SE422151B

SE422151B - Konstgjord hand

Info

Publication number: SE422151B
Application number: SE8100267A
Authority: SE
Inventors: E Horvath
Original assignee: Bock Orthopaed Ind
Priority date: 1979-05-21
Filing date: 1981-01-19
Publication date: 1982-02-22
Also published as: SE8100267L; US4377305A; WO1980002500A1; DE3045271C1; AT371993B; JPS56500524A; DE3045271D2; JPH027799B2; ATA373579A

Description

8100267-7 115 2s_ NO »- framgår nedan av beskrivningen, som utföres med hjälp av två på ritningen visade som exempel valda utföringsformer. På ritningen visar fíg. 1 schematiskt en sídovy av en sådan utföringsform av den konstgjorda handen enligt uppfinningen, fíg. 2 en grundplan tillordnad fíg. 1, fíg. 3 schematiskt kinematiken för handen en- ligt uppfinningen, fig. U den i fíg. 2 illustrerade detaljen A i större skala, och fig. 5 och 6 en sidovy av resp. ett snitt längs linje VI-VI i fíg. 5 genom en annan utföringsform av handen enligt uppfinningen.

Den konstgjorda handen enligt uppfinningen är för att gripa före- mål utbildad med två från varandra och mot varandra rörliga kläm- backar 1, 2. Kinematiken för transmissionen för klämbackarnas 1, 2 rörelse åstadkommas härvid av ledfyrhörningar 3, H, som är så utformade, att det är säkerställt, att de båda klämbackarna 1 och 2 i varje läge alltid är i huvudsak parallella med varandra. I synnerhet är ledfyrhörningarna 3 och 4 i huvudsak utbildade som 1änkstångsparallellogramer, som framgår av fíg. 3. På varje kläm- back 1, 2 är en gripplatta 8, 9 svängbart lagrad omkring en axel , 6, som är vinkelrät mot backplanet. För att stavformade före- mål 23, såsom pennor o.d., skall kunna fasthâllas väl mellan grip- _plattorna 8, 9, är dessa utbildade med spår 7. Båda ledfyrhör- ningarna 3, U är gemensamt svängbara omkring en axel 10, som för- löper parallellt med ledfyrhörningarnas 3, H ledaxlar. Vidare är de båda ledfyrhörningarna 3, U också gemensamt rörliga omkring en axel 11, som förlöper vinkelrätt mot ledfyrhörningarnas 3, H axlar.

Av fíg. 2 framgår, att ledfyrhörningarna 3, 4 är svängbara omkring axeln 11 med en vinkel på 1800. Gripplattorna 8, 9 kan vara ut- bildade med hakliknande förlängningar, för att med griphanden kunna ingripa i slangar, öglor o.d., som befinner sig på föremål som skall manipuleras. Axeln 10, omkring vilken de båda ledfyr- hörningarna 3, H är gemensamt svängbar, är också en för dem båda gemensam ledaxel, dvs. länkstängernas 16, 17 förlängníngar för- löper genom denna axel 10 (fíg. 3). För upptagning av ledfyrhör- ningarnas 3, H ledaxlar är en ring 12 ombesörjd, som är anordnad koncentriskt med axeln 10. Den parallellogramlänkstång 16, 17, W som i huvudsak förlöper parallellt med den på ringen 12 svängbart lagrade parallellogramlänkstången 15, 18 är svängbart styrd på ringen 12. För styrningen är härvid parallellogramlänkstängerna 40 8100267-7 »- 16, 17 utbildade med (delvis medelst sureckaae linjer illustre- rade) ringlager 19, 20, som är understödda bredvid varandra på ringen 12 under mellankoppling av valsar eller likartade vals- kroppar.

Såsom fig. U visar, är den ena gripplattan 9 drivbar av en motor 21 via en konisk växel 22. Ett föremål 23, som är inklämt mellan gripplattorna 8, 9, tjänar från fall till fall till att medbringa den andra gripplattan 8. De båda svängningsaxlarna.1Q 11, omkring vilka ledfyrhörningarna 3, U är gemensamt svängbara, skär lämp- ligen varandra. Den drivanordning (ej visad), medelst vilken de båda ledfyrhörningarna 3, H är svängbara mot och från varandra omkring axeln 10, uppvisar en motor med drivanordning och ett drev 24, som samtidigt är i ingrepp med två kuggsegment 25, 26, vilka är fästa på var sin länkarm 16 resp. 17. Lämpligen är denna trans- mission omkopplingsbar i axeln 10, för att antingen driva ringen 12 eller via ett kugghjul 33 drevet 2U. Särskilt fördelaktigt är härvid ett arrangemang med en självspärrande transmission, I fig. Ä betecknas medvm den vinkel, med vilken gripplattorna 8, 9 är svängbara omkring axeln 5_resp. 6, som står vinkelrätt mot klämbackarna 1, 2. Denna vinkel uppgår företrädesvis till 90°.

Den parallellt med ledaxlarna förlöpande axeln 10, omkring vilken båda ledfyrhörningarna 3, N likaså är svängbara, tillåter en sväng- ning med vinkeln 16 , som likaså är av storleksordningen unge- fär 9o°.

Grípplattorna 8, 9 kan vara lösbart, alltså utbytbart, förbundna med klämbackarna 1, 2. För att vid speciella manipulationer kunna använda annorlunda formade gripplattor 8, 9, är dessa fästa på klämbackarna 1, 2 medelst en förbindning, t.ex. en rastförbindning, som är enkel att lösa.

För svängning av de båda klämbackarna 8, 9 resp. för gemensam svängning av ledfyrhörningarna 3, U omkring axeln 10 är vídare_ett handhjul 28 ombesörjt, som är utbildat med gripurholkningar 29.

Handhjulet 28 är roterbart lagrat omkring axeln 10 och fast eller från fall till fall kopplat till drivanordningen för ledfyrhörning- arna. Detta möjliggör en manuell drift, resp. en manuell för- stärkning av den gripkraft, som uppbygges av drivanordningen. a 8100267-7 » även den koníska växeln 22 är ersättbar av en rastanordning, lmedelst vilken gripplattorna 8, 9 är fixerbara i önskat läge.

Förmånligt är ett utförande av en sådan rastanordning, vid vilket gripplattornas fixering förstärkes av gripkraften i det från fall till fall inställda läget.

I det fria rummet mellan klämbackarna 1, 2 resp. mellan ledfyr- hörningarna 3, 4, som bär klämbackarna, är vid den i fig. 5 och 6 visade utföringsformen en bro 30 lösbart anordnad över trans- missionselementen 2U, 25, 26, vilken bro skyddar dessa transmis- sionselement och de på sidan belägna husdelarna mot omåttliga kraftpåverkningar och skador och på sin översida uppvisar prisma- tiska eller rännlika styrytor 31 för att stödja inspända, särskilt långa föremål, såsom den i fig. 6 antydda hammaren 32. Väsentlig är här också utbytbarheten av denna bro 30, varigenom olika stöd- prismor, ytterligare spännytor eller specialfunktioner med verk- tygsliknande karaktär, såsom eggar o.d., kan bringas till använd- ning.

För att åter kunna lösgöra ett inspänt föremål, som är fixerat genom gripkraft och/eller formbindning, även om drivsystemet skulle falla ur eller vara defekt, kan lämpligen en (ej visad), drivan- ordningen för ledfyrhörningarna 3, Ä tillordnad säkerhetskoppling vara anordnad, som t.ex. är manövrerbar utifrån medelst en egen hävarm e.d., varigenom de båda klämbackarna 1, 2 bortkopplas från drivsystemet och därigenom blir fritt rörliga omkring axeln 10- Styrningen av svängningsrörelsen omkring axeln 10 kan vid uppfin- ningsföremâlet ske antingen aktivt medelst motor och självspärran- de transmission eller också för hand, varvid i det senare fallet en fixering i rastlägen kan verkställas eller steglöst genom frik- tionsbindning.

Claims

10 15 20 25 30 35 H0 8100267-7 Patentkrav

1. Konstgjord hand, som för att gripa föremål är utbildad med två från och mot varandra rörliga klämbackar e.d., vilka är mon- terade på var sin ledfyrhörning, särskilt länkstångsparallellogram, k ä n n e t e c k n a d av att på varje klämback (1, 2) är en gripplatta (8, 9) lagrad, som är svängbar omkring en axel (5, 6) vinkelrät mot backplanet och företrädesvis utbildad med ett spår (7), varvid i förekommande fall båda ledfyrhörningarna (5, 4) är svängbara gemensamt omkring en axel (10), som förlöper parallellt med ledfyrhörningarnas (3, H) ledaxlar och/eller båda ledfyrhör- ningarna är gemensamt svängbara, företrädesvis med 1800, omkring en axel (11), som förlöper vinkelrätt mot ledaxlarna.

2. Hand enligt krav 1, känn et e cknad av att den pa- rallellt med ledaxlarna förlöpande axeln (10), omkring vilken båda ledfyrhörningarna (3, U) är gemensamt svängbara, också är en för dem båda gemensam, ideell ledaxel, varvid i förekommande fall en med denna axel koncentrisk ring (12) är anordnad, som uppbär en ytterligare ledaxel (13, lä) för varje ledfyrhörning (5, U) och varvid den parallellogramlänkstång (16, 17), som i huvudsak för- löper parallellt med de på ringen (12) svängbart lagrade parallello- gramlänkstängerna (15, 18), är svängbart styrda på ringen (12), t.ex. medelst var sitt ringformigt lager (19, 20), som förlöper koncentriskt med ringen (12). e c k n a d av att

3. Hand enligt krav 1 eller 2, k ä n n e t den för svängning av de båda ledfyrhörningarna (3, H) mot och från varandra anordnade drivanordningen uppvisar ett drev (24), som samtidigt är i ingrepp med två kuggsegment (25, 26), som är fästa på var sin ledfyrhörnings (5, U) ena länkstång (16, 17). Ä.

4. Hand enligt krav 3, k ä n n e t e c k n a d av att i axeln (10) är en motor med transmission anordnad, som driver drevet (2H) via ett kugghjul (33).

5. Hand enligt krav 4, k ä n n e t e c k n a d av att den i axeln (10) anordnade transmissionen är omkopplingsbar, varigenom enligt eget val drevet (EU) eller ringen (12) är drivbar.

6. Hand enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att för 810026?-7 10 15 25 30 35 H0 svängning av de bäda'grï§pIattörna (8, 9) och/eller för gemensam svängning av ledfyrhörningarna (5, Ä) omkring axeln (10) är en för hand betjänbar drivanordning, t.ex. ett handhjul (28) anord- nat.

7. Hand enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att den ena (9) av gripplattorna (8, 9) är drivbar av en motor (21),-företrä- desvis via en konisk växel (22), varvid den andra gripplattan (8) är medbringbar medelst ett mellan gripplattorna (8, 9) fastklämt, t.ex. i de båda gripplattornas (8, 9) spår (7) ingripande föremål (23).

8. Hand enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att i det fria rummet mellan klämbackarna (1, 2) resp. mellan ledfyrhörningarna (3, U) som uppbär dessa är en transmíssionselementen (ZÄ, 25, 26) täckande och utbytbar bro (30) anordnad, som företrädesvis på sin översida är utbildad med rännlika styrytor (31).

9. Hand enligt krav 3, k ä n n e t e'c k n a d av att en säker- hetskoppling är tillordnad drivanordningen för ledfyrhörningarna (3. 4).

10. Hand enligt krav 3, k ä n,n e t e c k n a d av att drivan- ordningen för ledfyrhörningarna (3, H) är utbildad med en själv- spârrande transmission.

11. Hand enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att vid den för hand eller medelst motor skeende styrningen av svängningsrö- relsen omkring axeln (10) är en fixering i rastlägen eller genom friktionsbindning anordnad.

12. Hand enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att gripplat- torna (8, 9) är lösbara och således utbytbart fästa på klämbackar- na (1, 2).

13. Hand-enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att den vin- .kel (W), med vilken gripplattorna (8, 9) är svängbara omkring den vinkelrätt mot klämbackarna (1, 2) stående axeln (5, 6) uppgår till omkring 9o° (rig. u). 1U. Hand enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att den vin- 8100267-7 LcelKﬁ), meduxfiIitérf'Båää"1'edf§'rhörriingarna (3, ll) är' svängbara omkring den parallellt med Iedaxlarna förlöpande axeln (10), 1,54,- går ti11 omkring 9o° (rig. 1).