SE522257C2 - Förfarande och arrangemang vid rengöring i ett automatiserat mjölkningssystem - Google Patents

Description

522 257 ytorna med UV-ljus.

REnoGöRELsE FÖR UPPFINNINGEN Problem som påträffas då en sådan ångsprejningsfunktionalitet implementeras i existerande mjölkningsmaskiner innefattar att steriliseringen kräver hög energi, är långsam och/eller lämnar spenkopparna för heta. Den höga energin som behövs och den långsamma processen resulterar i en ineffektiv steriliserings- process, medan det senare problemet kan resultera i att djuren bränner sig själva och/eller i att mjölkningen måste senareläggas för att spenkopparna skall kunna kylas av.

Det är följaktligen ett syfte med föreliggande uppfinning att åstadkomma ett sådant arrangemang och en sådan metod för ren- göring i ett automatiserat mjölkningssystem, vilka överkommer åtminstone några av problemen som förknippas med den kända tekniken.

Det är i detta avseende ett särskilt syfte med uppfinningen att åstadkomma ett sådant arrangemang jämte en sådan metod som är okomplicerade, effektiva, noggranna, tillförlitliga, säkra och av låg kostnad.

Dessa syften, bland andra, uppnås medelst arrangemang och metoder i enligt med de bifogade patentkraven.

Ytterligare kännetecken hos uppfinningen, och fördelar med den- samma, kommer att bli uppenbara från den detaljerade beskriv- ningen av föredragna utföringsformer av föreliggande uppfinning given här nedan och de medföljande fig. 1-5, vilka endast ges i illustrerande syfte, och skall således icke vara begränsande för föreliggande uppfinning.

I följande detaljerade beskrivning är de mjölkproducerande djuren kor. Uppfinningen är emellertid icke begränsad till kor, utan är tillämplig på varje djur som har kapacitet att produ- cera mjölk, såsom får, getter, bufflar, hästar etc. n n v o . . n o - 522 257 (J) KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Pig. l illustrerar schematiskt en utföringsform av ett djur- arrangemang för att hysa en hjord med kor innefattande en automatiserad mjölkningsstation, vari metoden och arrangemanget enligt uppfinningen kan implementeras. 2 illustrerar schematiskt i perspektivvy delar av den 1.

Pig. automatiserade mjölkningsstationen i visad fig.

Pig. 3 illustrerar schematiskt i tvärsektionsvy från sidan en del av en spenkopp ingående i den automatiserade mjölkningsstationen visad i fig. 2 jämte ett arrangemang för spenkoppsrengöring enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning. 4 i del av en spenrengöringskopp ingående i den automatiserade Pig. illust erar schematiskt tvärsektionsvy från sidan en mjölkningsstationen visad i fig. 2 jämte ett arrangemang för rengöring av spenrengöringskoppen enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

Pig. 5 illustrerar schematiskt i sidovy en robot ingående i den automatiserade mjolkningsstationen visad i fig. 2 jämte ett arrangemang för rengöring av roboten i enlighet med en utföringsform av föreliggande uppfinning.

DETALJERAD BESKRIVNING AV UTFÖRINGSFORMER Pig. 1 illustrerar ett djurarrangemang för att hysa en hjord med kor, vari rengöringsarrangemang enligt föreliggande upp- finning kan implementeras. Arrangemanget innefattar ett område l definierat medelst inneslutningsorgan 3 i form av ett staket, ett galler eller liknande. I området l förefinns en mjölknings- H1 FJ . station 9 inrättad för frivillig mjölkning av de r tt gående korna, dvs korna kommer till mjölkningsstationen 9 för att bli mjölkade när de så vill. Mjölkningsstationen 9 innefattar en inneslutning som har en ingångsgrind 10 och en utgångsgrind ll. 522 257 ;ߧ¿::yï@¿ »IX tanfor utgàngsgrinden ll kan det finnas ett utgångsutrymme lr \J som skall passeras av kon som lämnar mjölkningsstationen.

Utgángsutrymmet 12 innefattar ytterligare en utgàngsgrind 13.

Mjölkningsstationen 9 innefattar en automatisk mjölkningsmaskin 14 ansluten till en mjölklagringstank 15 medelst mjölkledningar 16. Mjölkningsmaskinen 14 innefattar en automatisk hanterings- anordning eller robot 17 som har en robotarm 18 försedd med en gripare. Hanteringsanordningen 17 är inrättad att automatiskt anbringa spenkoppar 19 hos mjolkningsmaskinen på spenarna hos en ko som är närvarande i mjolkningsstationen 9 före mjölkning.

Var och en av spenkopparna innefattar ett huvudsakligen cylind- riskt, stelt skal och ett inre, flexibelt foder, vilken kan ses i den övre delen av fig. 3 såsom detaljer 34a och 34b. Fodret 34b är beläget inuti skalet 34a och sträcker sig genom bottnen därav såsom en mjölkslang, vilken är ansluten till en vakuum- källa (ej illustrerad). Det ringformiga utrymmet, mellan spen- koppsskalet 34a och spenkoppsfodret 34b, är anslutet till en pulserande vakuumkälla (ej illustrerad).

Vidare innefattar mjölkningsstationen 9 ett identifieringsorgan 20 inrättat att identifiera en ko som närmar sig mjölknings- stationen 9. Var och en av grindarna 10, ll och 13 är styrbar medelst en schematiskt visad grindstyranordning 31.

Den automatiska hanteringsanordningen 17 och grindstyranord- ningen 31 är anslutna till en central behandlings- och styr- anordning 32, som är ansvarig för central behandling och styr- ning av djurarrangemanget och innefattar typiskt en mikrodator, lämplig mjukvara, samt en databas. En sådan databas innefattar typiskt information om var och en av korna i området l, såsom exempelvis när respektive ko senast mjölkades, när hon senast matades, hennes mjölkproduktion, hennes hälsa etc. Databasen 1 . son huruvida re pektive ko har U) kan särskilt lagra in så mastitis eller någon annan infektion, vilken av hennes spenar som är infekterad, etc. 522 257 En ko som närmar sig mjölkningsstationen kan således ges till- träde till mjölkningsstationen efter att ha identifierats av identifieringsorganet 20 genom att ingàngsgrinden 10 öppnas.

Vid mjölkning sugs mjölk från kons spenar genom att vakuum ansluts till spenkopparna 19. Mjölken mäts medelst en eller flera mjölkmätare (ej illustrerade), varefter den uppsamlas i mjölklagringstanken 15. Företrädesvis finns en mjölkmätare för varje spenkopp för mätning av det individuella mjölkflödet från varje spene. Vidare är företrädesvis varje spenkopp indivi- duellt ansluten medelst respektive mjölkledning 16 till mjölk- lagringstanken 15. Efter det att mjölkningen har slutförts öppnas utgàngsgrindarna 11 och 13 och kon kan lämna mjölknings- stationen 9.

Mjölkningsstationen 9 kan också innefatta en första utfodrings- anordning 21 belägen i den främre änden av mjölkningsstationen 9 och en andra utfodringsanordning 22 belägen i den främre änden av utgångsutrymmet 12, varvid deras syften är att locka kon att gà in i mjölkningsstationen 9 för mjölkning resp. att lämna mjölkningsstationen 9 efter det att mjölkningen har slut- förts.

Vidare inrymmer området 1 ett stall eller en utfodringsstation 33 tillgänglig för korna, dvs korna gär in i utfodringsstatio- nen 33 för att äta och dricka när de så vill.

I fig. 2 visas schematiskt delar av mjölkningsstationen i perspektivvy. Tre av spenkopparna 19 är anordnade i ett spen- koppsställ eller -magasin 23, medan den fjärde hàlls av gripa- ren, här betecknad med 18a, hos roboten 17.

Robotarmen 18 är vidare försedd med en kamera 18b eller annat optiskt sensororgan eller bildinfàngningsanordning, som är ansluten till den centrala behandlings- och styranordningen och är inrättad att detektera närvaro av, position för, och möjligen orientering hos spenkopparna 19 och spenarna hos kon som skall mjölkas, sà att den centrala behandlings- och 522 257 styranordningen 32 är kapabel att styra roboten 17 att gripa spenkopparna 19, en i taget, och anbringa dem pà spenarna hos kon, möjligen först efter det att bilderna har analyserats.

Under mjölkning hàlls spenkopparna 19 pà plats genom vakuumet.

När mjölkningen är slutförd förflyttas spenkopparna tillbaka till stället 23.

Vidare är roboten 17 anordnad att gripa, förflytta och frigöra spenrengörings~, och möjligen desinficeringsanordningar, vilka används, före mjölkning, för att rengöra kons spenar. Företrä- desvis är då den centrala behandlings- och styranordningen 32 kapabel att igenkänna olika slags djurrelaterade anordningar och komponenter, såsom rengöringsanordningar och spenren- göringskoppar. I detta avseende kan anordningarna och komponen- terna vara försedda med identifieringsetiketter såsom exempelf vis låsbara streckkoder.

I fig. 2 illustreras tvà olika spenrengöringsanordningar: en spenrengöringskopp 25 samt en borstbaserad anordning 27, där var och en är belägen i ett respektive ställ 24, 26.

Spenrengöringskoppen 25, av vilken en del illustreras mera i detalj i fig. 4, innefattar ett dubbelväggigt, huvudsakligen cylindriskt skal 41 av ett icke-eftergivligt material, där den inre väggen är försedd med ett flertal häl 42 och det ringformiga utrymmet mellan väggarna är anslutet till en tillförselanordning 43 för rengöringsvätska eller en blandning av vätskor via en tillförselledning 44. Det dubbelväggiga skalet 41 är i en ände försett med en ringformig krage 45 av ett flexibelt material, vilken definierar en spenmottagande öppning 46. Under rengöring av en kos spenar griper roboten rengöringskoppen 25 och fastgör den sekventiellt vid kons spenar så att spenarna, en i taget, mottas av den spenmottagande öppningen 46. Rengöringsvätska tillförs sedan det ringformiga utrymmet hos skalet 41 och denna tvingas att spruta ut genom flertalet hål 42 såsom radiellt riktade jetstràlar som riktas mot spenen, vid vilken rengöringskoppen 25 är fastgjord, i riktningar enligt pilarna 47a i fig. 4. 522 257 .\_] Hålen 42 är fördelade runt den inre väggens omkrets och kan vara orienterade så att jetstrålarna med rengöringsvätska är något axiellt riktade och/eller tangentiellt riktade för att erhålla en rotationsrörelse av vätskan i rengöringskoppen 25 för att erhålla ett optimalt rengöringsresultat. Rent vatten eller ett rengöringsmedel kan användas som rengöringsvätska, möjligtvis blandat med luft.

Den borstbaserade anordningen 27 innefattar typiskt två borstar anordnade sida vid sida, vilka roteras i motsatta riktningar medan spenarna sekventiellt anordnas mellan borstarna för att erhålla avtorkande rörelser på spenarna nedåt mot golvet för att avlägsna jord och smuts som finns på spenarna. Valfritt kan en tillförselenhet för rengöringsvätska(icke illustrerad) spreja en rengöringsvätska på spenarna för att förbättra rengöringen.

Sådana spenrengöringsanordningar har använts brett i automati- serade mjölkningsstationer. Icke desto mindre indikerar nyligen genomförda undersökningar att sådan rengöring inte är effektiv med avseende på spridningen av mikroorganismer och bakterier, vilka kan överföra infektionssjukdomar eller infektioner från ko till ko.

Föreliggande uppfinning avser arrangemang och metoder för ren- göring, och särskilt för att förhindra överföring av infek- tionssjukdomar och infektioner, i ett automatiserat mjölknings- system, vilka har flera fördelar jämfört med tillvägagångs- sätten enligt den kända tekniken, vilket blir uppenbart genom föreliggande beskrivning.

Ett första uppfinningsenligt arrangemang för rengöring i ett automatiserat mjölkningssystem illustreras i fig. 3 tillsammans med delar av en spenkopp 19. Arrangemanget, betecknat med hän- 'isningsbeteckning 30, innefattar ett utsträckt, huvudsakligen cylindriskt, dubbelväggigt rengöringsorgan 34c, vars yttre vägg innefattar ett flertal hål 34d, vilka är orienterade huvudsak- ligen radiellt med avseende på det cylindriska rengöringsorga- 522 257 net 34c. Valfritt kan flertalet hàl 34d vara något axiellt och/eller tangentiellt orienterade.

Det ringformiga utrymmet bildat mellan väggarna hos rengörings- organet 34c är i vätskekommunikation med en tillförselenhet för rengöringsvätska 35 via en tillförselledning 36.

Tillförselenheten för rengöringsvätskan 35 är försedd med en pump eller liknande (ej explicit illustrerad) så att ren- göringsvätska kan transporteras genom tillförselledningen 36 och genom det ringformiga utrymmet för att spruta ut såsom ett flertal jetstràlar genom hålen 34d.

Jetstrålarna, vilka riktas såsom indikeras av pilarna 37, träffar den inre ytan av fodret 34b hos spenkoppen 19 och av- lägsnar mjölk och annat kvarlämnat material innan proteiner däri koagulerar och fastnar på ytan. Rengöringsvätskan kan vara rent vatten, ett rengöringsmedel, eller en blandning av anting- en rent vatten eller ett rengöringsmedel, eller bägge, och luft. Temperaturen hos rengöringsvätskan är rumstemperatur eller är tempererad med en temperatur av 25-45°C, mera före- trädesvis 30-40°C, och mest föredraget omkring 35°C.

Rengöringsorganet är vidare försett med en större öppning 60 i en nedre änddel därav, där öppningen 60 är i vätskekommunika- tion med en tvättmaskin 61 via en tillförselledning 62.

Tvättmaskinen 61 är försedd med eller ansluten till en till- förselenhet för tvättmedel, en pump samt en vakuumkälla (icke explicit illustrerad) och används för att tvätta det auto- matiserade mjölkningssystemet på en regelbunden basis, såsom exempelvis tre gånger per dag. Vid sådan tvättning cirkuleras vätska i systemet, företrädesvis enligt ett framàtriktat sätt, dvs tvättvätska transporteras från tvättmaskinen 61, via till- förselledningen 62, genom öppningen 60 såsom indikeras medelst pilar 63 och upp i spenkoppen 19 och genom mjölkledningen ansluten därtill. Alternativt, kan tvättning ske enligt ett bakàtriktat sätt, dvs tvättvätska transporteras från tvätt- maskinen 61, genom mjölkledningen, spenkoppen 19, och öppningen 60 och samlas upp i en tank via tillförselledningen 62. 522 257 UI) nu av n För att inte läcka tvättvätska förses rengöringsorganet 34c med C en mufl 64 av ett flexibelt material nedströms om öppningen 60. l9 Muffen 64 tätar mot fodret 34b hos spenkoppen så att ingen tvättvätska kommer att passera förbi där. Muffen 64 är försedd tätade genomföringar for til 'l .C med en eller flera liörsel- ledningarna 36 och 62. Vidare är rengöringsorganet 34c typiskt uppburet av ett stöd eller ställ 65.

Arrangemanget innefattar vidare en ånggenerator 66 som är i vätskekommunikation med tillförselledningen 62, och således med öppningen 60 hos rengöringsorganet 34c, via en ång- tillförselledning 67. Företrädesvis är àngtillförselledningen 67 ansluten till tvättmaskinstillförselledningen 62 i omedelbar närhet till öppningen 60. Vidare slutar företrädesvis ångtill- förselledningen 67 inuti tillförselledningen 62 och/eller slutar i en riktning, som är parallell med tillförselledningen 62 direkt nedströms därom.

Dessutom kan àngtillförselledningen 67 vara ansluten till tillförselledningen 36 som illustreras med den streckade linjen 67a.

Vidare är en styrbar ventil 68 anordnad i tillförselledningen 62 uppströms om anslutningen mellan àngtillförselledningen 67 och tillförselledningen 62 för att stänga av tillförselledningen 62, då ånga tillföres.

En typisk rengöringssekvens för rengöring av en spenkopp är som följer. l. koppen l9 som illustreras i fig.

Rengöringsorganet 34c införs i fodret 34b hos spen- 3. orienterad med den spenmottagande öppningen nedåt, Företrädesvis är spenkoppen såsom visas. 2. att strömma rengöringsvätska genom rengöringsvätsketillförsel- De inre ytorna hos spenkoppsfodret 34b rengörs genom ledningen 36, genom det ringformiga utrymmet och genom hålen 34d. De därigenom skapade jetstrålarna träffar den inre ytan av 522 257 10 spenkoppsfodret 34b och avlägsnar mjölk och andra rester.

För att kunna rengöra alla delar av foderytan, kan rengörings- organet 34c förflyttas vertikalt med avseende pà spenkoppen 19 som indikeras medelst pilen 38 under det att rengöringsvätskan tillföres. 3. Vätskan i spenkoppen 19 och i muffen 64 evakueras.

Mesta delen av vätskan (och mjölkrester) avlägsnas frän spen- koppen tack vare dess egen gravitation (med orienteringen pä spenkoppen som visas). Kvarvarande vätska kan evakueras genom att täta muffen 64 mot spenkoppsfodret 34b och genom att ansluta tillförselledningen 62, tillförselledningen 36, eller bägge till vakuum. För de senare syftena kan tillförselenheten för rengöringsvätska 35 vara försedd med, eller ansluten till, en vakuumkälla (ej illustrerad). Kvarvarande vätska kan således sugas bort fràn spenkoppen 19/muffen 64.

Alternativt kan vätskan evakueras genom att utsätta spenkoppen 19 och muffen 64 för komprimerad luft.

Genom att avlägsna huvudsakligen all vätska, behövs mindre äng- energi för att hetta upp spenkoppsfodret till en given tempera- tur (eftersom ingen energi kastas bort pà att värma upp och föränga kvarvarande vätska). 4. Ventilen stängs av för att minska volymen som skall hettas upp av ångan. 5. Varm änga tillförs spenkoppsfodret 34b fràn änggenera- torn via ängtillförselledningen 67, tvättvätsketillförsel- ledningen och öppningen 60. Ångan träder således in i spen- koppen på samma sätt som tvättvätskan gör under tvättning av mjölkningssystemet (indikerat medelst pilar 63). Ångan skall vara tillräckligt het så att den värmer upp spen- koppsfodret 34b till en temperatur, vid vilken mikroorganismer och bakterier dödas, eller åtminstone oskadliggöres. Sådan . r zæšuzz, ¿¿.",,"_"¿ ¿. U . . k y-;~_¿. :: -H; ;_- ..'" - .. : 3-~. .. ':': .

W desinficering e ler sterilisering skall företrädesvis utföras av hela det inre av spenkoppsfodret 34b. Eftersom spenkopps- fodret 34b kan vara av ett poröst gummimaterial skall àngexpo- neringen företrädesvis vara ti"lräckligt kraftig så att ångan kan penetrera in i ytan av fodret 34b och tillförsäkra en full- ständig desinficering av fodret 34b.

Sterilisering eller desinficering av spenkoppen skall före- trädesvis utföras även externt. I det illustrerade fallet kommer den yttre foderytan hos spenkoppen 19 som är riktad .C nedåt att exponeras för ånga fram till en gräns, där muffen 64 tätar mot spenkoppsfodret.

Det skall inses att genom att modifiera muffen 64 kommer det att vara möjligt att sterilisera ytterligare yttre ytor av spenkoppen 19. Alternativt kan andra organ inrättas för desin- ficering av sådana yttre ytor av spenkoppen 19, såsom exempel- vis separata ångtillförselanordningar och/eller inneslutnings- organ som innesluter sådana yttre ytor och vilket är anslutet till ånggeneratorn 66 (ej illustrerat).

Om ångtillförselledningen 67 är ansluten också till tillförselledningen 36 kan het ånga tillföras spenkoppsfodret 34b också genom flertalet hål 34d. 6. Spenkoppsfodret 34b kyles genom att spola en kylvätska, vilken typiskt är vatten och/eller luft eller annan gas, genom antingen tillförselledningarna 36 eller 62 för att snabbt minska temperaturen hos spenkoppsfodret 34b så att spenkoppen kan sättas pà spenen hos en ko omedelbart utan någon risk för att spenen blir bränd. 7. Rengöringsorganet 34c avlägsnas från spenkoppen 19.

Notera att steg 3 kan alternativt eller dessutom utföras mellan stegen 6 och 7, särskilt om en vätska används i steget 6. Sådan evakuering före mjölkning tillförsäkrar att spenkoppen inte kommer att innehålla någon kylvätska, vilken möjligtvis skulle |,__\ R) Genom att ha spenkoppen orienterad med den spenmottagande öppningen nedåt, som visas i fig. 3, kan det tillförsäkras att ingen vätska träder in i mjölkledningen som är ansluten till spenkoppen, vilken skulle kunna lösa upp mjölkproteiner och andra föroreningar som sitter fast på de inre ytorna därav och transportera dessa till spenkoppen 19.

Rengöringssekvensen utförs typiskt omedelbart före eller, mera företrädesvis, omedelbart efter mjölkningen av en ko. I ett automatiserat mjölkningssystem, där kor mjölkas kontinuerligt, utförs typiskt rengöringssekvensen en gång mellan varje mjölk- ning. I en version utförs stegen l-3 omedelbart efter mjölkningen av en ko, medan stegen 5-7 utförs omedelbart före mjölkningen av en efterföljande ko.

Det skall inses att medan ett enda rengöringsorgan kan användas för rengöring av fyra spenkoppar sekventiellt, är det möjligt att arrangemanget är försett med fyra parallella rengörings- organ (ej illustrerat), där var och ett är anslutet till tillförselenheten 35, till tvättmaskinen 61 och till ånggeneratorn 66 individuellt, varvid fyra spenkoppar rengöres parallellt genom användningen av rengöringssekvensen beskriven OVEID.

Vidare är det föredraget att spenkopparna rengöres medan de är orienterade i ett normalläge i ett magasin eller ställ (ej illustrerat). Således lagrar ett sådant föredraget magasin spenkopparna med deras respektive spenmottagande öppningar riktade mot golvet.

Med hänvisning närmast till fig. 4 kommer ett andra upp- finningsenligt arrangemang för rengöring i ett attomatiserat mjölkningssystem att beskrivas. Arrangemanget, betecknat med hänvisningsbeteckning 40, innefattar ett rengöringsorgan 34c i form av en muff 47, företrädesvis av ett flexibelt material, 5 2 2 2 5 7 šïïf - 51; och kapabel att kunna täta mot den ringformade kragen 45 hos spenrengöringskoppen 25. Muffen 47 uppbärs av ett stöd eller ett ställ 48 och har en tätad genomföring 49, genom vilken en tillförselledning 62' är införd. Tillförselledningen 62' är ansluten till en rengöringsanordning 6l', vilken är försedd med eller ansluten till en tillförselenhet för rengöringsvätska, en pump och en vakuumkälla (ej explicit illustrerade) och används för rengöring av rengöringskoppen 25. Under sådan rengöring, transporteras en vätska från rengöringsanordningen 6l', via tillförselledningen 62' och upp in i spenrengöringskoppen 25 såsom indikeras med pilar 50.

Alternativt kan rengöringsanordningen 61' och tillförsel- ledningen 62' undvaras och rengöringen av spenrengöringsanord- ningen kan utföras genom att tillföra rengöringsvätska eller en blandning av vätskor från tillförselenheten 43 via tillförsel- ledningen 44.

Arrangemanget innefattar en ånggenerator 66', som är i vätske- kommunikation med tillförselledningen 62' via en ångtillförsel- ledning 67'. Företrädesvis är ångtillförselledningen 67' ansluten till ångtillförselledningen 62' i omedelbar närhet av rengöringsorganet 47. Vidare slutar àngtillförselledningen 67' företrädesvis inuti tillförselledningen 62' och/eller slutar i en riktning som är parallell med tillförselledningen 62' direkt nedströms därom. Vidare, är en styrbar ventil 68' anordnad i tillförselledningen 62' uppströms om anslutningen mellan ångtillförselledningen 67' och tillförselledningen 62' för att stänga av tillförselledningen 62', medan ånga tillföres. Om rengöringsanordningen 61' och tillförselledningen 62' icke är närvarande, är àngtillförselledningen 67' utsträckt för att passera genom den tätade genomföringen 49 hos muffen 47.

En typisk rengöringssekvens för rengöring av en spenrengörings- kopp är som följer. l. Rengöringsorganet 47 tätas mot den spenmottagande öppningen 46 hos spenrengöringskoppen 25 såsom visas i Fig. 4. m w 522 2 |_\ :ß Företrädesvis är spenrengöringskoppen 25 orienterad med den spenmottagande öppningen nedåt, såsom visas. 2. De inre ytorna av spenrengöringskoppen 25 rengörs genom att strömma rengöringsvätska genom antingen tillförselledningen 44 eller 62'. 3. Vätskan i spenrengöringskoppen 25 och i muffen 47 evakueras. Mesta delen av vätskan (och mjölkrester) avlägsnas från spenrengöringskoppen genom deras egen gravitation (med orienteringen för spenrengöringskoppen såsom visas). Kvarvaran- de vätska kan evakueras genom att täta muffen 64 mot spenkopps- fodret 34b och vakuum ansluts till tillförselledningen 62' eller till spenrengöringskoppen 25. Härigenom sugs kvarvarande vätska bort från spenkoppen/muffen.

Genom att avlägsna huvudsakligen all vätska, behövs mindre ång- energi för att hetta upp spenkoppsfodret till en given tempera- tur. 4. Ventilen stängs av för att minska volymen som skall hettas upp av ångan. 5. Het ånga tillförs spenrengöringskoppen 25 från ånggene- ratorn 66' via ångtillförselledningen 67' och tillförselled- ningen 62' (om dessa är närvarande). Ångan träder således in i spenkoppen såsom visas med pilar 50. Ångan skall vara tillräckligt het så att den hettar upp de inre ytorna hos spenrengöringskoppen 25 till en temperatur, vid vilken mikroorganismer och bakterier dödas. 6. Spenrengöringskoppen kyles genom att spola en vätska, vilken typiskt är vatten och/eller luft, genom antingen till- förselledningen 44 eller 62' för att snabbt minska temperaturen hos spenrengöringskoppen 25 så att spenrengöringskoppen kan anbringas på spenen hos en ko omedelbart utan risk för att spenen bränns. ou (_ \ Ul 7. Rengöringsorganet 47 avlägsnas från spenrengörings- koppen 25.

Rengöringssekvensen utförs typiskt omedelbart före eller, mera företrädesvis, omedelbart efter rengöringen av spenarna hos varje ko.

Den enda spenrengöringskoppen används för rengöring av spenarna hos en ko sekventiellt. Det kan hända att en särskild ko har en eller flera infekterade spenar, men fortfarande åtminstone en frisk spene. Om sådan information är tillgänglig, exempelvis såsom information från databasen innefattad i den centrala behandlings- och styranordningen 32 eller genom att den härleds från direkta mätningar, väljes ordningen, i vilken spenarna rengörs med spenrengöringskoppen 25 så att friska spenar ren- görs först och infekterade spenar i slutet. Genom sådana åtgärder tillförsäkras det att en frisk spene inte kommer att förorenas av en infekterad spene genom spenrengöringskoppen 25, och det är tillräckligt att sterilisera spenrengöringskoppen en gång för varje ko som går genom mjölkningsstationen.

I en annan version av uppfinningen àstadkommes fyra spenren- göringskoppar, en för varje spene som skall rengöras (ej illu- strerat).

Företrädesvis rengöres spenrengöringskoppen medan den är belägen i ett normalläge i ett magasin eller ställ (ej illustrerat). Ett sådant föredraget magasin lagrar således spenrengöringskoppen med dess spenmottagande öppning riktad mot golvet.

Det skall inses att medan en särskild spenrengöringskopp har beskrivits, är rengöringssekvensen, eller åtminstone en del därav, tillämplig på varje annat slag av spenrengöringsanord- ning. Exempelvis kan het ånga tillföras den borstbaserade spen- rengöringsanordningen 27 från ånggeneratorn 66' via ångtillför- selledningen 67' och tillförselledningen 62' (om dessa är när- ie varande) för att sterilisera borstarna hos anordningen 27 och andra komponenter som möjligtvis exponeras för kon.

Med hänvisning slutligen till fig. 5, vilken schematiskt visar en robot i den automatiserade mjölkningsstationen i fig. 2, och ett arrangemang för rengöring av roboten, kommer ytterligare en utföringsform av föreliggande uppfinning att beskrivas.

Föreliggande uppfinnare har överraskande upptäckt att det kan finnas en risk för att överföra infektionssjukdomar trots att spenkopparna och spenrengöringsanordningarna desinficeras eller steriliseras ändamålsenligt. Det har upptäckts att roboten 17, dess robotarm 18, griparen l8a och kameran l8b kan utgöra källor för överföring av infektioner. Robotarmen förflyttas i området för spenarna medan den fastgör spenrengöringskoppen 25 och spenkopparna l9 vid spenarna hos korna. Särskilt när koppar skall fastgöras vid de bakre spenarna antas det att griparen l8a och/eller den övre ytan av kameran l8b kan komma i kontakt med en av de främre spenarna. Om detta upprepas för många kor finns det en risk att infektioner överförs från en ko till en ânflan .

Således innefattar rengöringsarrangemanget i fig. 5, betecknat med hänvisningsbeteckning 51, en dockningsstation 52, dvs ett inneslutet utrymme, vari robotarmen l8 med griparen l8a och kameran är införbar, och en ånggenerator 61" i vätskekommunika- tion med dockningsstationen 52 via en ångtillförselledning 62".

Under sterilisering införes robotarmen i dockningsstationen 52 och ånga tillförs dockningsstationen 52 via ångtillförsel- ledningen 62" för att sterilisera den främre delen av robot- armen 18, griparen l8a och kameran l8b. Det måste naturligtvis tillförsäkras att en kamera används, som kan tåla den tillförda ångan.

I alternativa versioner exponeras endast griparen l8a eller kameran l8b, eller delar därav, för het ånga i syfte att steri- liseras. 522 257 gg alternativt, l8b, teknikområdet, Dessutom, eller kan robotarmen, griparen l8a och/eller kameran eller delar därav, desinficeras medelst andra organ kända i exempelvis genom exponering för UV-ljus eller annan strålning, för ultraljud, eller kemika- lier. fackmannen inom området att arrangemangen i Det skall inses av 3, 4 tillsammans, fig. och 5 kan kombineras två och två, eller alla tre i mjölkningsstationen. I ett sådant fall kan ång- generatorerna 61, 61' och/eller 61" utbytas mot en enda ång- generator.

Det skall vidare inses att arrangemangen och metoderna enligt föreliggande uppfinning är tillämpbara på andra delar av djur- arrangemanget samt den automatiserade mjölkningsstationen.

Claims (36)

' 'IH n u ' II I n . 'i 'nu en n.. : . . _ , , 1 : g . , _ n. .. H n- , . O I n n . , ' : - - ...---- ..~ n v _ . » .a 18 PATENTKRAV

1. l. Förfarande för rengöring i ett automatiserat mjölk- ningssystem (9) som innefattar ett flertal spenkoppar (19), av vilka var och en är ansluten till en respektive mjölkledning, varvid, under mjölkning av ett mjölkdjur, flertalet spenkoppar fästs vid spenarna hos mjölkdjuret och vakuum ansluts till respektive mjölkledningar för att suga mjölk från spenarna hos mjölkdjuret, k ä n n e t e c k n a t a v stegen att: - mjölk eller andra rester närvarande på var och en av nämnda flertal spenkoppar (19) avlägsnas genom att spola (37) var och en av nämnda flertal spenkoppar med en rengöringsvätska tillförd via en första tillförselledning (36, 34c), - rengöringsvätska evakueras från var och en av nämnda flertal spenkoppar (19) eller från den första tillförselled- ningen (36, 34c) och - åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar desinficeras genom att exponera (60) nämnda åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar för ånga.

2. Förfarande enligt krav l, varvid nämnda steg att evakuera rengöringsvätska utföres före nämnda steg att desinfi- cera åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar.

3. Förfarande enligt krav l, varvid nämnda steg att evakuera rengöringsvätska utföres efter nämnda steg att des- inficera åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar.

4. Förfarande enligt något av kraven l-3, varvid var och en av nämnda flertal spenkoppar spolas internt och externt med nämnda rengöringsvätska tillförd via en första tillförsel- ledning.

5. Förfarande enligt något av kraven l-4,-varvid nämnda rengöringsvätska är vatten, en blandning av vatten och luft, eller ett rengöringsmedel. v | I I n. 522 257 nya-Q. - ~ nu 19

6. Förfarande enligt något av kraven l-5, varvid var och en av nämnda flertal spenkoppar hålles i en riktning nedåt medan den spolas med nämnda rengöringsvätska för att förhindra nämnda rengöringsvätska från att strömma in i mjölkledningen, till vilken spenkoppen är ansluten.

7. Förfarande enligt något av kraven l-6, varvid ren- göringsvätska evakueras från var och en av nämnda flertal spen- koppar eller från den första tillförselledningen genom att ansluta vakuum till nämnda första tillförselledning.

8. Förfarande enligt något av kraven l-7, varvid nämnda steg att desinficera nämnda åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar ytterligare innefattar steget att nämnda åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar exponeras för strålning, särskilt UV-ljus.

9. Förfarande enligt något av kraven l-8, varvid nämnda ånga, för vilken nämnda åtminstone en av nämnda flertal spen- koppar exponeras i steget att desinficera, tillförs genom en andra tillförselledning (67, 62) separat från nämnda första tillförselledning.

10. Förfarande enligt krav 9, varvid den första tillförsel- ledningen är försedd med ett flertal mindre öppningar (34d) i radiella eller tangentiella riktningar, genom vilka rengörings- vätskan sprutas ut (37) som ett flertal jetstrålar för att spola var och en av nämnda flertal spenkoppar i steget att avlägsna mjölk eller andra rester, medan den andra tillförselledningen är försedd med en större öppning (60), genom vilken ånga kan komma ut (63) i steget att desinficera för att snabbt hetta upp nämnda åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar.

11. ll. Förfarande enligt krav 9 eller 10, varvid nämnda auto- matiserade mjölkningssystem innefattar ett tvättsystem (61) för att tvätta ytor av det automatiserade mjölkningssystemet, som 522 257 20 exponeras för mjölk, innefattande flertalet spenkoppar och mjölkledningarna anslutna därtill, pà regelbunden basis, där nämnda andra tillförselledning (62) är ansluten till en tank hos tvättsystemet för att samla upp tvättvätska uppsamlad genom flertalet spenkoppar eller för att tillföra tvättvätska till det automatiserade mjölkningssystemet genom flertalet spen- koppar, varvid förfarandet innefattar steget att: - nämnda tank kopplas bort från flertalet spenkoppar före steget att desinficera nämnda åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar.

12. Förfarande enligt något av kraven 9-11, varvid vakuum ansluts till nämnda andra tillförselledning före och/eller efter steget att desinficera nämnda åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar.

13. Förfarande enligt något av kraven 1-12, ytterligare innefattande steget att nämnda desinficerade åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar kyles genom att spola nämnda desinfi- cerade åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar med en kyl- vätska eller -gas.

14. Förfarande enligt krav 13, varvid nämnda kylvätska eller -gas är vatten, företrädesvis tempererat vatten.

15. Förfarande enligt krav 13, varvid nämnda kylvätska eller -gas är en gas.

16. Förfarande enligt något av kraven 13-15, varvid nämnda steg att kyla nämnda desinficerade åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar utföres för att sänka temperaturen hos nämnda desinficerade åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar till en temperatur av 25-45°C, mera föredraget 30-40°C, och mest föredraget omkring 35°C.

17. Förfarande enligt något av kraven 13-16, varvid nämnda kylvätska eller -gas tillföres nämnda desinficerade åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar genom nämnda första 522 257 21 tillförselledning (36, 34c).

18. Förfarande enligt något av kraven 1-17, varvid nämnda automatiserade mjölkningssystem innefattar en spenrengörings- anordning (27; 25) för rengöring av var och en av spenarna hos mjölkdjuret före det att respektive spene fästs vid en respek- tive av flertalet spenkoppar för mjölkning, och nämnda för- farande innefattar vidare steget att: - nämnda spenrengöringsanordning (27; 25) desinficeras efter rengöring av åtminstone en av spenarna hos mjölkdjuret genom att exponera nämnda spenrengöringsanordning för ånga.

19. Förfarande enligt krav 18, varvid nämnda spenren- göringsanordning (27) innefattar borstar för att borsta var och en av spenarna hos mjölkdjuret.

20. Förfarande enligt krav 18 eller 19, varvid nämnda spen- rengöringsanordning innefattar en spenrengöringskopp (25), vid vilken var och en av spenarna hos mjölkdjuret fästs i sekven- tiell ordning för att rengöras, och varvid nämnda spenren- göringskopp desinficeras efter rengöringen av var och en av spenarna hos mjölkdjuret.

21. Förfarande enligt krav 18 eller 19, varvid nämnda spen- rengöringsanordning innefattar ett flertal spenrengörings- koppar, vid vilka spenarna hos mjölkdjuret fästs för att ren- göras, och varvid åtminstone en av nämnda flertal spenren- göringskoppar desinficeras efter rengöringen av spenarna hos mjölkdjuret.

22. Förfarande enligt något av kraven 1-21, varvid nämnda automatiserade mjölkningssystem innefattar en robotarm (18) försedd med en gripare (18a) och ett optiskt sensororgan (18b), varvid, före mjölkning av mjölkdjuret, flertalet spenkoppar grips av nämnda robotarmgripare, flyttas och fästs vid spenarna hos mjölkdjuret med hjälp av nämnda optiska sensororgan, varvid förfarandet vidare innefattar steget att: - åtminstone en del av nämnda robotarm försedd med nämnda 522 257 ':.-= mm 5.4 gripare och nämnda optiska sensororgan desinficeras.

23. Arrangemang för rengöring i ett automatiserat mjölk- ningssystem (9) innefattande ett flertal spenkoppar (19), av vilka var och en är ansluten till en respektive mjölkledning, och där, under mjölkning av ett mjölkdjur, flertalet spenkoppar fästs vid spenarna hos mjölkdjuret och vakuum ansluts till respektive mjölkledningar för att suga mjölk från spenarna hos mjölkdjuret, k ä n n e t e c k n a t a vi - ett rengöringsorgan (34c) anslutet till en tillförsel- enhet (35) för rengöringsvätska för att medelst en första till- förselledning (36) spola (37) var och en av nämnda flertal spenkoppar (19) med en rengöringsvätska för att avlägsna mjölk eller andra rester närvarande på var och en av nämnda flertal spenkoppar, - organ för att evakuera rengöringsvätska från var och en av nämnda flertal spenkoppar (19) eller från den första till- förselledningen (36, 34c) och - en ånggenerator (66) för att exponera (60) åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar för ånga för att desinficera nämnda åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar.

24. Arrangemang enligt krav 23, varvid organet för att evakuera är inrättat att evakuera rengöringsvätska före det att nämnda åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar exponeras (60) för ånga.

25. Arrangemang enligt krav 23, varvid organet för att evakuera är inrättat att evakuera rengöringsvätska efter det att nämnda åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar exponeras (60) för ånga.

26. Arrangemang enligt något av kraven 23-25, innefattande en stràlkälla, särskilt en UV-ljuskälla, för att exponera nämnda åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar för strål- ning.

27. Arrangemang enligt något av kraven 23-26, innefattande 522 2 57 . en andra tillförselledning (67, 62) separat från nämnda första tillförselledning, varvid nämnda andra tillförselledning ansluter nämnda ånggenerator (66) och nämnda rengöringsorgan (34c).

28. Arrangemang enligt krav 27, varvid den första tillför- selledningen är försedd med ett flertal mindre öppningar (34d) i radiella eller tangentiella riktningar, genom vilka ren- göringsvätskan är utsprutbar (37) såsom ett flertal jetstrålar för att spola var och en av nämnda flertal spenkoppar, medan den andra tillförselledningen är försedd med en större öppning (60), genom vilken ångan komma ut (63) för att snabbt hetta upp nämnda åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar.

29. Arrangemang enligt krav 27 eller 28, varvid nämnda automatiserade mjölkningssystem innefattar ett tvättsystem (61) för att tvätta ytor av det automatiserade mjölkningssystem exponerade för mjölk, innefattande flertalet spenkoppar och mjölkledningarna anslutna därtill, på regelbunden basis, varvid nämnda andra tillförselledning (62) är ansluten till en tank hos tvättsystemet och är försedd med en avstängningsventil (68) för att koppla nämnda tank från flertalet spenkoppar före det att nämnda åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar exponeras för ånga.

30. Arrangemang enligt något av kraven 27-29, innefattande en vakuumkälla för att ansluta vakuum till nämnda andra till- förselledning före och/eller efter det att nämnda åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar exponeras för ånga.

31. Arrangemang enligt något av kraven 23-30, ytterligare innefattande en källa för kylvätska eller -gas för att tillföra kylvätska eller -gas till nämnda åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar efter det att nämnda åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar exponerats för ånga.

32. Arrangemang enligt krav 31, varvid nämnda kylvätska eller -gas är vatten, företrädesvis tempererat vatten, eller en 522 257 24 gas, och varvid tillförsel av kylvätska eller -gas till nämnda åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar sänker temperaturen hos nämnda åtminstone en av nämnda flertal spenkoppar till en temperatur av 25-45°C, mera föredraget 30-40°C, och mest föredraget till omkring 35°C.

33. Arrangemang enligt något av kraven 23-32, varvid nämnda automatiserade mjölkningssystem innefattar en spenrengörings- anordning (27; 25) för rengöring av var och en av spenarna hos mjölkdjuret före det att respektive spene fästs vid en respek- tive av flertalet spenkoppar för mjölkning, och nämnda arrange- mang är vidare inrättat att exponera nämnda spenrengörings- anordning för ånga i syfte att desinficera nämnda spenren- göringsanordning (27; 25).

34. Arrangemang enligt krav 33, varvid nämnda spenren- göringsanordning (27) innefattar borstar för att borsta var och en av spenarna hos mjölkdjuret.

35. Arrangemang enligt krav 33 eller 34, varvid nämnda spenrengöringsanordning innefattar en spenrengöringskopp (25), vid vilken var och en av spenarna hos mjölkdjuret fästs i en sekventiell ordning för att rengöras, och varvid nämnda spen- rengöringskopp desinficeras efter rengöringen av åtminstone en av spenarna hos mjölkdjuret.

36. Arrangemang enligt något av kraven 23-35, varvid nämnda automatiserade mjölkningssystem innefattar en robotarm (18) försedd med en gripare (l8a) och ett optiskt sensororgan (l8b), varvid, före mjölkning av mjölkdjuret, flertalet spenkoppar grips av nämnda robotarmgripare, förflyttas och fastgörs vid spenarna hos djuret med hjälp av nämnda optiska sensororgan, varvid nämnda arrangemang vidare innefattar organ för att des- inficera åtminstone en del av nämnda robotarm försedd med nämnda gripare och nämnda optiska sensororgan.