SE505159C2 - Hanteringsanordning för arbetsstycken i form av plåtar, avsedd för en bockningspress - Google Patents

Description

505 159 2 plàtar i vilka häl redan har upptagits, eftersom sugkopparna naturligtvis förlorar sin effektivitet om de är placerade i överensstämmelse med ett hàl. En metallplát som grips med hjälp av sugkoppar blir dessutom ganska instabil pà grund av sugkoppar- nas fjädring eller elasticitet.

För en gripanordning monterad pà hanterings- eller manipulator- anordningen är även mekaniska gripanordningar kända vilka inne- fattar ett eller flera motordrivna hanteringsgripdon avsedda att gripa en plàt vid en av dess kanter. I detta fall mäste hante- ringsgripdonens bärarmar kunna motstå gripdonens gripkraft sam- tidigt som de mäste kunna bära vikten av metallplàten och de dynamiska pàkänningarna som blir resultatet av dess rörelse.

Ett syfte med föreliggande uppfinning är att åstadkomma en mani- pulatoranordning som är mycket flexibel att använda och som full- ständigt ersätter den manuella hanteringen av metallplàtar under en komplicerad eller invecklad serie av efter varandra följande operationer från upptagning av metallplàten till avläggning av den halvfärdiga detaljen, och vilken är särskilt lämpad för han- tering av stora metallplàtar.

Enligt föreliggande uppfinning uppnås detta syfte med hjälp av en anordning för hantering av metallplàtar, vilken innefattar: en stödmekanisnxanordnad framför bockningsmaskinen; en första arm anordnad pà stödmekanismen, fri att rotera runt en horisontell axel D; en andra arm anordnad pà en fri ände av den första armen, fri att rotera runt en axel F vinkelrät mot den horisontella axeln D; griporgan för' att gripa. plàtformade arbetsstycken, anordnade pà en fri ände av den andra armen, fria att rotera runt en axel G parallell med axeln F, varvid griporganen griper det plàtformade arbetsstycket i ett plan vinkelrätt mot axeln G.

Manipulatoranordningen enligt föreliggande uppfinning medger att metallplätarna tillförs den därmed samordnade maskinen i alla de lägen som erfordras av komplicerade eller komplexa bearbetnings- cykler och medger även att elementen för att gripa metallplätarna 505 159 3 snabbt kan utbytas för att kunna anpassas efter formen och stor- leken på den plåt som bearbetas och efter arbetsförhållandena.

Såsom kommer att klargöras nedan är anordningen enligt förelig- gande uppfinning särskilt lämpad för hantering av stora plåtar.

Ett annat syfte med föreliggande uppfinning är att åstadkomma en enkel och tillförlitlig gripanordning som inte uppvisar de ovan nämnda problemen. Enligt föreliggande uppfinning uppnås detta syfte med hjälp av en anordning för att gripa metallplàtar, vilken innefattar: ett par av motstående armar; och ett par av gripdynor för att gripa ett plàtformat arbetsstycke, anordnade på var och en av de motstående fria ändarna av de motstående armarna, varvid gripdynorna är försedda med sugkoppsektioner med förmåga att fastna vid de motsatta sidorna av ett plàtformat arbetsstycke.

Undertrycket strävar efter att pressa vart och ett av de två gripelementen mot metallplåten eller, om plåten har hål som överensstämmer med gripytan, att sammanpressa de två gripelemen- ten mot varandra, med en kraft som är proportionell mot det undertryck som påföres och ytan av gripelementen. Anordningen enligt uppfinningen gör det möjligt att efter behag utöva stora gripkrafter utan att någon reaktionskraft utövas mot gripelemen- tens stödkonstruktion. Anordningen enligt uppfinningen är särskilt lämplig för hantering av stora metallplåtar vars tjock- lek är mycket mindre än plåtens linjära utsträckning (i storleks- ordningen l/lOOO), så att ett område nära plåtens kanter kan bearbetas. Gripanordningarna ger metallplåten en avsevärd stabi- litet och medger således snabbt utförande av komplexa förflytt- ningar och rotationer för plåten vilken, utan ändamålsenligt stöd, skulle tendera att böjas och knäckas både på grund av dess egen vikt och tröghetskrafter.

Andra syften, särdrag och fördelar med uppfinningen kommer att framgå tydligt av följande beskrivning av föredragna utförings- former därav, i anslutning till de bifogade ritningarna, även om variationer och modifieringar kan utföras utan att man avviker 505 159 4 fràn den grundläggande meningen med och omfattningen av de nya tankar och idéer som framföres i beskrivningen och ritningarna.

På ritningarna visar: > " Pig. 1 en schematisk perspektivvy av en utföringsform av en manipulatoranordning enligt föreliggande uppfinning, kopplad till en bockningspress, fig. 2 en schematisk vy illustrerande arbetsprincipen för gripanordningen som är anordnad pà manipula- toranordningen, fig. 3 ett tvärsnitt i isärdraget tillstànd av en första utföringsform av gripanordningen enligt uppfin- ningen, fig. 4 ett schematiskt tvärsnitt som illustrerar ett första system för att förbinda gripelementen med stödkonstruktionen, fig. 5 en schematisk tvärsnittsvy illustrerande en andra utföringsform av gripanordningen enligt uppfin- ningen, fig. 6 ett schematiskt snitt taget längs linjen VI-VI i fig. 1, i en förstorad skala, fig. 7 en planvy av en extra anordning angiven medelst pilen VII i fig. 1, fig. 8 och 9 sektioner tagna längs linjerna VIII-VIII resp.

Ix-IX 1 fig. 7, fig. 10 ett tvärsnitt som illustrerar ett andra system för att förbinda. gripanordningen :ned stödkon- struktionen, 505 159 5 fig. 11 en schematisk planvy av en del av en tredje ut- föringsforn1 av gripanordningen enligt uppfin- ningen, och fig. 12 ett snitt taget längs linjen XII-XII i fig. 11.

I fig. 1 betecknas en bockningspress av känd typ med hänvisnings- siffran 1, och en anordning för hantering av metallplàtar, all- mänt betecknad med hänvisningssiffran 2, är samordnad därmed.

Manipulatoranordningen 2 innefattar en styrkonstruktion 4 som är fastsatt vid golvet och som sträcker sig i horisontell led paral- lellt med framsidan av bockningspressen 1 och med dess bocknings- linje (dvs linjen för spetsen eller toppunkten i vinkeln för bockningsverktygets V-form). En slid 6 är monterad på styrkon- struktionen 4 och är rörlig i den riktning som anges medelst dubbelpilen A i fig. 1. styrning 8 som sträcker sig vinkelrätt mot riktningen A och Den övre delen av sliden 6 bildar en pressens 1 bockningsplan. En pelare 10 är glidbart monterad pà styrningen 8 och är rörlig i riktningen som anges medelst pilen B. Pelaren 10 har en vertikal styrning 12 (vinkelrät mot det plan som bestäms genom riktningarna A och B) pä vilken en vagn 14 är monterad för glidrörelse i den riktning som anges medelst pilen C. Vagnen 14 uppbär ett styrelement 16 som är monterat pà vagnen 14 för rotation runt en horisontell axel D som är parallell med pressens 1 bockningslinje. Elementen 4, 6, 10, 14 och 16 kommer sammantagna nedarxkortfattat att beskrivas sàsom "baskonstruktio- nen".

Styrelementet 16 uppbär ett par av bärarmar 18 av vilka var och en har en första ände 20 monterad för glidrörelse i förhållande till styrelementet 16, i den riktning som anges medelst pilen E.

Varje arm 18 består av en första sektion 22 uppburen av styr- elementet 16 och en andra sektion 24 som är ledbart förbunden med den fria änden av den första sektionen 22 ledad runt en axel F som är parallell med riktningen för de första sektionernas 22 glidning E. De andra sektionerna 24 sträcker sig vinkelrätt mot de första sektionerna 22 i ett allmänt L-format arrangemang och 505 159 6 uppvisar manöverorgan (visas ej) för att bringa de andra sektio- nerna att rotera samtidigt över l80° runt axeln F.

De fria ändarna av de andra sektionerna 24 av bärarmarna 18 upp- bär respektive motstàende gripelement (gripdynor för att gripa plåtformade arbetsstycken) 26 och 28 vilka är monterade på de andra sektionerna 24. I syfte att gripa en metallplåt W förflyt- tas bärarmarna 18 i riktning mot varandra för att bringa grip- elementen 26, 28 i kontakt med de motsatta sidytorna av plåten W och aktiveras vakuumkàllan. De motstàende gripelementen 26 och 28 benämns en "gripanordning".

Med hänvisning till fig. 2 skall till att börja med arbetsprin- cipen för gripanordningen beskrivas. Gripanordningen 25 består i huvudsak av första och andra, motstàende gripelement, beteck- nade med 26 resp. 28, vilka är anordnade symmetriskt i förhål- lande till det plan som innehåller en metallplåt W som skall hanteras. Varje gripelement 26, 28 består av en baskropp 30 som allmänt har formen av en platta och vilken på sin yta som är vänd mot plåten W uppbär en ganska vid eller bred tätning 34 som är utsträckt i en slinga eller en ring och som definierar sidoväggen av en pneumatisk kammare 36. Såsom kommer att klargöras ytterli- gare nedan är den pneumatiska kammaren 36 i varje gripelement 26, 28 förbunden. med. en 'vakuumkälla (visas ej) med. hjälp av' en respektive sugledning 38.

Såsom kommer att förklaras nedan är baskroppen 30 av varje grip- element 26, 28 förbunden med den motordrivna bärarmen 24 med hjälp av ett snabbfäste vilket medger att gripelementen 26, 28 kan utbytas snabbt så att gripelement 26, 28 med lämplig form och storlek för den metallplåt W som skall förflyttas, kan utnyttjas.

Gripanordningen 25 arbetar pä följande sätt. Bärarmarna 24, vilka manövreras medelst reglerorgan, bringar gripelementen 26, 28 i kontakt med de motsatta sidorna av en metallplåt W som skall gripas och tätningarna 34 vilar mot plätens W ytor för att avgränsa en lufttät kontaktyta. Om metallplåten W uppvisar häl 505 159 7 måste tätningarna 34 fullständigt omge hålen för att tillförsäkra kammarens 36 lufttäthet. Vakuumkällan aktiveras därefter och evakuerar luften i de pneumatiska kamrarna 36. Det undertryck som alstras i de pneumatiska kamrarna 36 tenderar att pressa de två gripelementen 26, 28 mot varandra så att tätningarna 34 bildar eller utgör element för att gripa metallplåten W.

Fig. 3 och 4 visar ett första system för snabbkoppling av grip- elementen 26, 28 till bärarmarna 24. Såsom framgår av fig. 3 upp- visar den yta av baskroppen 30 hos varje gripelement 26, 28 som är motsatt den som uppbär tätningen 34 ett försänkt säte 30a för koppling till en mellanliggande kropp 40 uppburen av bärarmen 24.

Varje mellanliggande kropp 40 uppbär en ringformig permanent- magnet 44 av vilken en yta 44a är avsedd att fastna vid bas- eller bottenväggen av det försänkta sätet 30a, vilket består av ferromagnetiskt material, i respektive gripelement 26, 28. Såsom visas i fig. 4 har de motstående ytorna 44a av permanentmagneter- na 44 samma polaritet så att det magnetiska flöde som alstras av permanentmagneterna 44 leds genom baskropparna 30, vilka är till- verkade av ett material med god magnetisk permeabilitet, på det sätt som visas i fig. 4. Metallplåten W påverkas av den anled- ningen inte i någon väsentlig utsträckning av det magnetiska flödet från permanentmagneterna 44 och således undvikes den oönskade kvarvarande magnetiseringen (remanensen) av plåten W om denna är ferromagnetisk. Permanentmagneterna 44 omges av elek- triska spolar 45 vilka, när en ström går genom dessa, alstrar ett magnetiskt flöde motsatt det som alstras med hjälp av permanentmagneterna 44, vilket balanserar ut magneternas 44 attraktionskraft och medger att gripelementen 26, 28 avlägsnas från bärarmarna 24 när de behöver utbytas.

Fig. 3 visar att varje baskropp uppvisar ett invändigt borrat ingreppsstift 130 som uppvisar en tätningsring 132 och som in- förs i en kammare 24a i bärarmen 24 för att upprätta förbindel- sen mellan den pneumatiska kammaren 36 och sugledningen 38. 505 159 8 Fig. 5 visar en andra utföringsform av gripanordningen enligt uppfinningen.

De respektive, motstàende gripelementen 26 och 28 är monterade på de andra sektionerna 24 för rotation runt en axel G som är parallell med de andra armarnas 24 ledaxel F.

Såsom framgår av fig. 5 är baskroppen 30 av varje gripelement 26, 28 fastsatt medelst snabbfästen vid en mellanliggande kropp 40 uppburen av bärarmens l8 andra sektion 24. Den mellanliggande kroppen 40 är monterad för rotation runt axeln G med hjälp av rullager 42. I den utföringsform som illustreras i ritningarna innefattar organen för gripelementets 26, 28 snabbfäste eller snabbkoppling vid bärarmen 18 ett par av permanentmagneter 44 uppburna av den mellanliggande kroppen 40.

Konventionella manöverorgan innefattande exempelvis koniska kugghjul är samordnade med det första gripelementet 26 för att bringa detta att rotera runt axeln G. Det andra gripelementet 28 saknar manöverorgan och sätts i rotation av det första grip- elementet 26 såsom ett resultat av den kraft med vilken grip- elementen 26, 28 av undertrycket pressas mot metallplàten W som skall förflyttas. I syfte att förhindra att gripelementen 26, 28 överhuvudtaget kan rotera oberoende av varandra - vilket skulle bringa de tvà elementen 26, 28 i ett arrangemang ur fas - är urstàndsättningsorgan förbundna med gripelementen 26, 28 för att förhindra deras rotation när de inte griper en metallplàt W.

I fallet med det andra.gripelementet 28 kan urstàndsättningsorga- net vara format såsom visas i fig. 5 och beskrivs nedan. Den mellanliggande kroppen 40 av det andra gripelementet 28 består av ett nav 44 som är monterat för rotation på den andra sektio- nen 24 av bärarmen 18 med hjälp av lagren 42, och av ett fäst- element 46 som är monterat pà navet 44 för att glida utmed axeln G. Fästelementet 46 pressas mot en anslagsyta 50 som är fast vid sektionen 24, med hjälp av en spiralfjäder 48. Anslagsytan 50 har funktionen att förhindra fästelementet 46 - och således grip- 505 159 9 elementet 28 - från att rotera runt axeln G när fästelementet 46 pressas mot ytan 50 av fjädern 48. När en metallplåt W grips skjuter bärarmen 18 gripelementen 26, 28 mot varandra. Den kraft med vilken gripelementen 26, 28 pressas mot varandra bringar fästelementet 46 att röra sig bort från anslagsytan 50 i den riktning som anges medelst pilen.H, mot verkan från spiralfjädern 48, vilket medger att det andra gripelementet 28 roterar.

Såsom ett ytterligare skydd mot oavsiktlig felaktig inriktning av gripelementen 26, 28, kan vart och ett av dessa element vara försett med en vinkellägessensor (exempelvis en absolut kodare).

Förhållanden ur fas för de två gripelementen 26, 28 kan avkännas omedelbart.

Det faktum att plåten W grips mellan två motstående element som verkar mot en stor yta av plåten gör både gripverkan och plåten W relativt fasta eller stadiga under rörelseskedet. Det är av den anledningen möjligt att utföra höghastighetsförflyttningar av plåten W eftersom plåtenLW uppbäres extremt stadigt och inte böjs under verkan av tröghetskrafter. Även om sektionerna 22, 24 av bärarmarna 18 måste vara mycket långa för att kunna nå den centrala delen av en stor metallplåt, kan de vara tunna och lätta eftersom de är dimensionerade för att uppbära endast vikten och de dynamiska påkänningarna som uppstår från metallplåten W och gripelementen 26, 28 och inte för att överföra den stora fastspänningskraften från gripelementen 26, 28, eftersom denna kraft alstras av undertrycket och avlastas eller avleds i gripzonen utan att påverka bärarmarna 18.

Med hänvisning till fig. 6 framgår att manipulatoranordningen 2, även om den är särskilt lämplig för hantering av stora metall- plåtar genom det speciella arrangemanget för de andra sektionerna 24, även med fördel kan utnyttjas tillsammans med små plåtar. De andra sektionerna 24 har en vinkelform så att gripelementen 26, 28 är åtskilda från bärarmarnas 18 första sektioner 22. Genom armarnas 18 rotation runt axeln D kan gripelementen 26, 28 505 159 10 anordna metallplåten W i varje vinkel i förhållande till pressens 1 bockningsplan. I fig. 6 befinner sig gripelementen 26, 28 i en vinkel K, uppgående till halva den bockningsvinkel sonxär bestämd eller inställd, i förhållande till det plan i vilket metallplàtar W framföres till pressen 1, vilket gör det möjligt för gripele- menten 26, 28 att åter gripa metallplåten efter att den har bockats. Genom armarnas 18 rotation runt axeln.D kan metallplåten W vändas runt i syfte att forma återbockningar, såsom den som betecknas med Wl i fig. 6. Armarnas 18 rotation över l80° runt axeln D innebär emellertid att de andra sektionerna 24 är vända i motsatt riktning från pressen 1; rotationen av de andra sektio- nerna 24 över l80° runt axeln F återför gripelementen 26, 28 till korrekt position. Rotationen av gripelementen 26, 28 runt axeln G medger att metallplåtens W fyra sidor kan bockas i följd utan behov av att ändra grippunkten.

Fig. 1 visar en extra anordning, betecknad med hänvisningssiffran 60, för att uppbära gripelement 26, 28 av sorterade eller utvalda former och storlekar vilka snabbt kan ersätta de gripelement 26, 28 som använts, och detta i syfte att bearbeta olika metallplàtar eller under olika skeden av bearbetningen av samma plåt. Den extra stödanordningen 60 innefattar en fast konstruktion 62 upp- bärande ett flertal fästen 64 av vilka vart och ett är avsett att uppbära ett par av gripelement 26, 28. Såsom visas närmare i detalj i fig. 7, 8 och 9 uppbär varje fäste 64 två par av hållar- element 66 för införande i motsvarande säten 68 formade i bas- kroppen 30 av 'varje gripelement 26, 28 (se fig. 9). Varje hållarelement 66 innefattar ett yttre rörformat parti 70 som uppvisar längsgående urtag (icke synliga i. ritningarna) och vilket är fjädrande deformerbart i radiell led. Det rörformade partiet 70 har en konisk innervägg som konvergerar utåt och verkar såsom en styrning för en kolv 72 som är förbunden med kolvstången till ett fluidmanövreringsorgan 76 med hjälp av en skjutstång 74. Såsom framgår av fig. 8 manövrerar samma manöver- organ 76 kolvarna 72 till två motstående element 66. 505 159 ll Manipulatoranordningen 2 erbjuder en möjlighet till automatiskt utbyte av gripelement 26, 28 genom följande steg. Manipulator- anordningen 2 bringas, utan en metallplåt, i förbindelse med den extra stödanordningen 60 och placerar gripelementen 26, 28 ovan- för respektive nedanför ett fritt fäste 64. Sätena 68 grip- elementen 26, 28 bringas därefter i ingrepp med motsvarande hàllarelement 66 och manöverorganet 76 aktiveras åter för att trycka kolvarna 72 utåt så att de expanderar de rörformade elementen 70 radiellt och fixerar gripelementen 26, 28 vid fästet 64. Manipulatoranordningen 2 friger därefter gripelementen 26, 28 och bringar de fria ändarna av bârarmarna 18 i förbindelse med fästet 64 som uppbär de gripelement 26, 28 som uppvisar en form och storlek som är lämplig för nästa bearbetningsskede.

Fig. 10 visar ett andra system för att fastsätta varje grip- element 26, 28 vid respektive bärarm 24, vilket system är meka- niskt snarare än.magnetiskt. Bärarmen 24 uppbär en mellanliggande kropp 136 vilken, i den i ritningen illustrerade utföringsformen, är monterad för rotation i förhållande till armen 24 runt dess egen symmetriaxel G, med hjälp av lager 138. En kammare 140 är formad i den mellanliggande kroppen 136 och ett manöverelement 142 är tätande glidbart monterat däri. Två axiella ledningar, betecknade med 144 resp. 146, är formade i manöverelementet 142 och står i förbindelse med den.pneumatiska kammaren 36 respektive med ett parti 148 av kammaren 140, vilket är àtskilt från resten av kammaren 140 genon1 en vägg 150 av' manöverelementet 142 uppbärande en tätningsring 152. Ledningarna 144 och 146 står via ett samlingsrör 154 i förbindelse med respektive ledningar 156, 158 vilka i sin tur är förbundna med en vakuumkälla respektive en tryckluftskälla.

Den mellanliggande kroppen 136 har ett flertal av radiella hål 160 i vilka stänger 162, av vilka var och en samverkar med en kula 164, är glidbart monterade. De radiellt inre ändarna av stängerna 162 samverkar med ett element 166 med formen av en stympad kon.och fastsatt vid1nanöverelementet 142. Manöverelemen- tet 142 pressas i den riktning som anges medelst pilen B av en 505 159 12 spiralfjäder 168, och kulorna 164 pressas således utåt från hålen 160 för ingrepp med respektive säten 170 formade i block 172 som uppbärs av gripelementets 26 baskropp 30. Gripelementet 26 friges genom att tryckluft leds till partiet 148 av kammaren 140 genom ledningarna 158, 146. Manöverelementet 142 förskjuts således i den riktning som är motsatt den som anges medelst pilen B, mot verkan från spiralfjädern 168, för att frigöra kulorna 164 från sätena 170.

Fig. 11 och 12 visar en alternativ utföringsform av gripelementen 26, 28. I detta fall innefattar varje gripelement 26, 28 en bas- kropp 30 liknande den som beskrivits ovan och avsedd för fast- sättning vid respektive bärarm 24 med hjälp av ett av de ovan beskrivna systemen. Ett par av armar 176 uppbärande gripelement 178 vid deras fria ändar, är fastsatta vid baskroppen 30 till vart och ett av gripelementen 26, 28. Gripelementen 178 sträcker sig i tvärled i förhållande till armarna 176 och i ett allmänt T-format arrangemang samt uppvisar tätningar 180 som innesluter pneumatiska kammare 36 och har samma funktion som tätningarna 34 som beskrivits ovan. Varje arm 176 består av en första sektion 182 som är fast vid baskroppen 30 och en andra sektion 184 som är monterad för glidrörelse på den första armen 182 och som är fastsatt därvid med hjälp av en hylsa 186. Läget för gripelemen- tet 178 kan varieras genom att glidbart förflytta den andra sektionen 184 i förhållande till den första sektionen 182 i syfte att avpassa gripelementet 26, 28 efter storleken på metallplàten W som skall gripas, och vidare kan den andra sektionen 184 som uppbär gripelementet 178 ersättas av liknande element som uppbär gripelement 178 med olika storlekar.

Baskrcpparna 30 till gripelementen 26, 28 av bägge de typer som beskrivits ovan är vidare försedda med säten 190 för ingrepp med en kopplingsanordning 66 (se fig. 7, 8 och 9), vilken uppbär gripelementen 26, 28 när de inte är monterade på bärarmarna 24.

Claims (28)

i 505 159 13 PATENTKRAV

1. Manipulatoranordning (2) för plátformade arbetsstycken (W) och avsedd för en bockningsmaskin (1), innefattande en stödmeka- nism (4, 6, 8, 10, 14) anordnad framför bockningsmaskinen; en första arm (22) anordnad pà stödmekanismen (4, 6, 8, 10, 14), fri att rotera runt en horisontell axel (D); en andra arm (24) anord- nad pà en fri ände av den första armen, fri att rotera runt en axel (F) vinkelrät mot den horisontella axeln (D); och griporgan (26, 28) för att gripa ett plåtformat arbetsstycke, anordnat på en fri ände av den andra armen (24), fritt att rotera runt en axel (G) vinkelràt mot planet för det plàtformade arbetsstycket (W) som grips därav, k ä n n e t e c k n a d av att axeln (F) runt vilken den andra armen (24) är roterbar, är vinkelrât mot planet för det gripna arbetsstycket och av att den första armen (22), den andra armen (24) och griporganen (26, 28) innefattar ett par av första armar (22), ett par av andra armar (24) respek- tive ett par av gripdynor (26, 28) för plàtformade arbetsstycken (W), varvid var och en av armarna (22, 24) eller dynorna (26, 28) är anordnade motstàende varandra och varvid.gripdynorna för plåt- formade arbetsstycken är anordnade att gripa arbetsstycket däre- mellan.

2. Manipulatoranordningenligtkravl, k ä n n e t e c k n a d av att bockningsmaskinen (1) innefattar làngsträckta eller avlànga övre och nedre bockningsverktyg och av att den andra armen (24) år anordnad på stödmekanismen (4, 6, 8, lO, 14), utsträckt i den riktning sonlär parallell med längdriktningen för de avlånga övre och nedre bockningsverktygen.

3. Manipulatoranordning enligt krav 1 eller 2, k ä n n e - t e c k n a d av att paret av första armar (22) är monterat pà stödmekanismen (4, 6, 8, 10, 14) för att vara rörliga i riktning mot och bort fràn varandra, varigenoniparet av gripdynor (26, 28) för plàtformade arbetsstycken (W) förflyttas i riktning mot och bort fràn varandra. 505 159 14

4. Manipulatoranordning enligt krav 3, k ä n n e t e c k n a d av att åtminstone en av paret av andra armar (24) innefattar bromsorgan (46, 50) för att förhindra en gripdyna (26 eller 28) för plàtformade arbetsstycken (W) att rotera runt axeln (G) i förhållande till den andra armen som är försedd med bromsorganet.

5. Manipulatoranordning enligt krav 4, k ä n n e t e c k n a d av att bromsorganet (46, 50) innefattar en första friktionsplatta (50) fastsatt vid en fri ände av den andra armen (24) som är försedd med bromsorganet; en andra friktionsplatta (46) anordnad pá den andra armen (24), fri att rotera runt axeln (G) och fri att röra sig i riktning mot och bort frán den första friktions- plattan (50): förspänningsorgan (48) monterade på den andra armen för att pressa den andra friktionsplattan i riktning mot den första friktionsplattan, varvid förspänningsorganet är anordnat att vara roterbart runt axeln (G) och att vara orörligt i rikt- ningen som är parallell med axeln (G).

6. Manipulatoranordning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att bockningspressen (1) innefattar avlånga övre och nedre bockningsverktyg utsträckta i en horisontell riktning för utförande av bockningsarbete och av att stödmekanismen (4, 6, 8, 10, 14) omfattar en första rörlig kropp (6) anordnad framför bockningsmaskinen och fri att röra sig i en horisontell riktning parallell med längdriktningen för de avlånga övre och nedre verk- tygen; en andra rörlig kropp (10) monterad på den första rörliga kroppen, fri att röra sig i den horisontella riktningen som är vinkelrät mot längdriktningen för de övre och nedre verktygen: och en tredje rörlig kropp (14) monterad på den andra rörliga kroppen, fri att röra sig i vertikal riktning.

7. Manipulatoranordning enligt krav 6, k ä n n e t e c k n a d av att var och en av gripdynorna (26, 28) för plátformade arbets- stycken är lösgörbart monterade på var och en av de andra armarna (24) . 505 159 15

8. Manipulatoranordning enligt krav 6, k ä n n e t e c k n a d av ett organ (60) för lagring av gripdynorna (26, 28) för plátformade arbetsstycken (W), varvid lagringsorganet innefattar organ (66) avpassade för ingrepp med ett ingreppssäte (68) format på en arbetsstycksgripyta hos var och en av gripdynorna för plàt- formade arbetsstycken .

9. Manipulatoranordning enligt krav 7, k ä n n e t e c k n a d av att ingreppsorganet (66) i gripdyne-lagringsorganet (60) inne- fattar en bärarm (64), övre och nedre ingreppselement (66) monterade pà de övre respektive nedre ytorna av bärarmen och ett manöverorgan (76) utformat att samtidigt manövrera båda de övre och nedre ingreppselementen.

10. Manipulatoranordning enligt krav 9, k ä n n e t e c k n a d av att vart och ett av de övre och nedre ingreppselementen (66) innefattar ett elastiskt, cylindriskt element (70) med en fri ändsektion vars diameter är något mindre än den för ingreppssätet (68) som är format i arbetsstycksgripdynan (26, 28); av ett kolv- element (72) infört i det elastiska, cylindriska elementet, fritt att glida därinuti, varvid kolvelementet expanderar det cylind- riska elementet radiellt så att det cylindriska elementets diameter blir större än den för ingreppssätet; och av en kolv- stáng (74) av vilken en ände är sammankopplad med kolvelementet och den andra änden är sammankopplad med manöverorganet (76).

ll. Manipulatoranordning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att gripdynorna (26, 28) för plátformade arbetsstycken (w) vardera är försedda med sugkoppar (30) vilka vardera uppvisar en lufttät omkretssektion (34) avpassad att fastna vid de motsatta ytorna av det plátformade arbetsstycket (W), varvid omkretssek- tionen definierar Omkretsen för respektive pneumatiska kammare (36) som i drift är förbundna med en vakuumkälla.

12. Manipulatoranordning enligt krav ll, k ä n n e t e c k - n a d av att gripdynorna (26, 28) för plátformade arbetsstycken 505 159 16 (W) vardera omfattar organ för att avkänna storleken pà under- trycket i den pneumatiska kammaren (36).

13. Gripanordning (25) för att gripa plàtformade arbetsstycken (W) med motstàende ytor, k ä n n e t e c k n a d av ett par av motstàende armar (18) och av ett par av gripdynor (26, 28) för plàtformade arbetsstycken vardera anordnade på var och en av de motstàende fria ändarna av de motstàende armarna, varvid grip- dynorna (26, 28) är försedda med sugkopporgan anordnade mot- stående varandra för att fastna vid de motsatta ytorna av det plàtformade arbetsstycket, och av förbindelseorgan (38) för för- bindning av sugkopporganen med en vakuumkälla.

14. Gripanordning enligt krav 13, k ä n n e t e c k n a d av att var och en av armarna (18) innefattar fästorgan (40, 44; 136, 162, 170, 172) för lösgörbar fastsättning av gripdynorna (26, 28) därvid.

15. Gripanordning enligt krav 14, k ä n n e t e c k n a d av att fästorganet innefattar en magnetanordning (44).

16. Gripanordning enligt krav 15, k ä n n e t e c k n a d av att magnetanordningen innefattar en permanentmagnet (44) och en elektrisk spole (45) samordnad med permanentmagneten för alstrande av ett magnetiskt flöde motsatt det som alstras av permanentmagneten.

17. Gripanordning enligt krav 16, k ä n n e t e c k n a d av att magnetanordningen (44) är anordnad vid positioner pá den fria änden av armen (18), vilka positioner är anordnade i närheten av de positioner där gripdynan (26, 28) är fastsatt därvid.

18. Gripanordning enligt krav 16, k ä n n e t e c k n a d av att paret av permanentmagneter (44) är anordnade på armarna (18) pá ett sådant sätt att ytor som är vända mot varandra har samma polaritet. 5Û5 159 17

19. Gripanordning enligt krav 14, k ä n n e t e c k n a d av att fästorganen (136, 162, 164, 170, 172) innefattar ett ingreppselement (164) avpassat att röra sig mellan en position där det ingriper med ett ingreppssäte (170) som är format i grip- dynan (26, 28) och en position där det frigöres därifrån; och organ (148, 158, 146) för att förflytta ingreppselementet mellan ingreppspositionen och frigöringspositionen.

20. Gripanordning enligt krav 19, k ä n n e t e c k n a d av att ingreppssätet (170) är format i sektioner (172) av gripdynan (26, 28) som befinner sig i närheten av de positioner där grip- dynan är fastsatt vid armen (18).

21. Gripanordning enligt krav 20, k ä n n e t e c k n a d av att förflyttningsorganen innefattar en fjäder (148) avpassad att pressa ingreppselementet (164) i riktning mot ingreppspositionen, och en hydraulmotor för förflyttning av ingreppselementet i rikt- ning mot frigöringspositionen mot fjäderkraften.

22. Gripanordning enligt krav 14, k ä n n e t e c k n a d av att fästorganet innefattar en sugkopp.

23. Gripanordning enligt krav 14, k ä n n e t e c k n a d av att omkretssektionen av sugkoppen innefattar ett lufttätt tät- ningselement.

24. Gripanordning enligt krav 14, k ä n n e t e c k n a d av att gripdynan är formad med kopplingselement uppvisande en tät- ningsring, för hopkoppling av den pneumatiska kammaren med vakuumkällan.

25. Gripanordning enligt krav 14, k ä n n e t e c k n a d av att gripdynan innefattar en huvudkropp (30) avpassad att fast- sättas vid armen (18): ett par av teleskoperande dynarmelement (182, 184) monterade pà motsatt sida av huvudkroppen, utsträckta i motsatta riktningar: och ett par av sugkoppar (178, 180) var- 505 159 18 dera monterade pà de fria ändarna av var och en av dynarmelemen- ten.

26. Gripanordning enligt krav 25, k ä n n e t e c k n a d av att gripdynans huvudkropp (30) är lösgörbart monterad pà anord- ningens arm (18).

27. Gripanordning enligt krav 26, k ä n n e t e c k n a d av att den fria änden av dynarmelementet (182, 184) har ett allmänt T-format gripelement (178) och av att sugkoppen (180) är monterad på dynarmelementets T-formade sektion.

28. Gripanordning enligt krav 13, k ä n n e t e c k n a d av att sugkopporganen har respektive lufttäta anliggningsytor (34) avsedda att fastna vid de motstàende ytorna av det plátformade arbetsstycket (W), varvid respektive anliggningsytor definierar omkretsen för respektive pneumatiska kammare (36) som i drift är förbundna med en vakuumkälla, och av att omkretsen för respektive pneumatisk kammare har formen av en slinga.