RU2853779C2 - Захватная рука транспортирующего устройства и транспортирующее устройство, содержащее такую руку - Google Patents

Abstract

Группа изобретений относится к захватной руке транспортирующего устройства и к транспортирующему устройству, содержащему такую руку. Захватная рука расположена на подвижном корпусе транспортирующего устройства, выполнена с возможностью захвата деталей, полученных в результате разрезания листа, и переноса деталей на следующую стадию. Захватная рука содержит выдвижной рычаг, имеющий изменяемую длину; и всасывающую ручку, расположенную на конце нижней поверхности выдвижного рычага. Выдвижной рычаг содержит множество звеньев, уложенных в направлении вверх-вниз, и выдвигающий двигатель, соединенный с основным звеном в качестве самого верхнего звена среди множества звеньев. Выдвигающий двигатель удлиняет и сокращает выдвижной рычаг. Основное звено прикреплено к верхнему концу подъемного элемента, выполненного с возможностью перемещения в направлении вверх-вниз на подвижном корпусе. Основная часть выдвижной трубы, имеющая телескопическую конструкцию и действующая как часть пути всасывания воздуха, проходящего к всасывающей ручке от насоса, прикреплена к части подъемного элемента, которая находится ниже основного звена. Концевое звено, которое является самым нижним звеном среди множества звеньев, включенных в выдвижной рычаг, удерживается на конце выдвижной трубы. Технический результат - создание захватной руки транспортирующего устройства, которая является более компактной и более легкой и имеет более высокую стабильность формы. 2 н. и 4 з.п. ф-лы, 6 ил.

Description

1. Область техники, к которой относится изобретение.

[0001] Настоящее изобретение относится к транспортирующему устройству для переноса деталей, полученных в результате разрезания листа, на следующую стадию.

2. Уровень техники.

[0002] Работа по захвату деталей швейного изделия, полученных в результате разрезания, выполненного режущим устройством, и переносу деталей на следующую стадию должна быть выполнена точно и надежно. В противном случае впоследствии возникают проблемы с работой, и появляются такие неудобства, что, например, создаются дефектные продукты или работа задерживается. Таким образом, настоящий заявитель предложил транспортирующее устройство, раскрытое в патентном документе 1, указанном ниже, которое надежно захватывает детали различной формы и эффективно переносит детали.

[0003] Транспортирующее устройство, раскрытое в патентном документе 1, содержит подвижный корпус, совершающий возвратно-поступательное движение между его исходным положением и местом назначения передачи, и захватную руку, предусмотренную на подвижном корпусе. Захватная рука содержит выдвижной рычаг, имеющий изменяемую длину, и всасывающую ручку, расположенную на конце выдвижного рычага и соединенную с источником отрицательного давления, создающим силу всасывания. В исходном положении подвижного корпуса выдвижной рычаг выдвинут в заданное положение для всасывания и удержания необходимой детали всасывающей ручкой. После этого подвижный корпус перемещают к месту назначения передачи. При необходимости регулируют длину выдвижного рычага, а затем освобождают деталь от всасывающей ручки.

[0004] Выдвижной рычаг захватной руки имеет так называемую многоступенчатую скользящую конструкцию, содержащую множество подвижных рычагов, уложенных в направлении вверх-вниз. С самым нижним подвижным рычагом соединен двигатель в качестве приводного источника для удлинения. То есть, когда двигатель приводится в действие, все подвижные рычаги, за исключением самого нижнего подвижного рычага, одновременно скользят в соединении друг с другом посредством передаточного механизма, включенного в каждый из подвижных рычагов, и, таким образом, выдвижной рычаг удлиняется.

[0005] Выдвижной рычаг закреплен таким образом, что его положение не может быть изменено в направлении вверх-вниз относительно подвижного корпуса. Движение в направлении вверх-вниз, которое необходимо для работы захвата, осуществляется всасывающей ручкой на ее конце. В частности, самый верхний подвижный рычаг выдвижного рычага удерживается на заданной высоте, на которой самый верхний подвижный рычаг не находится слишком близко к верхней поверхности стола, на котором должны быть размещены детали, и, таким образом, позволяет поднимать и отпускать детали. Всасывающая ручка расположена на нижнем конце подъемной трубы, проходящей в направлении вверх-вниз. Следовательно, часть пути всасывания воздуха, соединяющая всасывающую ручку и источник отрицательного давления, причем часть находится на стороне всасывающей ручки, образована гибкой трубкой, и один ее конец направлен вниз и соединен с верхним концом подъемной трубы.

[0006] Как можно видеть, захватная рука должна быть предусмотрена в относительно высоком положении, и подъемная труба и трубка проходят вверх от нее. Следовательно, часть транспортирующего устройства, в которой расположена захватная рука, неизбежно является большой и находится в высоком положении.

[0007] Кроме того, подъемная труба и трубка, которые проходят вертикально, предусмотрены на конце выдвижного рычага, который проходит горизонтально. Следовательно, захватной руке, как правило, недостает стабильности формы и компактности. Чтобы обеспечить стабильную работу захватной руки, выдвижной рычаг и всасывающая ручка должны быть достаточно прочными. Однако увеличение толщины каждого из этих элементов, сделанное в попытке получить жесткость, также увеличивает его вес. Это невыгодно для транспортирующего устройства, которое должно приводиться в действие с высокой точностью и плавностью.

[Документ предшествующего уровня техники]

[Патентный документ]

[0008] Патентный документ 1: японская открытая патентная публикация № 2023-91709.

РАСКРЫТИЕ СУЩНОСТИ ИЗОБРЕТЕНИЯ

[Задачи, решаемые изобретением]

[0009] Основной задачей настоящего изобретения является создание захватной руки транспортирующего устройства, которая является более компактной и более легкой и имеет более высокую стабильность формы.

[Средства решения изобретения]

[0010] Для вышеописанной задачи настоящее изобретение предлагает захватную руку, описанную ниже.

[0011] Захватная рука расположена в подвижном корпусе транспортирующего устройства, выполнена с возможностью захвата деталей, полученных в результате разрезания листа, и переноса деталей на следующую стадию. Захватная рука содержит выдвижной рычаг, имеющий изменяемую длину; и всасывающую ручку, расположенную на конце выдвижного рычага и соединенную с источником отрицательного давления, создающим силу всасывания. Выдвижной рычаг содержит множество звеньев, уложенных в направлении вверх-вниз, и привод, соединенный с основным звеном, которое является самым верхним звеном среди множества звеньев, при этом привод выполнен с возможностью перемещения других звеньев в своем продольном направлении, чтобы удлинять и сокращать выдвижной рычаг. Основное звено прикреплено к верхнему концу подъемного элемента, предусмотренного на подвижном корпусе, с возможностью перемещения в направлении вверх-вниз. Основная часть выдвижной трубы, имеющая телескопическую конструкцию и действующая как часть пути всасывания воздуха, продолжающегося до источника отрицательного давления, прикреплена к части подъемного элемента, которая находится ниже основного звена. Концевое звено, которое является самым нижним звеном среди множества звеньев, включенных в выдвижной рычаг, удерживается на конце выдвижной трубы.

[0012] В этой конфигурации выдвижной рычаг имеет конфигурацию, посредством которой звенья перемещаются вместе сверху вниз, то есть от самого верхнего основного звена до самого нижнего концевого звена. Нет необходимости удлинять и сокращать выдвижной рычаг, поддерживая выдвижной рычаг снизу. Таким образом, поддерживаемая нагрузка становится более легкой по сравнению с конфигурацией, в которой звенья перемещаются вместе снизу вверх. Кроме того, выдвижная труба, прикрепленная к подъемному элементу, как и выдвижной рычаг, удерживает концевое звено для облегчения поддерживающей нагрузки на выдвижной рычаг и стабильно поддерживает выдвижной рычаг. Подъемный элемент перемещает выдвижной рычаг в направлении вверх-вниз вместе с выдвижной трубой и, таким образом, делает ненужным обеспечение всасывающей ручки функцией подъема.

[Положительный эффект изобретения]

[0013] В соответствии с настоящим изобретением выдвижной рычаг имеет конфигурацию, посредством которой звенья перемещаются вместе сверху вниз, а выдвижной рычаг предусмотрен на подъемном элементе. Следовательно, нет необходимости в выполнении выдвижного рычага в высоком положении. Также нет необходимости обеспечивать всасывающую ручку на конце выдвижного рычага функцией подъема. Следовательно, часть в транспортирующем устройстве, где расположена захватная рука, выполнена компактной и тонкой.

[0014] Кроме того, выдвижной рычаг имеет конфигурацию, в которой звенья, отличные от основного звена, прикрепленные к подъемному элементу, подвешены к основному звену. Такая конфигурация облегчает поддерживаемую нагрузку, и, следовательно, захватная рука выполнена компактной и легкой. Выдвижной рычаг предусмотрен на подъемном элементе с возможностью перемещения в направлении вверх-вниз. Это делает ненужным обеспечение всасывающей ручки функцией подъема. Это также способствует уменьшению размера и веса захватной руки.

[0015] Концевое звено выдвижного рычага удерживается на конце выдвижной трубы, прикрепленной к подъемному элементу вместе с выдвижным рычагом. Это делает захватную руку компактной и легкой, а также улучшает ее стабильность формы. Кроме того, выдвижная труба, которая первоначально предназначена для пути всасывания воздуха, используется для выдвижного рычага. Следовательно, нет необходимости в использовании отдельного элемента, и это также делает захватную руку компактной.

[0016] В результате захватная рука работает более точно и плавно.

[0017] Обычный выдвижной рычаг имеет конфигурацию, в которой самый нижний подвижный рычаг используется в качестве основного элемента, а подвижные рычаги над самым нижним рычагом скользят. Поэтому трудно изменить количество подвижных рычагов для изменения хода. Это будет описано отдельно. Всасывающую ручку на конце необходимо перемещать вверх и вниз. Поэтому, когда количество подвижных рычагов увеличивается или уменьшается по сравнению с первоначальной конструкцией, уровень самого верхнего подвижного рычага изменяется. Это приводит к необходимости изменения высотного хода всасывающей ручки. Это требует значительной модификации, включая замену подъемной трубы. Напротив, согласно настоящему изобретению, операция захвата выполняется перемещением выдвижного рычага в направлении вверх-вниз. Таким образом, на операцию захвата не влияет даже изменение высоты выдвижного рычага, то есть изменение количества используемых звеньев. Это позволяет увеличивать или уменьшать количество звеньев, чтобы легко и с небольшой нагрузкой изменять ход при необходимости.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

[0018] На фиг. 1 показан частичный вид сбоку в частичном разрезе захватной руки в соответствии с вариантом осуществления.

На фиг. 2 показан схематический вид в плане транспортирующего устройства.

На фиг. 3 показан вид спереди подвижных корпусов, расположенных рядом друг с другом, если смотреть со стороны конца захватных рук.

На фиг. 4 показан схематический вид сбоку, показывающий работу выдвижного рычага и всасывающей ручки.

На фиг. 5 показан вид сбоку в частичном разрезе, показывающий опорную часть, удерживающую выдвижную трубу и опорную конструкцию для нее.

На фиг. 6 показан вид в плане работы всасывающих ручек.

ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

[0019] Далее будет описан вариант осуществления настоящего изобретения со ссылкой на чертежи.

[0020] На фиг. 1 показан частичный вид сбоку захватной руки 11 в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения. Захватная рука 11 включена в транспортирующее устройство 12, показанное на фиг. 2, которая представляет собой вид в плане транспортирующего устройства 12. Транспортирующее устройство 12 захватывает множество деталей 13, расположенных в одной плоскости в результате разрезания листа, и переносит детали 13 на следующую стадию.

[0021] На фиг. 2 детали 13 показаны как перемещаемые по прямой линии слева направо. Детали 13, полученные в результате разрезания, помещают на стол 14 первой стадии, показанный в левой части на фиг. 2. Детали 13, полученные в результате разрезания, выполненного режущим устройством (не показано), могут ждать на столе 14 первой стадии после перемещения на него конвейером без изменения их позиционного расположения, или детали 13 могут быть разрезаны на столе 14 первой стадии. Часть транспортирующего устройства 12, включая стол 14 первой стадии, называется здесь «часть 15 первой стадии». Режущее устройство разрезает лист на основании введенных в него графических данных.

[0022] Захваченные детали 13 укладывают в заданном порядке и помещают на стол 16 второй стадии, показанный в правой части на фиг. 2. Среди захваченных деталей 13 необходимые детали 13 располагают на столе 16 второй стадии до того, как детали 13 будут соединены вместе. Часть транспортирующего устройства 12, включая стол 16 второй стадии, называется здесь частью 17'' стадии сборки. Часть 17 стадии сборки представляет собой стадию, расположенную рядом с частью 15 первой стадии. На части 17 стадии сборки детали 13 укладывают на стол 16 второй стадии упорядоченным образом или, в качестве альтернативы, их могут размещать в соответствующей коробке. В качестве альтернативы, детали 13 могут быть расположены таким образом, чтобы находиться в заданном позиционном соотношении. Детали 13 могут быть размещены таким образом, чтобы быть соединенными вместе на следующей стадии.

[0023] Транспортирующее устройство 12, показанное на фиг. 2, предпочтительно использовать для производства различных швейных изделий, таких как чехлы на сиденья и подушки безопасности автомобилей, одежда, обувь, сумки и тому подобное. Среди деталей 13, полученных в результате разрезания, необходимые детали 13 захватывают упорядоченно, без человеческих ошибок, и переносят на следующую стадию.

[0024] Транспортирующее устройство 12 содержит подвижный корпус 21, выполненный с возможностью перемещения между первой стадией и второй стадией, другими словами, частью 15 первой стадии и частью 17 стадии сборки. Захватная рука 11 установлена на подвижном корпусе 21.

[0025] Множество подвижных корпусов 21, в частности, два подвижных корпуса 21, предусмотрены на каждой из двух сторон прямой линии транспортировки, соединяющей часть 15 первой стадии и часть 17 стадии сборки. Более конкретно, на обеих из двух сторон направления, перпендикулярного линии транспортировки, предусмотрены рельсы 22, а подвижные корпуса 21 предусмотрены рядом на рельсах 22. Каждый из рельсов 22 длиннее, чем общая длина стола 14 первой стадии и стола 16 второй стадии. На рельсах 22 перед столом 14 первой стадии предусмотрена часть 23 ожидания. Подвижные корпуса 21 ждут в части 23 ожидания перед активацией. Два кольцевых ремня 24 соответственно проходят вокруг двух рельсов 22, и два кольцевых ремня 25 соответственно проходят вокруг двух рельсов 22. Два приводных двигателя 26, вращающих кольцевые ремни 24 и 25 вперед и назад, соответственно, соединены с рельсами 22. Два ремня 24 и два ремня 25 предусмотрены в соответствии с подвижными корпусами 21. Кольцевые ремни 24 предусмотрены во внутренних положениях ближе к столу 14 первой стадии и столу 16 второй стадии, а кольцевые ремни 25 предусмотрены во внешних положениях, удаленных от внутренних положений на определенный интервал. Приводные двигатели 26 представляют собой, например, серводвигатели, шаговые двигатели или тому подобное.

[0026] Каждый из подвижных корпусов 21 содержит нижнюю пластину 27 (см. фиг. 3), поддерживаемую с возможностью перемещения рельсом 22, верхнюю пластину 28, удерживаемую над нижней пластиной 27 и на расстоянии от нее, опоры 29, соединяющие нижнюю пластину 27 и верхнюю пластину 28 друг с другом, и кубовидную удерживающую раму 31, проходящую вниз от нижней пластины 27. Верхняя поверхность нижней пластины 27 прикреплена к верхним частям ремней 24 и 25, предусмотренных на рельсе 22. На каждом рельсе 22 два подвижных корпуса 21 выполнены с возможностью независимого возвратно-поступательного перемещения вдоль линии транспортировки. На удерживающей раме 31 в качестве источника отрицательного давления установлен насос 32.

[0027] На фиг. 3 показан вид спереди части множества подвижных корпусов 21 в части 23 ожидания, то есть двух подвижных корпусов 21, показанных в верхней части фиг. 2. Вид спереди, показанный на фиг. 3, показан из положения между рельсами 22 в направлении наружу (вверх на фиг. 2) (как видно из концов захватных рук 11). Как показано на фиг. 3, один подвижный корпус 21 соединен с одним ремнем 24 или 25. В примере, показанном на фиг. 3, ремень 24, расположенный во внутреннем положении, соединен с левым подвижным корпусом 21, а ремень 25, расположенный во внешнем положении, соединен с правым подвижным корпусом 21. Ремень 25 во внешнем положении скользит по нижней пластине 27 левого подвижного корпуса 21, и аналогично, ремень 24 во внутреннем положении скользит по нижней пластине 27 правого подвижного корпуса 21.

[0028] Одна захватная рука 11 предусмотрена на одном подвижном корпусе 21. Захватная рука 11 содержит выдвижной рычаг 51, имеющий изменяемую длину, и всасывающую ручку 52, расположенную на конце выдвижного рычага 51 и соединенную с насосом 32, создающим силу всасывания. Захватная рука 11 выполнена с возможностью перемещения в направлении вверх-вниз на подвижном корпусе 21. Продольное направление выдвижного рычага 51 захватной руки 11 перпендикулярно линии транспортировки; то есть, выдвижной рычаг 51 является удлиняемым и сокращаемым в направлении, перпендикулярном линии передачи. Захватная рука 11 имеет конец, направленный внутрь, то есть к столу 14 первой стадии и т. п.

[0029] Захватная рука 11 прикреплена к подъемному элементу 53, предусмотренному на подвижном корпусе 21. Подъемный элемент 53 выполнен с возможностью перемещения в направлении вверх-вниз. В частности, как показано на фиг. 1 и фиг. 3, для размещения на верхней пластине 28 подвижного корпуса 21 предусмотрена опорная колонна 54, а подъемный элемент 53 поддерживается внутри опорной колонны 54 с возможностью перемещения в направлении вверх-вниз. Опорная колонна 54 содержит пару, более конкретно, левую и правую, колонн 54a и соединительную часть 54b, соединяющую верхние концы колонн 54a. Подъемный элемент 53 имеет размер, который обеспечивает возможность расположения между колоннами 54a, и который короче, чем колонны 54a. Подъемный элемент 53 имеет коробчатую форму, которая является прямоугольной, как видно из его вида спереди, и имеет отверстие, проходящее через него в направлении вперед-назад (направлении, в котором удлиняется выдвижной рычаг 51). Одна боковая поверхность подъемного элемента 53 поддерживается подъемным механизмом 55, предусмотренным в одной из колонн 54a. Подъемный механизм 55 представляет собой линейный серводвигатель. На фиг. 3 номер позиции 57 обозначает направляющий рельс, а номер позиции 58 обозначает ползун. Основная часть захватной руки 11 прикреплена к верхнему концу подъемного элемента 53 (см. фиг. 1).

[0030] Выдвижной рычаг 51 содержит множество звеньев 56, уложенных в направлении вверх-вниз, и выполнен с возможностью удлинения и сокращения в горизонтальном направлении, чтобы иметь длинный ход, хотя он и занимает небольшое пространство при сокращении. Каждое из звеньев 56 имеет форму кубовидной коробки. Звено 56 на самой верхней ступени называется основным звеном 56a, а звено 56 на самой нижней ступени называется концевым звеном 56b. Основное звено 56a соединено с выдвигающим двигателем 59 в качестве привода, который перемещает все другие звенья 56 в их продольном направлении, то есть, который обеспечивает удлинение и сокращение всех других звеньев 56. Концевое звено 56b снабжено всасывающей ручкой 52.

[0031] Как показано на фиг. 1 и фиг. 3, выдвижной рычаг 51 содержит три звена 56 в дополнение к основному звену 56a и концевому звену 56b. Выдвижной рычаг 51 содержит в общей сложности пять звеньев 56. Каждое из звеньев 56, отличное от концевого звена 56b, имеет полую коробчатую форму, удлиненную в его продольном направлении. Каждое из звеньев 56, отличное от концевого звена 56b, содержит пару шкивов 60 и ремень 61, намотанный вдоль шкивов 60 и проходящий в его продольном направлении. Шкивы 60 и ремень 61 предусмотрены для формирования транспортировочного механизма, передающего вход от выдвигающего двигателя 59. Выдвигающий двигатель 59 соединен со шкивом 60, расположенным на основном конце основного звена 56a, посредством ремня 59a. Выдвигающий двигатель 59 представляет собой серводвигатель, шаговый двигатель или тому подобное и закреплен на верхней пластине 53a, действующей в качестве верхней поверхности подъемного элемента 53.

[0032] Как показано на фиг. 1 и фиг. 3, звенья 56, отличные от концевого звена 56b, не имеют одинаковой толщины (высоты) или одинаковой ширины. Нижнее звено 56 является более тонким и узким, чем звено 56, расположенное непосредственно над нижним звеном 56. На фиг. 3 номер позиции 56g обозначает гибкую крышку кабеля, ограничивающую и защищающую кабели.

[0033] Ремень 61, встроенный в каждое из четырех звеньев 56, снабжен соединениями, соединяющими звенья 56 друг с другом. Есть два типа соединений. Один тип соединения представляет собой пластинчатое первое соединение 62, выполненное с возможностью скольжения по нижней поверхности звена 56. Первое соединение 62 в одном звене 56 прикреплено к верхней поверхности звена 56, расположенного непосредственно под одним звеном 56. В сокращенном состоянии, показанном на фиг. 1, первое соединение 62 в одном звене 56 расположено в соответствии с основным концом верхней поверхности звена 56, предусмотренного непосредственно под одним звеном 56. Другой тип соединения представляет собой второе соединение 63. Два звена 56 перемещаются относительно друг друга посредством первого соединения 62. Второе соединение 63 прикреплено к ремню 61 нижнего звена 56 этих двух звеньев 56. Второе соединение 63 предусмотрено в каждом из звеньев 56, отличном от концевого звена 56b и звена 56, расположенного непосредственно над концевым звеном 56b. Второе соединение 63 предусмотрено на конце нижней поверхности каждого из таких звеньев 56.

[0034] Концевое звено 56b имеет полую коробчатую форму, а концевая часть 56e концевого звена 56b имеет большую высоту, чем высота других звеньев 56. Основная часть 56f концевого звена 56b, то есть у задней части концевой части 56e, имеет форму призмы, имеющую отверстие в ее нижней поверхности. Причина, по которой концевая часть 56e концевого звена 56b имеет большую высоту, чем высота других звеньев 56, заключается в том, что концевая часть 56e концевого звена 56e содержит механизм 65 вращения, вращающий прикрепленную к нему всасывающую ручку 52. Механизм 65 вращения вращает всасывающую ручку 52 на 360 градусов по горизонтали. Механизм 65 вращения включает в себя двигатель 66 и цилиндрический корпус 68. Ремни 67, выполненные с возможностью поворота посредством двигателя 66, проходят вдоль цилиндрического корпуса 68 для вращения цилиндрического корпуса 68 в горизонтальном направлении. Двигатель 66 и цилиндрический корпус 68 соответственно поддерживаются опорными пластинами 69 и 71, закрепленными в концевой части 56e в горизонтальном направлении. Между опорными пластинами 69 и 71 имеется пространство. Внутреннее пространство цилиндрического корпуса 68 действует как путь потока воздуха, а нижний конец цилиндрического корпуса 68 соединен с верхней поверхностью одного конца всасывающей ручки 52. Всасывающая ручка 52 имеет форму кубовидной коробки.

[0035] Всасывающая ручка 52 имеет цилиндрическое всасывающее отверстие 72 в нижней поверхности другого ее конца. Всасывающее отверстие 72 всасывающей ручки 52 имеет открывающую/закрывающую заслонку 73, предусмотренную в ее верхнем отверстии. Открывающая/закрывающая заслонка 73 открывает и закрывает всасывающее отверстие 72. Открывающая/закрывающая заслонка 73 приводится в действие приводом 74 открывающей/закрывающей заслонки, который представляет собой, например, соленоид. Одно такое всасывающее отверстие 72 выполнено и имеет размер, чтобы подходить для всасывания каждой из частей 13. Всасывающее отверстие 72 снабжено необходимым элементом, таким как резиновая всасывающая прокладка 75 или тому подобное на его конце. Вместо одного всасывающего отверстия 72 могут быть предусмотрены два или более всасывающих отверстий 72. Всасывающее отверстие 72 имеет форму, размер, местоположение или любую другую форму, определенную в соответствии с частями 13.

[0036] Предпочтительно, чтобы всасывающая ручка 52, имеющая такую конфигурацию, была относительно длинной в горизонтальном направлении. Причина этого заключается в том, что при большой длине всасывающая ручка 52, а также удлинение и сокращение выдвижного рычага 51 взаимодействуют для увеличения области, в которой всасывающая ручка 52 способна всасывать части 13. На фигурах всасывающая ручка 52 имеет по существу ту же длину, что и концевая часть 56e концевого звена 56b (см. фиг. 1 и фиг. 4).

[0037] Концевое звено 56b и всасывающая ручка 52 выполнены воздухонепроницаемыми. То есть, концевое звено 56b и всасывающая ручка 52 имеют покрытые внешние поверхности, и пространство между концевым звеном 56b и всасывающей ручкой 52 закрыто, при необходимости, уплотнительным элементом или тому подобным. При такой конструкции непрерывное внутреннее пространство концевого звена 56b и всасывающей ручки 52 действует как часть пути 18 всасывания воздуха, продолжающегося до источника отрицательного давления. На фиг. 1 толстая двухточечная пунктирная линия представляет собой путь 18 всасывания воздуха.

[0038] К нижней части подъемного элемента 53, то есть ниже основного звена 56а, прикреплена основная часть выдвижной трубы 76, имеющая телескопическую конструкцию. В частности, как показано на фиг. 1, опорная часть 77, имеющая полую кубическую форму, расположена над нижней пластиной 53b подъемного элемента 53. Основная часть выдвижной трубы 76 прикреплена к боковой поверхности опорной части 77. Как показано на фиг. 5, центральная часть нижней поверхности опорной части 77 снабжена цилиндрической частью 77a. Цилиндрическая часть 77a проходит через нижнюю пластину 53b подъемного элемента 53 и проходит вниз на соответствующую длину и действует как часть пути 18 всасывания воздуха. Опорная часть 77 поддерживается на уровне выше, чем нижняя пластина 53b, на заданном расстоянии, меньшем, чем длина цилиндрической части 77a. Уровень, на котором выдвижная труба 76 поддерживается опорной частью 77, является таким же, как уровень, на котором предусмотрено концевое звено 56b. Цилиндрическая часть 77a и нижняя пластина 53b выполнены воздухонепроницаемыми. На фиг. 5 номером позиции 77b обозначена крышка, а каждым из номеров позиции 77C и 77D обозначен уплотнительный элемент.

[0039] Выдвижная труба 76 действует как часть пути 18 всасывания воздуха, продолжающегося до источника отрицательного давления. Выдвижная труба 76 удлиняется и сокращается вместе с удлинением и сокращением выдвижного рычага 51, будучи воздухонепроницаемой, и выполнена из твердого материала. Конец выдвижной трубы 76 соединен с боковой поверхностью на основном конце концевой части 56e концевого звена 56b, а внутреннее пространство выдвижной трубы 76 и внутреннее пространство концевой части 56e концевого звена 56b сообщаются друг с другом в воздухонепроницаемом состоянии. То есть, концевое звено 56b удерживается выдвижной трубой 76, и часть пути 18 всасывания воздуха образована от опорной части 77 до всасывающей ручки 52.

[0040] Опорная часть 77, удерживающая выдвижную трубу 76, поддерживается опорной конструкцией 78, имеющей изменяемую высоту. Опорная конструкция 78 содержит цилиндрическую часть 77a, проходящую от нижней поверхности опорной части 77, и опорные ножки 79, расположенные вокруг цилиндрической части 77a. Опорные ножки 79 удерживают опорную часть 77 и нижнюю пластину 53b подъемного элемента 53 на расстоянии друг от друга с заданным интервалом. Как показано на фиг. 5, каждая из опорных ножек 79 содержит болт 79a, проходящий от опорной части 77 и привинченный к нижней пластине 53b, и проставку 79b, установленную на болте 79a. Цилиндрическая часть 77a, проходящая от опорной части 77, удерживается нижней пластиной 53b. Следовательно, опорные ножки 79 не должны иметь чрезмерную грузоподъемность и могут иметь относительно короткий диаметр. Количество опорных ножек 79 может быть уменьшено.

[0041] В дополнение к опорной ножке 79 предусмотрена приемная часть 81, принимающая основную концевую часть (основную часть) выдвижной трубы 76, удерживаемой опорной частью 77. Приемная часть 81 предусмотрена на верхней поверхности конца в направлении вперед-назад нижней пластины 53b подъемного элемента 53. Приемная часть 81 содержит кронштейн 82, прикрепленный к нижней пластине 53b, и блочный приемный элемент 83, прикрепленный с возможностью отсоединения к кронштейну 82. В случае, если болт 79a и проставка 79b, включенные в опорную ножку 79, заменены на болты с различной длиной, изменяется уровень, на котором поддерживается опорная часть 77. Таким же образом, в случае, когда приемный элемент 83 приемной части 81 заменяется элементом, имеющим другую высоту, регулируется уровень, на котором удерживается выдвижная труба 76. Для обеспечения гибкости такой регулировки предпочтительно, чтобы выдвижная труба 76 была выполнена с длинным ходом.

[0042] Часть пути 18 всасывания воздуха, продолжающаяся до насоса 32, образована между подъемным элементом 53, снабженным опорной частью 77, и верхней поверхностью подвижного корпуса 21. Подъемный элемент 53 перемещается в направлении вверх-вниз относительно подвижного корпуса 21. Следовательно, эта часть пути 18 всасывания воздуха должна быть удлиняемой. По этой причине между подъемным элементом 53 и верхней поверхностью подвижного корпуса 21 предусмотрена сильфонная трубка 85, проходящая в направлении вверх-вниз и выполненная с возможностью удлинения. Сильфонная трубка 85 и части, где сильфонная трубка 85 соединена с подъемным элементом 53 и подвижным корпусом 21, выполнены герметичными, и в результате внутреннее пространство сильфонной трубки 85 действует как часть пути 18 всасывания воздуха. Как показано на фиг. 5, сильфонная трубка 85 выполнена из гибкого и эластичного материала, такого как резина или тому подобное, и содержит закраину 85a на каждом из двух ее концов. Закраина 85a зажата и прикреплена к нижней пластине 53b подъемного элемента 53 и верхней пластине 28 подвижного корпуса 21, и, таким образом, обеспечивается воздухонепроницаемость.

[0043] Опорная колонна 54, удерживающая подъемный элемент 53 таким образом, что подъемный элемент 53 выполнен с возможностью перемещения в направлении вверх-вниз, предусмотрена на заднем конце в направлении вперед-назад подвижного корпуса 21, а удерживающая рама 31, на которой установлен насос 32, предусмотрена в середине, в направлении вперед-назад, подвижного корпуса 21. Следовательно, как показано на фиг. 1, на верхней пластине 28 подвижного корпуса 21 образован путь 86 воздушного потока, изменяющий положение пути 18 всасывания воздуха в направлении вперед-назад. Путь 86 воздушного потока имеет тонкую плоскую форму, имеющую плоскую верхнюю поверхность, и является жестким. Верхняя пластина 28 и насос 32 соединены друг с другом шлангом 87.

[0044] В транспортирующем устройстве 12, имеющем описанную выше конфигурацию, контроллер (не показан) определяет путем вычислений, какая часть каждой детали 13, подлежащей захвату, должна всасываться, на основе графических данных, предоставляемых режущим устройством, и идентификационной информации о каждой части 13, а также определяет путем вычислений, какой подвижный корпус 21 включает в себя захватную руку 11, которая будет использоваться. Затем начинают операцию переноса подвижным корпусом 21. Операцию переноса обычно выполняют следующим образом.

[0045] Сначала подъемный механизм 55 приводится в движение для подъема подъемного элемента 53 в каждом из всех подвижных корпусов 21 в заданное положение. Затем по меньшей мере один подвижный корпус 21, содержащий выбранную захватную руку 11, из подвижных корпусов 21 в части 23 ожидания приводится в действие приводным двигателем 26 для перемещения в положение на столе 14 первой стадии, соответствующее конкретной детали 13. После остановки подвижного корпуса 21 выдвигающий двигатель 59 и двигатель 66 механизма 65 вращения приводятся в действие для перемещения всасывающей ручки 52 в положение над деталью 13, подлежащей захвату, или в положение над частью детали 13, подлежащей всасыванию всасывающей ручкой 52.

[0046] В исходном состоянии перед началом операции переноса предпочтительно, чтобы всасывающая ручка 52 захватной руки 11 была расположена ниже концевого звена 56b, при этом всасывающее отверстие 72 направлено назад, как показано пунктирной линией на фиг. 4. При таком расположении захватная рука 11 перед выдвижением имеет наименьшую возможную длину.

[0047] Затем подъемный механизм 55 приводит в движение подъемный элемент 53 для опускания в заданное положение, и деталь 13 всасывается к всасывающей ручке 52 захватной руки 11 силой всасывания насоса 32, приведенного в действие заранее. Во время всасывания открывающая/закрывающая заслонка 73 в всасывающей ручке 52 открыта.

[0048] Деталь 13, всасываемая к всасывающей ручке 52, поднимается вверх, и захватная рука 11 также поднимается вместе с подъемом подъемного элемента 53 посредством подъемного механизма 55.

[0049] Затем выдвижной рычаг 51 захватной руки 11 удлиняется или сокращается при необходимости, и в результате подвижный корпус 21 приводится в движение приводным двигателем 26 для перемещения в заданное положение на столе 16 второй стадии. После остановки подвижного корпуса 21 подъемный механизм 55 приводит в движение подъемный элемент 53 и захватную руку 11 для опускания, а открывающая/закрывающая заслонка 73 в всасывающей ручке 52 закрывается для освобождения детали 13.

[0050] Детали 13 переносят путем повторения операции, в целом описанной выше. Захватная рука 11 может быть компактной и легкой и иметь высокую стабильность формы. Таким образом, желаемая операция выполняется точно и плавно.

[0051] Это будет описано более подробно. Выдвижной рычаг 51 захватной руки 11 имеет конфигурацию, посредством которой звенья 56 перемещаются вместе сверху вниз, то есть от самого верхнего основного звена 56a до самого нижнего концевого звена 56b. Таким образом, поддерживаемая нагрузка становится более легкой по сравнению с случаем, когда звенья удлиняются и сокращаются при поддержке снизу. Это позволяет звеньям быть относительно небольшими и легкими. Кроме того, звенья могут быть выполнены длинными в продольном направлении с учетом их высоты, чтобы иметь длинный ход.

[0052] Захватная рука 11, имеющая такую конфигурацию, предусмотрена на подъемном элементе 53 и перемещается в направлении вверх-вниз по мере необходимости каждый раз, когда захватная рука 11 должна поднимать и отпускать деталь 13. Следовательно, выдвижной рычаг 51 захватной руки 11 не нужно удерживать в высоком положении. Кроме того, всасывающая ручка 52 на конце выдвижного рычага 51 не должна быть снабжена подъемным устройством. Следовательно, часть в транспортирующем устройстве 12, в которой расположена захватная рука 11, выполнена компактной, легкой и тонкой и, таким образом, имеет стабильность формы.

[0053] Кроме того, выдвижная труба 76 прикреплена к подъемному элементу 53 и удерживает на своем конце концевое звено 56b выдвижного рычага 51. Следовательно, положения выдвижного рычага 51 и всасывающей ручки 52, которые являются подвижными, стабилизированы.

[0054] Элементы выполнены компактными и легкими и имеют, например, стабильность формы. Следовательно, подвижные корпуса 21 и выдвижной рычаг 51 работают с более высокой точностью и более плавно.

[0055] Выдвижная труба 76, которая обеспечивает стабильность формы, первоначально предусмотрена для пути 18 всасывания воздуха. Следовательно, нет необходимости в использовании отдельного элемента, и это способствует уменьшению размера и веса и делает захватную руку 11 более компактной.

[0056] Аналогично, непрерывное внутреннее пространство концевой части 56e концевого звена 56b и всасывающей ручки 52 действует как часть пути 18 всасывания воздуха. Это также делает захватную руку 11 компактной.

[0057] Как показано на фиг. 6, всасывающие ручки 52, каждая из которых имеет длину, могут поворачиваться на 360 градусов в горизонтальном направлении. Следовательно, в исходном состоянии всасывающая ручка 52 может быть размещена ниже концевого звена 56b, и это делает захватную руку 11 компактной. Кроме того, всасывающая ручка 52 управляется вместе с удлинением и сокращением выдвижного рычага 51 (см. стрелку y на фиг. 6) и перемещением подвижного корпуса 21 (см. стрелку x на фиг. 6). Таким образом, детали 13 всасываются в более широкой области.

[0058] Операцию переноса выполняют после поднятия подъемного элемента 53. Сильфонная трубка 85 расположена ниже подъемного элемента 53. Следовательно, даже если подъемный механизм 55 останавливается и подъемный элемент 53 опускается, сильфонная трубка 85 действует как подушка и обеспечивает безопасность.

[0059] Детали 13 захватываются захватной рукой 11 (выдвижным рычагом 51), поднимаемой и опускаемой. Кроме того, опорная конструкция 78 предназначена для изменения уровня опорной части 77, которая поддерживает выдвижную трубу 76. Таким образом, даже если высота выдвижного рычага 51 изменяется, то есть, даже если изменяется количество звеньев 56, включенных в выдвижной рычаг 51, на операцию захвата деталей 13 это непосредственно не влияет. В результате опорная конструкция 78 может использоваться для изменения уровня опорной части 77, так что количество звеньев 56 увеличивается или уменьшается для изменения хода без значительной рабочей нагрузки, налагаемой на оператора.

[0060] Описанная выше конфигурация представляет собой всего лишь вариант осуществления настоящего изобретения. Настоящее изобретение не ограничивается вариантом осуществления, описанным выше, и может быть осуществлено в любой другой конфигурации.

[0061] Например, вместо того, чтобы опорная часть 77, удерживающая выдвижную трубу 76, была снабжена опорной конструкцией 78, подъемный элемент 53 может иметь изменяемую длину в направлении вверх-вниз, чтобы соответствовать увеличению или уменьшению количества звеньев 56.

Описание номеров позиций

[0062]

11 - захватная рука

12 - транспортирующее устройство

13 - деталь

18 - путь всасывания воздуха

21 - подвижный корпус

32 - насос

51 - выдвижной рычаг

52 - всасывающая ручка

53 - подъемный элемент

56 - звено

56a - основное звено

56b - концевое звено

59 - выдвигающий двигатель

65 - механизм вращения

76 - выдвижная труба

78 - опорная конструкция

85 - сильфонная трубка.

Claims (17)

1. Захватная рука транспортирующего устройства, выполненная с возможностью захвата деталей, полученных в результате разрезания листа, и переноса деталей на следующую стадию, причем захватная рука расположена на подвижном корпусе, содержащемся в транспортирующем устройстве, причем захватная рука содержит:

выдвижной рычаг, имеющий изменяемую длину; и

всасывающую ручку, расположенную на конце выдвижного рычага и соединенную с источником отрицательного давления, создающим силу всасывания,

причем:

выдвижной рычаг включает в себя:

множество звеньев, уложенных в направлении вверх-вниз, и

привод, соединенный с основным звеном, которое является самым верхним звеном среди множества звеньев, при этом привод выполнен с возможностью перемещения других звеньев в своем продольном направлении, чтобы удлинять и сокращать выдвижной рычаг,

основное звено прикреплено к верхнему концу подъемного элемента, предусмотренного на подвижном корпусе, с возможностью перемещения в направлении вверх-вниз,

основная часть выдвижной трубы, имеющая телескопическую конструкцию и действующая как часть пути всасывания воздуха, продолжающегося до источника отрицательного давления, прикреплена к части подъемного элемента, которая находится ниже основного звена, и

концевое звено, которое является самым нижним звеном среди множества звеньев, включенных в выдвижной рычаг, удерживается на конце выдвижной трубы.

2. Захватная рука транспортирующего устройства по п.1, в котором концевое звено на конце выдвижной трубы и всасывающая ручка являются воздухонепроницаемыми, а непрерывное внутреннее пространство концевого звена и всасывающей ручки действует как часть пути всасывания воздуха, продолжающегося до источника отрицательного давления.

3. Захватная рука транспортирующего устройства по п.1 или 2, дополнительно содержащая сильфонную трубку, проходящую в направлении вверх-вниз, выполненную с возможностью удлинения и сокращения, причем сильфонная трубка расположена между подъемным элементом и верхней поверхностью подвижного корпуса,

сильфонная трубка и части, где сильфонная трубка соединена с подъемным элементом и подвижным корпусом, выполнены воздухонепроницаемыми, и

внутреннее пространство сильфонной трубки действует как часть пути всасывания воздуха, продолжающегося до источника отрицательного давления.

4. Захватная рука транспортирующего устройства по п.1 или 2, дополнительно содержащая механизм вращения, предусмотренный в концевом звене, причем механизм вращения обеспечивает вращение всасывающей ручки на 360 градусов по горизонтали.

5. Захватная рука транспортирующего устройства по п.1 или 2, дополнительно содержащая опорную конструкцию, предусмотренную на опорной части, удерживающей выдвижную трубу, причем указанная опорная конструкция изменяет уровень опорной части.

6. Транспортирующее устройство, содержащее захватную руку по п.1 или 2.