SE515687C2 - Spenbehandlingsanordning - Google Patents

Description

*_ _,, .. ..i Det tyska dokumentet 4 113 700 A1 visar en anordning avsedd för mjölkning av djur och som bärs upp med hjälp av en manövreringsann hos en robot. Anordningen innefattar en bricka med fyra uppblåsbara bälgar, där varje bälg är försedd med, vid deras övre ytor, ett teleskoporgan som har en ringformig cylinder och en hoppassande kolv. En spenkopp ansluts till ett ändparti av varj e kolv. Ledningar för att transportera tryckluft dras via manövreringsannen genom brickan till varje bälg och cylinder.

Då bälgama förses med ett övertryck reses spenkopparna i väsentligen lodräta positioner och genom att även förse cylindrarna med övertryck lyfts spenkoppama och kan därmed anslutas till en avsedd spene. Då spenkoppama har anslutits till spenarna avlägsnas övertrycket från bälgarna, endast övertrycket i cylindrarna blir kvar. Härmed blir spenkoppen flexibelt uppburen och tippbar upp till 40° i dess sidoriktningar och kan kompensera för djurets horisontella rörelser. Eftersom övertrycket är kvar i cylindern är spenkoppen även flexibel i spenkoppens längsgående riktning och kan kompensera för djurets lodräta rörelser.

Konstruktionen hos denna anordning är emellertid onödigt komplicerad, då den exempelvis kräver rörliga mekaniska delar för att kunna utföra lyftningen av spenkoppen.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN V' Ett ändamål hos uppfinningen är att förbättra kända tekniska lösningar.

Detta ändamål uppnås enligt föreliggande uppfinningen med hjälp av en anordning såsom inledningsvis definierats och som kännetecknas av att spenkoppen är fjädrande uppburen av den styva kroppen med hjälp av åtminstone ett utvidgningsbart och hopdragbart väggorgan anslutet till spenkoppen och till den styva kroppen så att ett inre utrymme formas däremellan, vilken volym är varierbar vid ändring av trycket hos ett gasmedium som tillförs det inre utrymmet, varmed 10 15 20 25 30 , i - . _ ~ ~ ' p 515 687 3. spenkoppen är rörlig väsentligen i dess axiella riktning i Förhållande till den styva kroppen, från en första position i vilken spenkoppen är positionerad under spenen och i vilken väggorganet är hopdraget, till en andra position i vilken spenen är införd i spenkoppen och i vilken väggorganet är utvidgat. Härmed erhålls även en anordning utan några rörliga mekaniska delar och som samtidigt har förmåga att fjädrande hålla fast en spenbehandlingsenhet på en spene under ett spentvätts- eller mj ölkprovtagningsförfarande utan att den oavsiktligt lossnar.

Ytterligare utvecklingar och förbättringar av uppfinningen visas i de osjälvständiga patentlcraven 2- 1 0.

KORT F IGURBESKRIVNING För en bättre förståelse av uppfinningen kommer nu exemplifierande utförings- former att beskrivas med hänvisning till de bifogade ritningama, på vilka: Fig. la visar en perspektivvy av en anordning i enlighet med en första föredragen utföringsfonn av uppfinningen tillsammans med en manövreringsarm hos en robot avsedd att inpassa och fiädrande hålla fast en spenbehandlingsenhet på en djurspene.

Fig. lb visar en sidovy, delvis i tvärsnitt, av anordningen i Fig. la innan inpassningen.

Fig. lc visar en sidovy, delvis i tvärsnitt, av anordningen i Fig. la under erfasthållningen.

Fig. 2a visar perspektivvy av en anordning i enlighet med en andra utföringsform av uppfinningen tillsammans med en manövreringsarm hos en robot avsedd att inpassa och fjädrande hålla fast en spenbehandlingsenhet på en djurspene. 10 15 20 25 30 515 687 4 Fig. 2b visar en sidovy, delvis i tvärsnitt, av anordningen enligt den andra utföringsformen innan inpassningen.

Fig. 2c visar en sidovy, delvis i tvärsnitt, av anordningen i F ig. 2a under fasthållningen.

DETALJERAD BESKRIVNING Fig. la visar en perspektivvy av en anordning 1 enligt en första föredragen utföringsform av uppfinningen. En manövreringsarm 3 hos en robot, försedd med ett griporgan 5 avsett att hålla fast anordningen 1, är avsett att manövrera anordningen 1 till en önskad position under ett juver 7 hos ett djur vid inledningen av ett spentvätts- eller en mj ölkprovtagningsförfarande. Fastställandet av den önskade positionen utförs med hjälp av olika sensorer (icke visade) vars funktion är väl känd inom tekniken och således inte del av uppfinningen.

Anordningen 1 innefattar en styv kropp 9 avsedd att gripas tag om och manövreras av griporganet 5, första och andra utvidgningsbara och hopdragbara väggorgan 11, 13 samt en spenbehandlingsenhet, såsom en spenkopp 15. Den styva kroppen 9 är väsentligen tubformig och ihålig med icke visade övre och nedre öppningar samt är väsentligen koaxialt anordnad kring spenkoppens 15 längsgående axel.

Det första väggorganet 11 är tätt anslutet till ett övre omgivande parti av den styva kroppen 9 i syfte att omsluta den övre öppningen, samt anslutet till ett övre omgivande parti av spenkoppen 15. Den senare anslutningen förbättrar även spenkoppens 15 stabilitet i sidled. Det andra väggorganet 13 är tätt anslutet till ett nedre omgivande parti av den styva kroppen 9 i syfte att omsluta den nedre öppningen, samt anslutet till ett omgivande parti hos en slang 21, vilken slang 21 skjuter ut från spenkoppen 15 . Väggorganen 11, 13 är företrädesvis gjorda av gummi eller något annat lämpligt utvidgningsbart och hopdragbart material. Varje 10 15 20 25 30 l. u; U qi» 515 687 5. väggorgan ll. 13 innefattar en dragspelsliknande bälg 1 1, 13 med ríngfonniga veck.

Väggorganen 11, 13 kommer hädanefter att benämnas bälgar 11, 13.

Den styva kroppen 9 definierar tillsammans med spenkoppen 15 och bälgama 11, 13 ett inre utrymme 10 (visat i F ig. lb-c) eller ett fiårslutet hålrum, vars volym kan trycksättas med hjälp av ett gasmedium som tillförs denna, såsom exempelvis tryckluft. För detta ändamål anordnas ett trycklufitillförselorgan 27, anslutet till en icke visad trycklufiskälla, på manövreringsarmen 3 hos roboten och är med hjälp av ventilorgan 29a-b anslutet till det inre utrymmet 10.

Ventilorganen 29a-b är företrädesvis av en dockningsbar typ, d v s innefattande en första 29a och en andra 29b ventildel, där den första ventildelen 29a är belägen på manövreringsannen 3 medan den andra ventildelen är belägen i en vägg hos den styva kroppen 9. Då griporganet 5 griper tag i den styva kroppen 9 kommer den första och den andra ventildelen att inbördes samverka och det inre utrymmet samtidigt anslutas till trycklufiskällan. Väggen är också försedd med ventilorgan 31 för evakuering av txyckluft från det inre utrymmet 10 samt för ventilering av omgivningsluft in i det inre utrymmet 10. Tillförseln av tryckluft såväl som evakueringen och ventileringen regleras av icke visade reglerorgan, såsom exempelvis en dator.

Slangen 21 är huvudsakligen ett skyddsöverdrag-och innefattar ett flertal ledningar och rör, exempelvis vätsketillförselorgan 33 avsett att tillföra tvättvätska till spenkoppen 15, dräneringsorgan 35 såsom en slang eller ett rör för dränering av ”tvättvätska under tvättförfarandet samt vakuumtillförselorgan 37 avsett att förse spenkoppen 15 med ett undertryck i syfie att underlätta evakuering av dräneringsvätska, men även för utvinning av mjölk om det är önskvärt.

Den första bälgen 11 har en större utvidgningsbar kapacitet, d v s en större area då den är helt utvidgad i jämförelse med den andra bälgen 13 då den är helt utvidgad.

Detta kommer att möjliggöra en uppåtriktad vertikal lyftning av spenkoppen 15 då 10 15 20 25 30 515 687 6. det inre utrymmet 10 trycksätts. Syftet med bälgama 11, 13 är att öka antalet korrekta anslutningar och borttagningar av spenkoppen 15 innan respektive efter ett tvättförfarande, men också för att fjädrande hålla fast spenkoppen 15 på en spene 39 under tvättförfarandet för att undvika att den oavsiktlig lossnar.

Anslutningen går till väga på så sätt att spenkoppen 15 lyfts i förhållande till den styva kroppen 9 från en första position, i vilken spenkoppen 15 är positionerad under spenen 39 och den första bälgen 11 är väsentligen hopdragen samt den andra bälgen 13 väsentligen utvidgad, till en andra position, i vilken spenen 39 är införd i spenkoppen 15 och den första bälgen 11 är väsentligen utvidgad samt den andra , bälgen 13 väsentligen hopdragen. Borttagningen genomförs genom att sänka spenkoppen 15 i förhållande till den styva kroppen 9 från den andra positionen till den första positionen. Detta förfarande beskrivs mer utförligt i anslutning till Fig. lb-c.

Fig. lb-c visar schematiska sidovyer av anordningen 1 i enlighet med den föredragna utföringsfonnen av uppfinningen. Manövreringsarmen 3 hos roboten håller i fig. lb fast anordningen 1 under spenen 39 som skall tvättas innan spentvättförfarandet inleds. Detta är den tidigare nämnda första positionen och det inre utrymmet 10 hos anordningen 1 är inte trycksatt, d v s har samma tryck som omgivningen. Den första bälgen 11 är i denna situation, såsom tidigare sagts, väsentligen hopdragen och den andra bälgen 13iär väsentligen utvidgad.

Genom att tillföra tryckluft till det inre utrymmet 10, såsom skeri Fig. 1c, ökar trycket i det inre utrymmet 10 p g a det stängda utrymmet. Då trycket ökar kommer den första och den andra bälgen 11, 13 att utvidgas. Eftersom den andra bälgen 13 redan är väsentligen utvidgad har den liten återstående utvidgningskapacitet. Den första bälgen 11 har å andra sidan precis påbörjat utvidgningen och kommer att fortsätta att utvidgas även om den andra bälgen 13 är helt utvidgad. Detta är möjligt eftersom den första bälgen 11 har en större utvidgningskapacitet, d v s en större area, i jämförelse med den andra bälgen 13. 10 15 20 25 30 515 687 7, På grund av areaskillnaden mellan bälgama l 1, 13 lyfls således spenkoppen 15 uppåt tillsammans med slangen, samtidigt som den andra bälgen 13 tvingas att dra ihop sig.

Således sker en axiell rörelse, d v s en vertikal rörelse av spenkoppen i förhållande till den styva kroppen 9 och således även i förhållande till manövreringsarrnen.

Lyftningen fortsätter så länge som tiyckluft matas till det inre utrymmet 10 och så länge återstående utvidgningsbarhet finns hos den dragspelsliknande första bälgen 11, eller om en övre yta hos spenkoppen 15 kommer i beröring med djurets juver 7.

Då spenkoppen 15 kommeri beröring med juvret 7 förhindras ytterligare lyftning och spenen kan betraktas som införd i spenkoppen. Spentvättförfarandet eller mjölkprovtagningsförfarandet kan nu inledas. I detta läge uppvisar den första bälgen 11 ett väsentligen trattformat utseende. Denna form ökar stabiliteten i sidoled. Om djuret under dessa förfaranden rör sig lite grann, tex ändrar sin tyngdpunkt, kommer spenkoppen 15 inte oavsiktligt att lossna. Efiersom den första bälgen 11 är veckad och böj lig kommer den att tippa i sidoled i förhållande till den styva kroppen och därmed upprätthålla en korrekt anslutning av spenkoppen 15 på spenen. Om djuret niger kommer den första bälgen 11 att ta upp den tillhörande rörelsen i den vertikala riktningen p g a det trycksatta inre utrymmet 10. Den andra bälgen 13 ökar ytterligare denna effekt. 0- i Då förfarandet är fullbordat evakueras tryckluften från det inre utrymmet 10 och trycket i det inre utrymmet minskar. Spenkoppen 15 rör sig vertikalt nedåt under inverkan av graviditeten, medan den första bälgen ll dras ihop och den andra bälgen 13 utvidgas. Då spenen 39 är fri kan manövreringsarrnen 3 fortsätta till en annan spene för upprepning av förfarandet.

Fig. 2a visar en perspektivvy av en anordning 101 enligt en andra utföringsform av uppfinningen. I denna utföringsform har en manövreringsarm 103 hos en robot ett 10 15 20 25 30 515 687 8. griporgan 105 avsett att hålla fast anordningen 101 och manövrera anordningen 101 till en önskad position under ett juver hos ett djur vid inledningen av ett spentvätts- eller mjölkprovtagningsförfarande. Fastställandet av den önskade positionen utförs med hjälp av icke visade sensorer vars funktion är väl känd inom tekniken och således inte del av uppfinningen.

Anordningen 101 innefattar en styv kropp 109 avsedd att gripas tag om och manövreras av griporganet 105, ett utvidgningsbart och hopdragbart väggorgan lll och en spenbehandlingsenhet, såsom en spenkopp 115 från vilken en slang 121 skjuter ut. Den styva kroppen 109 är väsentligen tubformig och ihålig försedd med icke visade övre och nedre öppningar samt är huvudsakligen koaxiellt anordnad runt spenkoppens 115 längsgående axel.

Väggorganet 111 är tätt anslutet till ett övre omgivande parti hos den styva kroppen 109 i syfte att omsluta den övre öppningen, samt ansluten till ett övre omgivande parti av spenkoppen 115. Den senare anslutningen förbättrar också spenkoppens 115 stabilitet i sidled. Slangen 121 är glidbart och tätt ansluten till ett tätningslagerorgan 122 beläget i den nedre öppningen hos den styva kroppen 109. Väggorganet 111 är företrädesvis gjort av gummi eller annat lämpligt utvidgningsbart och hopdragbart material. Väggorganet 111 innefattar en dragspelsliknande bälg 111 med ringformiga veck. Väggorganet 11 1 kommer från och med nu att benämnas bälgen lll.

Den styva kroppen 109 definierar tillsammans med spenkoppen 115, tätningslager- forganet 122 och bälgen 111 ett inre utrymme 110 eller ett förslutet hålrum, vars volym kan trycksättas med hjälp av ett gasmedium som tillförs denna, såsom exempelvis tryckluft. För detta ändamål anordnas ett trycklufttillförselorgan 127, anslutet till en icke visad tryckluflskälla, på manövreringsarrnen 103 hos roboten och är med hjälp av ventilorgan l29a-b anslutet till det inre utrymmet 110. 10 15 20 25 30 515 687 9, Ventilorganet l2H9a-b är företrädesvis av en dockningsbar typ, d v s innefattande en första 129a och en andra l29b ventildel, där den första ventildelen 129a är belägen på manövreringsannen 103 medan den andra ventildelen är belägen i en vägg hos den styva kroppen 105. Då griporganet 105 griper tag om den styva kroppen 109 kommer den första och den andra ventildelen inbördes att samverka och det inre utrymmet 110 samtidigt anslutas till nycklufiskällan. Väggen är också försedd med ventilorgan 131 avsett för evakuering av tryckluft från det inre utrymmet 110 samt för ventilering av omgivningsluñ in i det inre utrymmet 110. Tillförseln av tryckluft såväl som evakueringen och ventileringen regleras av icke visade reglerorgan, såsom exempelvis en dator.

Slangen 121 är väsentligen ett skyddsöverdrag och innefattar vätsketillförselorgan 133 för tillförsel av tvättvätska till spenkoppen 115, dräneringsorgan 135 såsom en slang eller ett rör för dränering av tvättvätska under tvättförfarandet, samt vakuum- tillförselorgan 137 för tillförsel av undertryck till spenkoppen 115, vilket undertryck underlättar evakuering och dränering av vätska, men även utvinning av mjölk om det är önskvärt.

Bälgen 111 möjliggör en vertikal lyftning av spenkoppen 115 då det inre utrymmet 110 trycksätts, i syfte att underlätta en korrekt anslutning och borttagning av spenkoppen 115 innan respektive efter ett tvättförfarande, men även för att fjädrande hålla fast spenkoppen 115 på en spene 139 under tvättförfarandet i syfte att undvika att den oavsiktlig lossnar.

'Anslutningen går till på så sätt att spenkoppen 115 lyfts i förhållande till den styva kroppen 109, från en första position i vilken spenkoppen 115 är positionerad under spenen 139 och bälgen 111 är väsentligen hopdragen, till en andra position, i vilken spenen 139 är infördi spenkoppen 115 och bälgen 111 är väsentligen utvidgad.

Borttagningen går till på så sätt att spenkoppen 115 sänks med avseende på den styva kroppen 109 från den andra positionen till den första positionen. Detta förfarande visas mer utförligt i anslutning till Fig. 2b-c. 10 15 20 25 30 515 687 10' Fig. 2b-c visar en schematisk sidovy av anordningen 101 enligt en andra utförings- form av uppfinningen. Manövreringsannen 103 hos roboten håller i Fig. 2b fast anordningen 101 under spenen 139 som skall tvättas innan spentvättförfarandet inleds. Detta är den tidigare nämnda första positionen och det inre utrymmet 110 hos anordningen 101 är inte trycksatt, d v s har samma tryck som omgivningen. Bälgen 111 äri denna situation, såsom sagts tidigare, väsentligen hopdragen.

Genom att förse det inre utrymmet 110 med tryckluft, vilket sker i Fig. 2c, ökar trycket i det inre utrymmet 110 p g a det stängda utrymmet. Då trycket ökar kommer bälgen 11 1 att börja utvidgas. Medan bälgen 111 utvidgas lyfts spenkoppen 115 och slangen 121, vilken glider i tätningslagerorganet, vertikalt i förhållande till den styva kroppen 109.

Således sker en axiell rörelse, d v s en vertikal rörelse hos spenkoppen med avseende på den styva kroppen 109 och således även med avseende på manövreringsarmen.

Lyftningen fortsätter så länge som tryckluft tillförs det inre utrymmet 110 och så länge det finns återstående expanderbarhet hos den dragspelslilcnande bälgen 111, eller om en övre yta av spenkoppen 115 kommer i beröring med djurets juver 107.

Då spenkoppen 115 kommer i beröring med juvret 107 förhindras ytterligare lyftning och spenen kan betraktas som införd. Spentvätts- eller mjölkprovtagnings- förfarandet kan nu inledas. I detta läge uppvisar bälgen 111 ett väsentligen trattformat utseende. Denna fonn förbättrar stabiliteten i sidoled. Om djuret under ”förfarandena rör sig litet grann, exempelvis ändrar dess tyngdpunkt, kommer spenkoppen 115 inte oavsiktligt att lossna. Eftersom bälgen 111 är veckad och böj lig kommer den att tippa i sidoled med avseende på den styva kroppen och därmed upprätthålla en korrekt anslutning av spenkoppen 115 på spenen. Om djuret niger kommer bälgen 111 att absorbera den tillhörande rörelsen i vertikal riktning p g a det trycksatta inre utrymmet 110. 10 15 20 25 30 515 687 11' Då förfarandet är fullbordat evakueras tryckluften från det inre utrymmet 110 och trycket hos det inre utrymmet minskar. Nu rör sig spenkoppen 115 vertikalt nedåt under inverkan av graviditeten, samtidigt som bälgen lll drar ihop sig. Då spenen 139 är fri kan manövreringsarrnen 103 fortsätta till en annan spene för att upprepa förfarandet. Även om uppfinningen har beskrivet användning av endast en spenkopp är det givetvis möjligt att anpassa anordningen så att den kan använda mer än en spenkopp, som samtidigt utför något av förfarandena. Spenbehandlingsorganet behöver inte nödvändigtvis endast utgöras av en spenkopp innefattande tvättorgan avsedda att tvätta en spene, utan den kan också utgöras av en spenkopp innefattande mj ölkutvinningsorgan.

I stället för att använda det tidigare nämnda dockningsbara ventilorganet för att tillföra tryckluft till det inre utrymmet, kan tryckluft tillföras det inre utrymmet med hjälp av någon annan för fackmannen känd lösning.

De utvidgningsbara och hopdragbara väggorganen kan i stället för att framställas av dragspelslikrlande väggar göras av ett material med en inre elasticitet som gör det utvidgningsbart och hopdragbart.

Det andra väggorganet kan framställas av olika inaterial i olika delar av väggorganet. Om exempelvis slangen mer eller mindre vilar mot ett särskilt parti av det andra väggorganet, vilket gör att väggorganet böjs åt sidan, kan partiet framställas av ett material med större styvhet i syfte att neutralisera denna böjning.

För att underlätta att spenkoppen, i den första utföringsformen, erhåller en korrekt viloposition inne i den styva kroppen kan den styva kroppen förses med ett styrningsorgan i förrn av en ringformig och trattfonnad fläns som sträcker sig vertikalt i spenkoppens längsgående riktning. Under hopdragning av den första 10 515 687 12' bälgen styrs spenkoppen genom glidning in i en korrekt viloposition utan att fastna på exempelvis en iingformig kant hos den styva kroppens nedre öppning.

Bälgama kan förses med cylindriska fórstyvningselement, såsom ringformiga ringar av stål belägna i vecken. Dessa ringar ökar den vertikala utvidgningen och hopdragningen av bälgama, utan att minska dess böjlighet i sidled.

Eftersom en andra bälg saknas i den andra utfóringsforlnen ställs andra krav på slangen. Den kan behöva vara mer böjlig i syfte att upprätthålla den önskade tippbarheten hos spenkoppen för att undvika att den oavsiktlig lossnar.

Claims (10)

10 15 20 25 30 515 687 139 PATENTKRAV

1. Anordning (1; 101) avsedd att inpassa, och fjädrande hålla fast, åtminstone en spenbehandlingsenhet på en djurspene (39; 139) under ett spentvätts- eller mjölkprovtagningsförfarande, vari varje spenbehandlingsenhet innefattar en väsentligen styv kropp (9; 109) avsedd att anslutas till en manövreringsarrn (3; 53) hos en robot för placering av anordningen (1; 101) under spenen (39; 139) som skall behandlas samt en spenkopp (15 ; 115) försedd med dräneringsorgan (35; 135) och som bärs upp av den styva kroppen (9; 109), kännetecknad av att spenkoppen (15; 115) är fiädrande uppburen av den styva kroppen (9; 109) med hjälp av åtminstone ett utvidgningsbart och hopdragbart väggorgan (11; 111) anslutet till spenkoppen (15; 115) och till den styva kroppen (9; 109) så att ett inre utrymme (10; 110) formas däremellan, vilken volym är varierbar vid ändring av trycket hos ett gasmedium som tillförs det inre utrymmet (10; 110), varmed spenkoppen (15; 115) är rörlig väsentligen i dess axiella riktning i förhållande till den styva kroppen (9; 109), fiån en första position i vilken spenkoppen (15; 115) är positionerad under spenen (39; 139) och i vilken väggorganet är hopdraget, till en andra position i vilken spenen är införd i spenkoppen (15; 115) och i vilken väggorganet är utvidgat.

2. Anordning enligt krav 1, vari den styva kroppen (9; 109) är väsentligen tubforrnig och ihålig samt väsentligen koaxialt anordnad runt spenkoppens (15; 115) längsgående axel, så att spenkoppen (15 ; 115) äf rörlig i dess axiella riktning inom den styva kroppen (9; 109) under utvidgningen och hopdragningen.

3. Anordning enligt krav 1-2, vari väggorganet (1 1; 111) är anslutet till en övre del av spenkoppen (15; 115).

4. Anordning enligt något av krav 1-3, vari spenkoppen (15; 115) innefattar tvättorgan för tvättning av spenama. 10 15 20 515 687 14'

5. Anordning enligt något av krav 1-4, varmed organ är anordnade för att tillföra ett övertryck till det inre utrymmet (10; 110) samt organ för att reglera övertrycket.

6. Anordning enligt något av krav 1-5, vari dräneringsorganet (35) skjuter ut från det inre utrymmet (10) samt är fjädrande uppburet av den styva kroppen (9) med hjälp av ett andra utvidgningsbart och hopdragbart väggorgan (13) anslutet till den styva kroppen (9) och till dräneringsorganet (35).

7. Anordning enligt krav 6, vari det första väggorganet (11) har en större utvidgningsbar kapacitet än det andra väggorganet (13).

8. Anordning enligt krav 6 eller 7, vari det första och det andra väggorganet (11, 13) är så anordnade att då det första väggorganet (11) är väsentligen utvidgat är det andra väggorganet (13) väsentligen hopdraget och vice versa.

9. Anordning enligt något av krav 1-5, vari dräneringsorganet (135) skjuter ut från det inre utrymmet (110) samtidigt som den är glidbart och tätt anslutet till den styva kroppen (109) med hjälp av tätningslagerorgan (122).

10. Anordning enligt något av krav 1-9, vari åtminstone ett av det första och det andra väggorganet (11, 13 ; 111) innefattar en dragspelsliknande bälg (11, 13; 111).