в темное время суток.
В соответствии с изобретением решение поставленной задачи достигается за счет признаков, изложенных в пункте 1 формулы изобретения. Дальнейшие предпочтительные примеры осуществления и дополнительные решения по развитию изобретения изложены в зависимых пунктах.
Для обеспечения признаков по изобретению в транспортных средствах, в особенности в самоходных уборочных сельхозмашинах, оснащенных навигационной системой для определения относительных положений участвующих транспортных средств, системой передачи данных для обмена данными между транспортными средствами, перегрузочным устройством для разгрузки убранной массы на транспортное средство, причем перегрузочное устройство содержит передаточное устройство, систему управления для позиционирования передаточного устройства и перегрузочного дефлектора, предусмотрено, что разгрузка убранной массы на транспортное средство или в его транспортный бункер производится только в допустимой области.
Это означает, что желаемая точка падения струи убранной массы должна лежать в допустимой области. Допустимая область ограничена пограничной зоной, причем допустимая область и пограничная зона отображают, т.е представляют, площадь транспортного бункера. Эта площадь транспортного бункера образована контуром транспортного бункера, то есть размерами транспортного средства и/или транспортного бункера. При этом контур транспортного бункера образует внешнюю границу пограничной зоны. Внешняя граница пограничной зоны зависит от геометрии транспортного средства и/или транспортного бункера и поэтому выполнена с возможностью изменяемой настройки. Определение размеров и положения транспортного средства / транспортного бункера может осуществляться с помощью датчиков, например, посредством навигационной системы с антеннами GPS (Global Positioning System - глобальная система навигации и определения местоположения) на транспортном бункере и/или путем комбинации датчиков и математической модели.
В отличие от внешней границы внутренняя граница лежит внутри границы площади транспортного бункера и является частью грузовой площади, причем в специальном случае внутренняя граница пограничной зоны может частично или полностью совпадать с внешней границей пограничной зоны.
Это означает, что за счет изменяемой настройки внутренней границы пограничной зоны может регулироваться также величина допустимой области (для точки падения струи убранной массы. Настройка величины допустимой области осуществляется в зависимости от потребности или условий уборки. Потребность в настройке зависит также от различных параметров, таких как параметры машин и параметры убираемой массы, так что изменение настройки пограничной зоны или внутренней и/или внешней границы пограничной зоны может производиться в зависимости от этих параметров.
Таким образом, при изменении параметров убранной массы может осуществляться изменение настройки внутренней границы пограничной зоны. Параметром убранной массы может быть насыпной конус подаваемой убранной массы, размеры которого могут изменяться при различной влажности убранной массы. Сухая убранная масса образует небольшой насыпной конус, а влажная масса - большой. При изменении величины насыпного конуса должна быть изменена также настройка внутренней границы пограничной зоны, а следовательно, и величина допустимой области для точки падения струи убранной массы. На насыпной конус влияет также вид убранной массы и/или крупность ее измельчения.
Изменение параметров машин также может требовать изменения внутренней границы пограничной зоны. Параметрами машин могут быть, например, скорость движения уборочной машины и/или транспортного средства, а также скорости движения машин относительно друг друга. В ходе процесса перегрузки внутренняя граница пограничной зоны может изменяться в зависимости от этих параметров и адаптироваться к новым обстоятельствам. Другой параметр машин учитывает наклонное положение транспортного средства и/или уборочной машины, то есть либо уклон поля, либо наклон транспортного средства и/или уборочной машины относительно поверхности земли. Эти параметры также привлекаются для установления внутренней границы пограничной зоны при обработке данных для управления. При обработке данных для управления передаточным устройством могут привлекаться также параметры от датчиков, учитывающие условия внешней среды. Этими условиями могут быть, например, направление и скорость ветра.
Площадь, образованная между внутренней и внешней границами пограничной зоны, представляет запретную зону для точки падения струи убранной массы. Эта запретная зона образует для перегрузки убранной массы зону безопасности до фая транспортного бункера, причем в зависимости от потребности эта зона безопасности может быть увеличена или уменьшена. Теоретическая точка падения струи убранной массы на транспортное средство или в транспортный бункер определяется известным способом, описанным в патентных документах ФРГ №10064862 А1 и 102004052298 А1. Установленное положение точки падения определяет, может ли быть начат процесс перегрузки или нет.Если полученная теоретическим путем точка падения струи убранной массы лежит в области запретной зоны, процесс перегрузки не начинают. Если процесс перегрузки уже идет, его прерывают до тех пор, пока теоретическая точка падения не окажется вновь в пределах допустимой области загрузки. Если теоретическая точка падения струи убранной массы находится в пределах допустимой области загрузочной зоны, включают передаточное устройство и начинают процесс перегрузки. Другими словами, процесс перегрузки автоматически запускается и/или выполняется только при нахождении точки падения в допустимой области. В том случае, если точка падения струи убранной массы выходит за пределы допустимой области, процесс перегрузки автоматически выключается, а водитель уборочной машины или транспортного средства извещается об этом предупредительным сигналом. При этом водитель уборочной машины может продолжить процесс перегрузки путем ручного управления передаточным устройством.
Краткий перечень чертежей
Далее со ссылками на прилагаемый чертеж будет подробно описан пример процесса перегрузки в соответствии с изобретением.
На фиг.1 схематично представлены транспортные средства, участвующие в процессе уборки и перегрузки, причем одно транспортное средство является уборочной машиной, а другое - транспортным средством для убранной массы с областью перегрузки в соответствии с изобретением.
Осуществление изобретения
На фиг.1 схематично представлены на виде сверху два транспортных средства 1, движущиеся параллельно рядом друг с другом. Одно транспортное средство представляет собой самоходную уборочную сельхозмашину 2 в виде зерноуборочного комбайна с известными элементами, например, устройством приема убранной массы, кабиной водителя, зерновым бункером, ходовым механизмом, опорными колесами и т.д., которые здесь подробно не описываются. Другое транспортное средство 3 состоит из тягача 4 и прицепного к нему транспортного бункера 5. Транспортное средство 4 может быть выполнено также в виде тягача 4 с встроенным транспортным бункером 5, то есть так называемого самоотвозного транспортного средства, например, в виде грузового автомобиля.
Самоходная уборочная сельхозмашина 2 может быть также, например, полевым измельчителем. Полевой измельчитель подбирает с обрабатываемого поля убранную массу с помощью подборщика, измельчает ее и разгружает с помощью перегрузочного устройства 9 на транспортное средство 3 или в транспортный бункер 5. Перегрузочное устройство содержит систему 12 управления, передаточное устройство 10 и перегрузочный дефлектор 11 для непрерывной разгрузки убранной массы.
Зерноуборочный комбайн 2 также принимает убранную массу с поля с помощью приемного аппарата, измельчает и сепарирует убранную массу, при этом фракция соломы выбрасывается, а зерновая фракция запасается в зерновом бункере. Комбайн также оснащен перегрузочным устройством 9, посредством которого производится опорожнение зернового бункера и перегрузка убранной массы на транспортное средство 3 или в транспортный бункер 5 с помощью передаточного устройства 10 и перегрузочного дефлектора 11. Перегрузка убранной массы или опорожнение зернового бункера может производиться непрерывно в ходе процесса уборки или периодически. Именно при непрерывной перегрузке необходимо освободить водителя от этих дополнительных посторонних нагрузок, чтобы он мог полностью сосредоточиться на процессе уборки.
В соответствии с изобретением такое освобождение базируется на том, что перегрузка убранной массы может производиться полностью автоматически. Для полной автоматизации перегрузки требуется определять текущие положения участвующих транспортных средств 1, то есть уборочной машины 2 и транспортного средства 3, с помощью навигационной системы 6. Для этого самоходная уборочная сельхозмашина 2 и транспортное средство 3, а также ее транспортный бункер 5 оснащены антеннами 7 системы GPS. Навигационная система 6 необходима для того, чтобы, с одной стороны, обеспечивать координацию между участвующими машинами 2, 3 и, с другой стороны, определять размеры транспортного средства 3 и/или транспортного бункера 5 и подавать эти данные в запоминающее устройство (не показано). Эти специальные данные необходимы для точного управления передаточным устройством с помощью системы 12 управления. Из комплекса установленных данных, которые включают в себя различные параметры машин и убранной массы, вычисляется теоретическая точка 13 падения струи 14 убранной массы в транспортный бункер 5, привлекаемая для управления передаточным устройством 10 и перегрузочным дефлектором 11. Для дальнейшего снижения потерь при перегрузке убранной массы в соответствии с изобретением предусмотрено для точки 13 падения струи 14 убранной массы определять допустимую область 15, которая лежит в пределах границ грузовой площади 17. Грузовая площадь 17 определяется контуром транспортного бункера 5. Для снижения потерь убранной массы необходимо, чтобы струя 14 убранной массы не подходила вплотную к контуру транспортного бункера 5, а удерживалась на определенном расстоянии от него. Однако это расстояние должно быть регулируемым на основе различных параметров машин и убранной массы. Для удержания точки 13 падения струи 14 убранной массы на определенном расстоянии от контура 18 транспортного бункера вокруг этого контура образована пограничная зона 16, которая представляет запретную зону 23 для точки 13 падения струи 14 убранной массы. Пограничная зона 16 образована с одной стороны внешней границей 19 и с другой стороны внутренней границей 20. Внешняя граница 19 определяется контуром 18 транспортного бункера, а внутренняя граница пограничной зоны 16 определяется допустимой областью 15 для теоретической загрузочной зоны 22. Загрузочная зона 22 и пограничная зона 16 образуют вместе грузовую площадь 17. Как уже было указано выше, внутренняя граница 20 пограничной зоны 16 может изменяться в процессе уборки или в процессе перегрузки с адаптацией к условиям уборки. В данном примере осуществления по фиг.1 внутренняя граница 20 пограничной зоны 16 образована четырьмя пограничными линиями 24, 25, 26, 27. При этом пары пограничных линий 24, 26 и 25, 27 проходят параллельно на расстоянии друг от друга и предварительно задаются контуром 18 транспортного бункера. При другой геометрии контура 18 транспортного бункера геометрические пограничные линии проходят по-другому. Изменение внутренней границы 20 пограничной зоны 16 может касаться всех пограничных линий 24, 25, 26, 27. Возможно также изменение каждой отдельной пограничной линии на основе параметров машины и убранной массы. Так, например, все четыре пограничные линии 24, 25, 26, 27 изменяются с изменением диаметра насыпного конуса 21 или две пограничные линии изменяются в соответствии с наклоном транспортного бункера 5, находящегося на поле в наклонном положении. В другом примере изменения внутренних пограничных линий 24, 26 могут производиться с учетом ветровых условий. Возможно также изменение одной из четырех пограничных линий. Изменения внутренних пограничных линий 24, 25, 26, 27 всегда влекут за собой изменение допустимой области 14 для точки 13 падения струи 14 убранной массы и тем самым теоретической загрузочной зоны 22.
Эта теоретическая загрузочная зона 22 управляется передаточным устройством 10, причем это передаточное устройство 10 в комбайне может представлять собой разгрузочную трубу зернового бункера, а в полевом измельчителе разгрузочную или выгрузную трубу. Перегрузка убранной массы от уборочной сельхозмашины 2 на транспортное средство 3 может осуществляться непрерывно или периодически. Между уборочной сельхозмашиной 2 и транспортным средством 3 имеется дополнительная связь, в виде системы 8 передачи. Система 8 передачи предоставляет линии передачи, по которым может производиться обмен данными для координации транспортных средств и управления передаточным устройством 10.

Claims (20)

1. Самоходная уборочная сельхозмашина с управляемым перегрузочным устройством, оснащенная навигационной системой (6) для определения относительных положений участвующих транспортных средств (2, 3), системой (8) передачи данных для обмена данными между транспортными средствами (2, 3), перегрузочным устройством (9) для разгрузки убранной массы на транспортное средство (3), причем перегрузочное устройство (9) содержит передаточное устройство (10), систему (12) управления для позиционирования передаточного устройства (10) и перегрузочного дефлектора (11), отличающаяся тем, что точка (13) падения струи (14) убранной массы лежит в допустимой области (15), ограниченной пограничной зоной (16), причем допустимая область (15) и пограничная зона (16) отображают площадь (17) транспортного бункера (5), а сельхозмашина выполнена с возможностью регулирования величины допустимой области (15) для точки (13) падения струи (14) убранной массы за счет изменяемой настройки внутренней границы (20) пограничной зоны (16).
2. Самоходная уборочная сельхозмашина по п.1, отличающаяся тем, что площадь (17) транспортного бункера (5) образована контуром (18) транспортного бункера.
3. Самоходная уборочная сельхозмашина по п.2, отличающаяся тем, что контур (18) транспортного бункера образует внешнюю границу (19) пограничной зоны (16).
4. Самоходная уборочная сельхозмашина по п.3, отличающаяся тем, что внешняя граница (19) выполнена с возможностью изменения настройки.
5. Самоходная уборочная сельхозмашина по любому из пп.1-4, отличающаяся тем, что внутренняя граница (20) пограничной зоны (16) лежит внутри контура (18) грузовой площади (17).
6. Самоходная уборочная сельхозмашина по любому из пп.1-4, отличающаяся тем, что внутренняя граница (20) частично или полностью совпадает с внешней границей (19) пограничной зоны (16).
7. Самоходная уборочная сельхозмашина по любому из пп.1-4, отличающаяся тем, что выполнена с возможностью изменения настройки пограничной зоны (16) при изменении параметров машин и убранной массы.
8. Самоходная уборочная сельхозмашина по любому из пп.1-4, отличающаяся тем, что выполнена с возможностью изменения настройки внутренней границы (20) пограничной зоны (16) при изменении параметров убранной массы.
9. Самоходная уборочная сельхозмашина по любому из пп.1-4, отличающаяся тем, что выполнена с возможностью изменения внутренней границы (20) пограничной зоны (16) при изменении насыпного конуса убранной массы.
10. Самоходная уборочная сельхозмашина по любому из пп.1-4, отличающаяся тем, что выполнена с возможностью изменения внутренней границы (20) пограничной зоны (16) при изменении параметров машины.
11. Самоходная уборочная сельхозмашина по любому из пп.1-4, отличающаяся тем, что выполнена с возможностью изменения внутренней границы (20) пограничной зоны (16) при изменении относительной скорости движения.
12. Самоходная уборочная сельхозмашина по любому из пп.1-4, отличающаяся тем, что площадь, образованная между внутренней и внешней границами (19, 20) пограничной зоны (16), представляет запретную зону (23) для точки (13) падения струи (14) убранной массы.
13. Самоходная уборочная сельхозмашина по любому из пп.1-4, отличающаяся тем, что установленное теоретически положение точки (13) падения является решающим фактором для начала процесса перегрузки.
14. Самоходная уборочная сельхозмашина по любому из пп.1-4, отличающаяся тем, что процесс перегрузки не начинается, если точка (13) падения струи (14) убранной массы лежит в запретной зоне (23).
15. Самоходная уборочная сельхозмашина по любому из пп.1-4, отличающаяся тем, что выполнена с возможностью начала процесса перегрузки, когда точка (13) падения струи (14) убранной массы лежит в допустимой области (15).
16. Самоходная уборочная сельхозмашина по любому из пп.1-4, отличающаяся тем, что выполнена с возможностью прекращения процесса перегрузки, когда точка (13) падения струи (14) убранной массы выходит за пределы допустимой области (15).
17. Самоходная уборочная сельхозмашина по любому из пп.1-4, отличающаяся тем, что внутренняя граница (20) пограничной зоны (16) образована пограничными линиями (24, 25, 26, 27).
18. Самоходная уборочная сельхозмашина по любому из пп.1-4, отличающаяся тем, что передаточное устройство (10) в зерноуборочном комбайне образовано разгрузочной трубой зернового бункера.
19. Самоходная уборочная сельхозмашина по любому из пп.1-4, отличающаяся тем, что передаточное устройство (10) в полевом измельчителе образовано выгрузной трубой.
20. Самоходная уборочная сельхозмашина по любому из пп.1-4, отличающаяся тем, что выполнена с возможностью осуществлять перегрузку убранной массы из уборочной машины (2) на транспортное средство (3) непрерывно или периодически.
RU2008111918/13A 2007-04-04 2008-03-31 Самоходная уборочная сельхозмашина с управляемым перегрузочным устройством RU2476061C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007016670A DE102007016670A1 (de) 2007-04-04 2007-04-04 Selbstfahrende landwirtschaftliche Erntemaschine mit steuerbarer Überladeeinrichtung
DE102007016670.4 2007-04-04

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2008111918A RU2008111918A (ru) 2009-10-10
RU2476061C2 true RU2476061C2 (ru) 2013-02-27

Family

ID=39278307

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2008111918/13A RU2476061C2 (ru) 2007-04-04 2008-03-31 Самоходная уборочная сельхозмашина с управляемым перегрузочным устройством

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8428829B2 (ru)
EP (1) EP1977640B2 (ru)
AT (1) ATE497689T1 (ru)
DE (2) DE102007016670A1 (ru)
RU (1) RU2476061C2 (ru)
UA (1) UA95459C2 (ru)

Families Citing this family (108)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008014001A1 (de) * 2008-03-13 2009-09-17 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Landwirtschaftliche Erntemaschine mit einer Überladeeinrichtung
US8145393B2 (en) * 2008-09-17 2012-03-27 Cnh America Llc System and method employing short range communications for interactively coordinating unloading operations between a harvester and a grain transport
US8689527B2 (en) * 2009-06-12 2014-04-08 Reiter Affiliated Companies, Llc Harvest aid machine
US8991140B2 (en) * 2009-06-12 2015-03-31 Reiter Affilated Companies, LLC Harvest aid machine
US8602135B2 (en) * 2009-06-25 2013-12-10 Deere & Company Drive quad module
US8789563B2 (en) * 2010-10-12 2014-07-29 Deere & Company Intelligent grain bag loader
DE102011000057A1 (de) * 2011-01-07 2012-07-12 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Mähdrescher mit einer Verteilvorrichtung zur Verteilung gehäckselten Erntegutes
US9002591B2 (en) * 2011-02-18 2015-04-07 Cnh Industrial America Llc Harvester spout control system and method
DE102011002071A1 (de) * 2011-04-15 2012-10-18 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh System und Verfahren zur Steuerung der Erntegutüberladung
US20130022430A1 (en) * 2011-07-20 2013-01-24 Anderson Noel W Material transfer system
US8544574B2 (en) * 2011-07-20 2013-10-01 Deere & Company Grain cart capable of self-propulsion
DE102011082052B4 (de) 2011-09-02 2015-05-28 Deere & Company Anordnung und Verfahren zur selbsttätigen Überladung von Erntegut von einer Erntemaschine auf ein Transportfahrzeug
US9861040B2 (en) 2012-02-10 2018-01-09 Deere & Company Method and stereo vision system for facilitating the unloading of agricultural material from a vehicle
US9392746B2 (en) 2012-02-10 2016-07-19 Deere & Company Artificial intelligence for detecting and filling void areas of agricultural commodity containers
US8868304B2 (en) 2012-02-10 2014-10-21 Deere & Company Method and stereo vision system for facilitating the unloading of agricultural material from a vehicle
DE102012215013A1 (de) 2012-08-23 2014-02-27 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Fräsmaschine, sowie Verfahren zum Abladen von Fräsgut
DE102013012026A1 (de) * 2013-07-19 2015-01-22 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Fahrzeugverbund, Vorrichtung und Verfahren zu dessen Koordination
DE102013012027A1 (de) * 2013-07-19 2015-01-22 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Selbstfahrende Erntemaschine und Fahrzeugverbund
BE1021158B1 (nl) * 2013-07-24 2015-10-30 Cnh Industrial Belgium Nv Oogstmachines voor gebruik in de landbouw
BE1021164B1 (nl) 2013-10-28 2016-01-18 Cnh Industrial Belgium Nv Ontlaadsystemen
DE102014100136A1 (de) * 2014-01-08 2015-07-09 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Erntevorrichtung
BR102015013229B8 (pt) 2014-06-13 2021-12-14 Cnh Ind America Llc Sistema de controle para um veículo agrícola e método para calibrar o alinhamento de uma saída do transportador de um veículo agrícola com um compartimento de armazenamento
BR102015013228B1 (pt) 2014-06-13 2020-11-24 Cnh Industrial America Llc SISTEMA E METODO DE CONTROLE PARA UM VEfCULO AGRiCOLA
DE102015109799A1 (de) * 2015-06-18 2016-12-22 Claas E-Systems Kgaa Mbh & Co Kg Verfahren zur Synchronisation zweier unabhängiger, selbstfahrender landwirtschaftlicher Arbeitsmaschinen
PL3165078T3 (pl) * 2015-11-06 2020-11-02 Exel Industries Urządzenie do przenoszenia plonów i odpowiedni sposób przenoszenia plonów
US9675008B1 (en) 2016-02-29 2017-06-13 Cnh Industrial America Llc Unloading arrangement for agricultural harvesting vehicles
US10152891B2 (en) * 2016-05-02 2018-12-11 Cnh Industrial America Llc System for avoiding collisions between autonomous vehicles conducting agricultural operations
US10159191B2 (en) * 2016-09-23 2018-12-25 Deere & Company Harvester grain unloader
EP3315005B1 (en) 2016-10-28 2022-04-06 Deere & Company Stereo vision system for managing the unloading of an agricultural material from a vehicle
DE102016222589B4 (de) 2016-11-16 2020-01-16 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Fräsmaschine, sowie Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Fräsmaschine
DE102017220869A1 (de) 2017-11-22 2019-05-23 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Fräsmaschine, Verfahren zum automatischen Beladen eines Transportmittels mit Fräsgut, sowie Straßen- oder Bodenbearbeitungseinheit
US11653588B2 (en) 2018-10-26 2023-05-23 Deere & Company Yield map generation and control system
US11957072B2 (en) 2020-02-06 2024-04-16 Deere & Company Pre-emergence weed detection and mitigation system
US11641800B2 (en) 2020-02-06 2023-05-09 Deere & Company Agricultural harvesting machine with pre-emergence weed detection and mitigation system
US11240961B2 (en) 2018-10-26 2022-02-08 Deere & Company Controlling a harvesting machine based on a geo-spatial representation indicating where the harvesting machine is likely to reach capacity
US11589509B2 (en) 2018-10-26 2023-02-28 Deere & Company Predictive machine characteristic map generation and control system
US11467605B2 (en) 2019-04-10 2022-10-11 Deere & Company Zonal machine control
US11079725B2 (en) 2019-04-10 2021-08-03 Deere & Company Machine control using real-time model
US11672203B2 (en) 2018-10-26 2023-06-13 Deere & Company Predictive map generation and control
US11178818B2 (en) 2018-10-26 2021-11-23 Deere & Company Harvesting machine control system with fill level processing based on yield data
US12069978B2 (en) 2018-10-26 2024-08-27 Deere & Company Predictive environmental characteristic map generation and control system
US10736267B2 (en) 2019-01-07 2020-08-11 Rhhe, Llc Automated hemp field harvester
DE102019104218A1 (de) 2019-02-19 2020-08-20 Wirtgen Gmbh Arbeitszug, umfassend eine Bodenbearbeitungsmaschine und ein weiteres Fahrzeug sowie eine automatisierte Abstandsüberwachung
US11234366B2 (en) 2019-04-10 2022-02-01 Deere & Company Image selection for machine control
US11778945B2 (en) 2019-04-10 2023-10-10 Deere & Company Machine control using real-time model
US11310963B2 (en) * 2019-10-31 2022-04-26 Deere & Company Automated fill strategy for grain cart using open-loop volumetric estimation of fill level
US11659788B2 (en) 2019-12-31 2023-05-30 Deere & Company Vehicle automated unloading
DE102020100299A1 (de) * 2020-01-09 2021-07-15 Claas E-Systems Gmbh Verfahren und System zum Überladen von Erntegut
US12225846B2 (en) 2020-02-06 2025-02-18 Deere & Company Machine control using a predictive map
US12035648B2 (en) 2020-02-06 2024-07-16 Deere & Company Predictive weed map generation and control system
US12329148B2 (en) 2020-02-06 2025-06-17 Deere & Company Predictive weed map and material application machine control
US11477940B2 (en) 2020-03-26 2022-10-25 Deere & Company Mobile work machine control based on zone parameter modification
AU2021203000A1 (en) 2020-08-04 2022-02-24 Deere & Company Control arrangement and corresponding method for controlling the transfer of agricultural crop from a harvesting machine having a crop discharging device to a transport vehicle
US11927459B2 (en) 2020-10-09 2024-03-12 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11864483B2 (en) 2020-10-09 2024-01-09 Deere & Company Predictive map generation and control system
US11650587B2 (en) 2020-10-09 2023-05-16 Deere & Company Predictive power map generation and control system
US11844311B2 (en) 2020-10-09 2023-12-19 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11675354B2 (en) 2020-10-09 2023-06-13 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11635765B2 (en) 2020-10-09 2023-04-25 Deere & Company Crop state map generation and control system
US12419220B2 (en) 2020-10-09 2025-09-23 Deere & Company Predictive map generation and control system
US11474523B2 (en) 2020-10-09 2022-10-18 Deere & Company Machine control using a predictive speed map
US11845449B2 (en) 2020-10-09 2023-12-19 Deere & Company Map generation and control system
US12013245B2 (en) 2020-10-09 2024-06-18 Deere & Company Predictive map generation and control system
US11983009B2 (en) 2020-10-09 2024-05-14 Deere & Company Map generation and control system
US11871697B2 (en) 2020-10-09 2024-01-16 Deere & Company Crop moisture map generation and control system
US11849672B2 (en) 2020-10-09 2023-12-26 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11825768B2 (en) 2020-10-09 2023-11-28 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11946747B2 (en) 2020-10-09 2024-04-02 Deere & Company Crop constituent map generation and control system
US11849671B2 (en) 2020-10-09 2023-12-26 Deere & Company Crop state map generation and control system
US11895948B2 (en) 2020-10-09 2024-02-13 Deere & Company Predictive map generation and control based on soil properties
US12386354B2 (en) 2020-10-09 2025-08-12 Deere & Company Predictive power map generation and control system
US11889788B2 (en) 2020-10-09 2024-02-06 Deere & Company Predictive biomass map generation and control
US12422847B2 (en) 2020-10-09 2025-09-23 Deere & Company Predictive agricultural model and map generation
US11727680B2 (en) 2020-10-09 2023-08-15 Deere & Company Predictive map generation based on seeding characteristics and control
US12550802B2 (en) 2020-10-08 2026-02-17 Deere & Company Predictive machine characteristic map generation and control system
US12069986B2 (en) 2020-10-09 2024-08-27 Deere & Company Map generation and control system
US11711995B2 (en) 2020-10-09 2023-08-01 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11592822B2 (en) 2020-10-09 2023-02-28 Deere & Company Machine control using a predictive map
US12178158B2 (en) 2020-10-09 2024-12-31 Deere & Company Predictive map generation and control system for an agricultural work machine
US11874669B2 (en) 2020-10-09 2024-01-16 Deere & Company Map generation and control system
US11889787B2 (en) 2020-10-09 2024-02-06 Deere & Company Predictive speed map generation and control system
US12250905B2 (en) 2020-10-09 2025-03-18 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11553649B2 (en) 2020-11-18 2023-01-17 Levi Lynn Conveyor with shock-absorbing boom
US12127500B2 (en) 2021-01-27 2024-10-29 Deere & Company Machine control using a map with regime zones
US11968927B2 (en) * 2021-02-18 2024-04-30 Deere & Company Harvester with feed forward control of filling mechanisms
US11980134B2 (en) 2021-03-09 2024-05-14 Deere & Company Operator commanded placement for control of filling mechanisms
US12004449B2 (en) 2021-03-24 2024-06-11 Deere & Company Control system for controlling filling mechanisms in communication with a mobile device
US11765993B2 (en) 2021-05-17 2023-09-26 Deere & Company Control system detecting fill level on receiving vehicle(s)
US12571669B2 (en) 2021-06-11 2026-03-10 Deere & Company Detecting and generating a rendering of fill level and distribution of material in receiving vehicle(s)
US11930738B2 (en) 2021-06-28 2024-03-19 Deere & Company Closed loop control of filling mechanisms
US20230031013A1 (en) 2021-07-28 2023-02-02 Deere & Company System for dynamically detecting alert conditions and optimization criteria
US12229886B2 (en) 2021-10-01 2025-02-18 Deere & Company Historical crop state model, predictive crop state map generation and control system
DE102021130011A1 (de) * 2021-11-17 2023-05-17 Deere & Company Selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
US12310286B2 (en) 2021-12-14 2025-05-27 Deere & Company Crop constituent sensing
US12302791B2 (en) 2021-12-20 2025-05-20 Deere & Company Crop constituents, predictive mapping, and agricultural harvester control
US12245549B2 (en) 2022-01-11 2025-03-11 Deere & Company Predictive response map generation and control system
US12520759B2 (en) 2022-01-26 2026-01-13 Deere & Company Systems and methods for predicting material dynamics
US12082531B2 (en) 2022-01-26 2024-09-10 Deere & Company Systems and methods for predicting material dynamics
US12295288B2 (en) 2022-04-05 2025-05-13 Deere &Company Predictive machine setting map generation and control system
US12058951B2 (en) 2022-04-08 2024-08-13 Deere & Company Predictive nutrient map and control
US12284934B2 (en) 2022-04-08 2025-04-29 Deere & Company Systems and methods for predictive tractive characteristics and control
US12582035B2 (en) 2022-04-08 2026-03-24 Deere & Company Systems and methods for predictive power requirements and control
US12358493B2 (en) 2022-04-08 2025-07-15 Deere & Company Systems and methods for predictive power requirements and control
US12298767B2 (en) 2022-04-08 2025-05-13 Deere & Company Predictive material consumption map and control
US12604791B2 (en) 2022-07-06 2026-04-21 Deere & Company Machine control based upon estimated operator skill level trend
AU2022473991A1 (en) 2022-08-11 2024-11-14 Deere & Company Systems and methods for predictive harvesting logistics
CA3251707A1 (en) * 2022-08-11 2024-02-15 Deere & Company PREDICTIVE HARVEST LOGISTICS SYSTEMS AND PROCESSES
DE102023100539A1 (de) 2023-01-11 2024-07-11 Deere & Company Anordnung zur selbsttätigen Kontrolle eines Überladevorgangs von einer Erntemaschine auf ein Transportfahrzeug unter Berücksichtigung von Ernteguteigenschaften

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1752255A1 (ru) * 1990-12-29 1992-08-07 Головное Специализированное Конструкторское Бюро По Комплексу Кормоуборочных Машин Производственного Объединения "Гомсельмаш" Выгрузной трубопровод сельскохоз йственной уборочной машины
EP1219159A1 (de) * 2000-12-23 2002-07-03 CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH Vorrichtung und Verfahren zur automatischen Steuerung einer Überladeeinrichtung an landwirtschaftlichen Erntemaschinen
EP1393613A2 (de) * 2002-08-28 2004-03-03 CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH Vorrichtung zur Steuerung einer Überladeeinrichtung
RU2245611C2 (ru) * 1998-10-19 2005-02-10 КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ Устройство управления перегрузочным аппаратом
DE102004052298A1 (de) * 2004-10-06 2006-06-08 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Überladeassistenzsystem
RU2282972C2 (ru) * 2000-12-23 2006-09-10 КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ Устройство для оптимизации перегрузки убранной массы на сельскохозяйственное транспортное средство (варианты)

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4403893A1 (de) * 1994-02-08 1995-08-10 Claas Ohg Vorrichtung zur automatischen Befüllung von Ladebehältern mit einem Gutstrom
DE19531662A1 (de) * 1995-08-29 1997-03-06 Claas Ohg Vorrichtung zum automatischen Befüllen von Ladebehältern
DE19647522A1 (de) † 1996-11-16 1998-05-20 Claas Ohg Vorrichtung zur Überwachung der Überladung von Gütern von einer Arbeitsmaschine auf ein Transportfahrzeug
DE10064862A1 (de) 2000-12-23 2002-07-11 Claas Selbstfahr Erntemasch Vorrichtung und Verfahren zur Koordination und Einstellung von landwirtschaftlichen Fahrzeugen
US6682416B2 (en) * 2000-12-23 2004-01-27 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Automatic adjustment of a transfer device on an agricultural harvesting machine
DE10204702A1 (de) * 2002-02-05 2003-08-14 Claas Selbstfahr Erntemasch Ortungssystem an selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen
DE10309700B4 (de) 2003-03-06 2012-07-12 Deere & Company Austrageinrichtung einer landwirtschaftlichen Erntemaschine
DE102004039460B3 (de) * 2004-08-14 2006-04-20 Deere & Company, Moline System zur Bestimmung der relativen Position eines zweiten landwirtschaftlichen Fahrzeugs in Bezug auf ein erstes landwirtschaftliches Fahrzeug
ATE546991T1 (de) * 2007-08-03 2012-03-15 Agrocom Gmbh & Co Agrarsystem Kg Landwirtschaftliche arbeitsmaschine
DE102008002006A1 (de) * 2008-05-27 2009-12-03 Deere & Company, Moline Steueranordnung zur Kontrolle des Überladens landwirtschaftlichen Ernteguts von einer Erntemaschine auf ein Transportfahrzeug

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1752255A1 (ru) * 1990-12-29 1992-08-07 Головное Специализированное Конструкторское Бюро По Комплексу Кормоуборочных Машин Производственного Объединения "Гомсельмаш" Выгрузной трубопровод сельскохоз йственной уборочной машины
RU2245611C2 (ru) * 1998-10-19 2005-02-10 КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ Устройство управления перегрузочным аппаратом
EP1219159A1 (de) * 2000-12-23 2002-07-03 CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH Vorrichtung und Verfahren zur automatischen Steuerung einer Überladeeinrichtung an landwirtschaftlichen Erntemaschinen
RU2282972C2 (ru) * 2000-12-23 2006-09-10 КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ Устройство для оптимизации перегрузки убранной массы на сельскохозяйственное транспортное средство (варианты)
EP1393613A2 (de) * 2002-08-28 2004-03-03 CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH Vorrichtung zur Steuerung einer Überladeeinrichtung
DE102004052298A1 (de) * 2004-10-06 2006-06-08 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Überladeassistenzsystem

Also Published As

Publication number Publication date
EP1977640B1 (de) 2011-02-09
US8428829B2 (en) 2013-04-23
US20080245042A1 (en) 2008-10-09
ATE497689T1 (de) 2011-02-15
EP1977640B2 (de) 2014-02-26
UA95459C2 (ru) 2011-08-10
EP1977640A1 (de) 2008-10-08
RU2008111918A (ru) 2009-10-10
DE502007006455D1 (de) 2011-03-24
DE102007016670A1 (de) 2008-10-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2476061C2 (ru) Самоходная уборочная сельхозмашина с управляемым перегрузочным устройством
RU2672401C2 (ru) Комплекс машин для уборки урожая, содержащий сельскохозяйственную уборочную машину и транспортное средство, и способ регулирования скорости такого комплекса
US9301447B2 (en) Control arrangement for controlling the transfer of agricultural crop from a harvesting machine to a transport vehicle
RU2569566C2 (ru) Уборочный комплекс
RU2382544C2 (ru) Система управления перегрузкой убранной массы в сельскохозяйственной машине
RU2495558C2 (ru) Уборочная сельхозмашина с перегрузочным устройством
RU2405300C2 (ru) Способ перегрузки убранной массы, устройство управления для уборочной машины и уборочная машина
US9226449B2 (en) Method for setting the work parameters of a harvester
US9516812B2 (en) Combine harvester having a driver assistance system
US20100332051A1 (en) Control Arrangement For Controlling The Transfer Of Agricultural Crop From A Harvesting Machine To A Transport Vehicle
EP2361494B1 (en) A system and method for coordinating harvester and transport vehicle unloading operations.
RU2349074C2 (ru) Способ регулирования молотильного аппарата зерноуборочного комбайна и зерноуборочный комбайн
US20150305238A1 (en) Harvester with sensor-based adjustment of an operating parameter
RU2636964C2 (ru) Самоходная сельскохозяйственная уборочная машина, в частности полевой измельчитель
US12035656B2 (en) Method and arrangement for controlling an operating parameter of a forage harvester
EP4101287B1 (en) Control of a chopper arrangement for an agricultural harvester
EP3111741B1 (en) Unload spout inclination limit adjust system and method
RU2359446C2 (ru) Способ управления скоростью движения уборочной машины
EP4212003A1 (en) Agricultural residue depositing apparatus and method
RU2596143C2 (ru) Уборочная сельхозмашина
US12247525B2 (en) Management of power transition for driver assistance
JP2022002479A (ja) 収穫機
US20260090499A1 (en) Combine harvester with a distributor for residue material
WO2021261415A1 (ja) 収穫機、収穫機制御プログラム、収穫機制御プログラムを記録した記録媒体、収穫機制御方法
US12490677B2 (en) System for automatically controlling a transfer process from a harvesting machine to a transport vehicle in consideration of harvested material properties