SE524559C2 - Anordning och metod för schemaläggning av realtidsprocesser - Google Patents

Description

an» to 10 15 20 25 30 35 0- ..- ~ ~ . . .- k) F öreträdesvis definieras en framtida tidpunkt som nämnda referenstidpunkt.

I en utföringsfonn definieras nämnda referenstidpunkt vid uppstart av operativsystemet, före den första processcykeln. F öreträdesvis påbörjas den första cykeln av realtidsprocessen vid nämnda referenstidpunkt.

I en utföringsform är nämnda realtidsprocess en cyklisk reglerprocess under vilken en relativ reglerstymingstidpunkt, räknad från början av nästkommande reglercykel, kalkyleras under varje cykel. Företrädesvis räknas nämnda relativa reglerstymingstidpunkt om till en absolut reglerstymingstidpunkt med absoluttidskorrigering räknad ifrån nämnda referenstidpunkt. I en utföringsform motsvarar nämnda absoluttidskorrigering periodtiden för den cykliska processen multiplicerat med antalet passerade reglerperioder fram till nämnda början av nästkommande reglercykel, varvid nämnda absoluta reglerstyrningstidpunkt beräknas genom en addition av nämnda relativa reglerstyrningstidpunkt med nämnda absoluttidskorrigering.

I en utföringsforrn är metoden enligt uppfinningen applicerad i ett aktivt filter för kompensering för variationer i en apparats strömförbrukning från ett spänningsnät till följd av förändringar i apparatens elektriska last, Vilket aktiva filter för vardera en utav spänningsnätets faser har en transistorbrygga ansluten mellan nämnda vardera en fas och en DC-länk, vilka transistorbryggor styrs av nämnda cykliska realtidsprocess. F öreträdesvis beräknas i en sådan utföringsform en separat reglerstyrningstidpunkt för vardera fas under en reglercykel. I en variant av denna utföringsforni beräknas vidare en separat reglerstyrningstidpunkt för nollan under en reglercykel.

Föreliggande uppfinning avser vidare, enligt en andra aspekt, en datorprogramprodukt, för användning i ett datorsystem för bearbetning och lagring av data, för schemaläggning av cykliska realtidsprocesser i ett operativsystem till nämnda datorsystem, innefattande: - ett datalagringsmedium; - medel, lagrade på nämnda datalagringsmedium, för att definiera en referenstidpunkt för en cyklisk realtidsprocess; och medel, lagrade på nämnda datalagringsmedium, för att schemalägga den cykliska realtidsprocessen periodiskt från nämnda referenstidpunkt.

I en utföringsforrn innefattar datorprogramprodukten vidare medel, lagrade på nämnda datalagiingsmedium, för att definiera en framtida tidpunkt som nämnda referenstidpunkt. Företrädesvis innefattar datorprogramprodukten vidare medel, lagrade på nämnda datalagringsmedium, för att definiera nämnda referenstidpunkt vid uppstart av operativsystemet, före den första processcykeln. I en utföringsforrn innefattar datorprogramprodukten vidare medel, lagrade på nämnda 10 l5 20 25 30 35 LFI ro .r> (Il Lfl »o J datalagringsmedium, för att påbörja den första cykeln av realtidsprocessen vid nämnda referenstidpunkt.

I en utföringsfonn innefattar datorprogramprodukten vidare medel, lagrade på nämnda datalagringsmedium, för att under nämnda reglerprocess kalkylera en relativ reglerstyrningstidpunkt, räknad från början av nästkommande reglercykel, under varje cykel. F öreträdesvis innefattar datorprogramprodukten vidare medel, lagrade på nämnda datalagringsmedium, för att räkna om nämnda relativa reglerstymingstidpunkt till en absolut reglerstyrningstidpunkt med absoluttidskorrigering räknad ifrån nämnda referenstidpunkt.

I en utföringsfonn, där nämnda absoluttidskorrigering motsvarar periodtiden för den cykliska processen multiplicerat med antalet passerade reglerperioder fram till nämnda början av nästkommande reglercykel, innefattar datorprogramprodukten vidare medel, lagrade på nämnda datalagringsmedium, för att beräkna nämnda absoluta reglerstyrningstidpunkt genom en addition av nämnda relativa reglerstyrningstidpunkt med nämnda absoluttidskonigering.

I en föredragen utföringsfonn, anordnad i ett styrorgan i ett aktivt filter för kompensering för variationer i en apparats strömförbrukrring från ett spänningsnät till följd av förändringar i apparatens elektriska last, vilket aktiva filter för vardera en utav spänningsnätets faser har en transistorbrygga ansluten mellan nämnda vardera en fas och en DC-länk, innefattande nämnda datorprogramprodukt vidare medel, lagrade på nämnda datalagringsmedium, för att styra nämnda transistorbryggor med nämnda cykliska realtidsprocess. F öreträdesvis innefattar datorprogramprodukten i nämnda utföringsforrn vidare medel, lagrade på nämnda datalagringsmedium, för att separat beräkna en reglerstyrningstidpunkt för vardera fas under en reglercykel. I en utföringsform innefattar datoprogramprodukten vidare medel, lagrade på nämnda datalagringsmedium, för att separat beräkna en reglerstyrningstidpunkt för nollan under en re glercykel.

Föreliggande uppfinning avser vidare, enligt en tredje aspekt, ett aktivt filter för kompensering för variationer i en apparats strömförbrukning från ett spänningsnät till följd av förändringar i apparatens elektriska last, innefattande en transistorbrygga anordnad för omkastning av strömriktningen ansluten mellan vardera en utav spänningsnätets tre faser och en DC-länk, vidare innefattande ett reglersystem som dels inkluderar medel för att uppmäta lastströmmar till nämnda apparat och att i dessa identifiera oönskade frekvenskomponenter, och dels medel för att styra strömriktning, strömstyrka och frekvensinnehåll mellan faserna genom DC-ledet på ett sådant sätt att nämnda frekvenskomponenter släcks ut, vilket reglersystem innefattar medel för att operera med en cyklisk realtidsprocess enligt något av ovanstående metodsteg. sauna 10 15 20 25 30 35 c n r 3 ...Läs G1 C51 O ~ ~ ~ . a. 4 KORTFATTAD BESKRIVNING AV RITNINGARNA En föredragen utföringsform beskrivs nedan i detalj med hänvisning till vidhängande figurer, i vilka F ig. 1 schematiskt illustrerar delar av kretslösningen för ett aktivt filter i vilket schemaläggningen av realtidsprocesser enligt föreliggande uppfinning appliceras i en utföringsform; Fig. 2 schematiskt illustrerar schemaläggningen enligt föreliggande uppfinning i ett tidsdiagram.

DETALJERAD BESKRIVNING AV EN FÖREDRAGEN UTFÖRINGSFORM Olika utföiingsforiner av föreliggande uppfinning kan realiseras i en mängd olika applikationer där schemaläggning av processer i hård realtid nyttjas. För att sätta uppfinningen i ett specifikt perspektiv presenteras här en tillämpning inom aktiva filter för kompensering för variationer i en apparats strömförbrukning från ett spänningsnät till följd av förändringar i apparatens elektriska last, varvid aktiv frekvensfiltrering och dynamisk kompensering av reaktiv energi/ström tillämpas.

F ackmannen inser emellertid att denna utföringsforrn enbart är ett utav flera tänkbara exempel. Särdrag relaterade till schemaläggningsprincipen presenteras längre ned med hänvisning till Fig. 2.

En last som ger minsta möjliga förluster i förhållande till utfört arbete i ett elektriskt system är en last med en impedans som är rent resistiv. I de flesta fall har impedansen för den last en elektrisk apparat utgör emellertid nästan alltid en induktiv eller kapacitiv komponent, vilket innebär att den ström som dras från det matande nätet inte alltid kommer att ligga i fas med matningspänningen. Vidare innefattar många elektriska apparater aktiva komponenter som har en dynamiskt varierande last, dvs där lasten varierar i tiden. Sådana elektriska apparater innefattar bland annat de typer av apparater som omvandlar elektrisk energi till arbete, t ex kranar eller verkstadsmaskiner. Det är uppenbart att exempelvis en plåtpressningsanordning har en förhöjd strömförbrukning under aktiv pressning än den har när den är bara går på torngångsdrift. Gemensamt för denna typ av apparater är att de har en dynamisk strömförsörjning. I många fall är dynamiken vidare oförutsägbar, i den meningen att lastförändringama har en ojämn eller rent av slumpmässig periodicitet, eller en impedans som varierari styrka över tiden. För sådana processer kan kalkylering och medelvärdesbildning av strömförbrukningen i regel inte användas på ett tillfredsställande sätt för att kompensera lastförändringarna. En konsekvens av sådana lastbeteenden är att det bildas strömtransienter i spänningsnätet som leder till viss ökad strömförbrukning beroende på energiinnehåll, och framförallt till problem för annan känslig utrustning kopplad till spänningsnätet. :aan- ansa. 10 15 20 25 30 35 (TI i* D -fš- (Ti (51 xf) » , - - ~.

I I . . a _, .... ._ För att lösa problemet med dynamiska lasters påverkan på spänningsnätet har så kallade aktiva filter utvecklats, anpassade att kompensera för lastvariationer.

Ett aktivt filter är i princip en mikroprocessorstyrd förstärkare som kopplas in på spänningsnätet, och som är anordnad att avkänna och kompensera lastens strömförbrukning med avseende på frekvenser som inte skulle funnits om lasten vore rent resistiv. Det aktiva filtret innefattar därvid en huvudkrets med ett eller en serie par av snabba switchar för vardera fas. Vardera sådan switch innefattar företrädesvis en transistor, en diod och en skyddskrets i form av en så kallad snubber. Dessa switchar är anslutna till en DC-länk som kan ackumulera elektrisk energi. Nätets Strömtillförsel och lastens strömförbrukning mäts cykliskt och med hjälp av pulsbreddsmodulering kastas strömriktningen för transistorkretsarna om på ett sådant sätt att den ström som det aktiva filtret tillför resulterar i en ström från spänningsmatningen som ligger i fas med spänningen samt är befriad från störningar. Nämnda switchar innefattari regel så kallade IGBT:er, Insulated Gate Bipolar Transistor, men kan också realiseras med andra transistortyper, t ex MOSFET. Företrädesvis ansluts nämnda huvudkrets till vardera utav de tre faserna av strömförsöijningen via induktorer. För vardera fasanslutning är vidare en strömbrytare företrädesvis anordnad mellan det aktiva filtrets huvudkrets och faserna.

Vid laster som varierar ojämnt mellan de olika faserna kan störningar spilla över på den elektriska nollan. Ett problem med de därvid uppkomna så kallade nollströmmarna är att de kan bli icke försumbara och därmed ställa till problem i annan utrustning.

I en samtidigt inlämnad patentansökan av uppfinnarna för föreliggande ansökan löses detta genom ett aktivt filter för kompensering för variationer i en ' apparats strömförbrukning från ett spänningsnät till följd av förändringar i apparatens elektriska last, vilket filter innefattar en switch anordnad för omkastning av strömriktningen ansluten mellan nolledaren i spänningsnätet och en DC-länk.

I figur 1 visas schematiskt för en föredragen utföringsfonn de för uppfinningen relevanta delarna av ett strömförsörjningsarrangemang med ett aktivt filter. Ett spänningsnät 1 är via en strömförsörjningsanslutning 2 kopplad till en elektrisk apparat 3. Spänningsnåtet l är ett trefassystem med tre faser a,b,c och en nolla 0, och strömförsörjningsanslutningen 2 har separata ledare 2a,2b,2c för vardera fas och en nolledning 20. Apparaten 3 innefattar eller utgör företrädesvis en last med dynamisk impedans.

Ett aktivt filter 4, indikerat av den streck-prickade linjen, innefattar en elektrisk huvudkrets innefattande transistorkopplingar Ta,Tb,Tc,T0 utav parvisa switchar eller transistorkretsar TaU och TaD, TbU och TbD, TcU och TcD för vardera en fas, samt ytterligare ett switchpar eller transistorkretspar TOU och TOD .iv-un 10 15 20 25 30 35 (fl w _11. (_51 CJ-'l kg . . - p o. 6 för nollan. Här betecknar U de i ritningen illustrerade övre switchama och D de nedre switchama. Varje transistorkrets TaU, TaD, TbU, TbD, TcU, TcD, TOU, TOD innefattar en transistor med en diod samt en snubber, kopplade parallellt med emitter och kollektor på transistom. För varje fas och för nollan är paret av transistorkretsar i deras ena ändar anslutna till varandra, och i deras andra ändar anslutna till motsatta sidor av en för samtliga transitorkopplingar Ta,Tb,Tc,T0 gemensam DC-länk 7. DC-länken 7 innefattari den illustrerade utföringsformen tre seriekopplade element av vardera en kondensator och en resistor som är parallellkopplade. F ackmannen inser dock att den specifika utformningen av DC- länken 7 inte är avgörande för uppfinningen, och att ett flertal alternativa arrangemang för anordning av en DC-länk är kända. DC-länken 7 är alltså parallelkopplad till samtliga transistorkopplingar eller Switchar Ta,Tb,Tc,T0.

Via ett ledaregränssnitt 5 med brytare är det aktiva filtret 4 anslutningsbart till vardera ledare 2a,2b,2c,20 i strömförsöijningsanslutningen 2. För detta ändamål är det aktiva filtret 4 anordnat med en ledareanslutning 6 innefattande separata anslutningar 6a,6b,6c,60 anordnade att via ledaregränssnitt 5 ansluta vardera transistorkretspar Ta,Tb,Tc,TO till en ledare 2a,2b,2c,20 vid nämnda ena ändar av transistorkretsama. F öreträdesvis innefattar vardera anslutning 6a,6b,6c,60 en induktor 8a,8b,8c,80.

Ett styrorgan 9 i det aktiva filtret 4 utgör vidare filtrets reglersyst.em, och är anordnat för styming av transistorerna i filtret. Nämnda transistorer utgörs företrädesvis av IGBT:er som mycket snabbt kan aktiveras, men kan också utföras av t ex MOSFET:ar. Styrorganet 9 innefattar en styrdator med mikroprocessorer i vilka ögonblicken för styrpulserna till switchama räknas ut, vilka styrpulser transistorerna i switchama triggar på. Strömmen i lasten 3, tre faser och nollan, samt spänningen i nätet 1 samplas in i styrdatorn tillsammans med DC-spännnigen i länken 7 samt strömmen i filtrets tre faser och nolla. Ur lastströmmarna identifieras på känt sätt de frekvenskomponenter som ej är önskvärda. Dessa komponenter, företrädesvis representerade i roterande koordinatsystem, används med omvänt tecken som bör-värde. Filtret 4 producerar sedan samma komponenter som i lasten l men med omvänt tecken, vilket ger är-värden. Detta gör att lastens och ñltrets komponenter teoretiskt släcker ut varandra, och kompensationen för lastens oönskade beteende i förbrukning behöver ej längre tillföras från nätet utan tas från filtret. För upprätthållande av DC-ledets 7 spänning finns, integrerat med övrig reglering, ett tillskott i styrlagarna funktioner som tar hänsyn till att nämnda DC- leds spänning måste upprätthållas vid en stabil nivå för att filtret ska kunna generera kompenseringsströmmar i de olika faserna och nolledaren. Det reglersystem som styrorganet 9 realiserar har som inparametrar spänningen Va,Vb,Vc på »nan- »neon 10 15 20 25 30 35 (ri r J -F> LH (Ii \D a. .u . . - - ... 7 spänningsnätets l ledare 2a,2b,2c, samt lastströmmama Ila,Ilb,Ilc,Iln och filterströmmarna Ifa,Ifb,Ifc,Ifn på faserna a,b,c och nollan n eller 0.

Med hjälp av det aktiva filtret enligt föreliggande uppfinning kommer således inte bara kompensation för lastförändringar ske på faserna a,b,c, utan också på nollan 0/n. Detta leder till en minskad eller eliminerad risk för nollströmmar i spänningsnätet 1, med effekten att energiförluster och skaderisken på till nätet ansluten apparatur kan minimeras.

I F ig. 2 visas med ett exempel hur schemaläggningen enligt föreliggande uppfinning genomförs. Idén är att införa en referenstidpunkt to vid någon tidpunkt under systemets uppstart som anses väldefinierad. Alla tidsberäkningar och schemaläggningar av processer sker därefter relativt denna referenstidpunkt to. På så sätt åstadkoms enkla tidsberäkningar och goda schemaläggningsprestanda.

Tekniken kan sammanfattas i följande steg, vilka hänvisar till F ig. 2: 1. Under systemuppstart, företrädesvis före första reglercykel, sätts en starttidpunkt eller referenstidpunkt to då den första schemaläggningen äger rum. Starttiden to ligger i framtiden, och definieras vid den lodräta pilen i figuren, alltså före tiden to. 2. Reglerprocessen schemaläggs nu periodiskt med utgångspunkt från to. Således är alltså varje startpunkt för reglerprocessen angiven i absolut tid med periodtiden som tidssteg. 3. Under varje reglercykel exekverar reglerprocessen i en viss tid, i figuren representerat av de övre klossama som börjar vid varje cykels början. I exemplet med aktiva filter skall reglerprocessen under varje cykel eller period n beräkna beräkna tre tidpunkter för faserna a,b,c, och eventuellt ytterligare en för nollan 0 (ej visat i figuren). Samtliga dessa tre eller fyra tidpunkter infaller i den nästföljande reglercykeln n+l. Dessa tidpunkter är relativa nästa cykels n+1 början och kallas tnn, ton, tnn. 4. De tre tiderna tan, ton, ton räknas om till absolut tid relativt starttiden to. De nya tiderna kallas tnnbnn, tbnonn, tnnnnn. 5. Processen schemaläggs i realtidsklockan efter sortering av tiderna.

Fackmannen inser att de tidpunkter tnnbsn, tbnnnn, tnnosn som räknas ut sedermera används för att schemalägga andra realtidsprocesser än den nämnda som utför beräkningen, i föreliggande utföringsform för att trigga transistorbryggorna.

Ovanstående förfarande ger en hel del fördelar. Tidshanteringen i reglerprocessen blir trivial då regleralgoritmen kan använda relativa tider, vilket är naturligt i enlighet med regleralgoritmen. I alla reglersystem finns alltid ett klockfel, men eftersom både sampling och schemaläggning sker efter samma starttid (tO) elimineras effekten av tidsfelet - då reglerprocessen räknar relativt internt blir beräkningen exakt. Den praktiska effekten är att hårdvaruklockans tidsfel lO 15 . . . . u. elimineras. Systemet är beräkningseffektivt, då små heltal räcker fór att representera relativa tider. 64-bitars heltal används endast då man går över till absolut tid, dvs. i schemaläggningsögonblicket (taabsn, tbabsn, tcabsn är 64-bitars heltal).

För utfóringsformen aktiva filter som opererar med pulsbreddsmodulering är föreliggande uppfinning synnerligen fördelaktig, då man slipper använda sig av programerbar logik i form av en FPGA i syfte att undvika tidsfel. Således kommer man undan med mindre hårdvara jämfört med tidigare kända system. Företrädesvis realiseras styrprocessen i RTLinux, eller något motsvarande operativsystem i ett datorsystem innefattande en processor med tillhörande minne. Med föreliggande uppfinning erhålls således en metod for schemaläggning av realtidsprocesser med absolut referenstid endast med hjälp av konventionell klocka, utan synkronisering från omvärlden. Den absoluta tidsreferensen som krävs är absolut i den meningen att omvärlden och reglersystemet, eller generellt realtidspoperativsystemet, skall ha samma uppfattning om den momentana tiden.

Särdrag för uppfinningen har ovan beskrivits med hjälp av ett exempel på en utföringsform. Fackmannen inom området inser emellertid att modifieringar av nämnda utföringsfomi kan göras inom det omfång som definieras av vidhängande patentkrav.

Claims (17)

10 15 20 25 30 35 C-t I J .LE (II (fl \O “i PATENTKRAV

1. l. Metod för schemaläggning av cykliska reglerprocesser i ett operativsystem som används för styrning av ett aktivt filter för kompensering för variationer i en apparats strömförbrukning från ett spänningsnät till följd av förändringar i apparatens elektriska last, innefattande stegen att: - definiera en referenstidpunkt för en cyklisk reglerprocess; - schemalägga den cykliska realtidsprocessen periodiskt från nämnda referenstidpunkt; - kalkylera, under varje cykel, en relativ reglerstymingstidpunkt, räknad från början av nästkommande reglercykel; och - räkna om nämnda relativa reglerstymingstidpunkt till en absolut re glerstymingstidpunkt med absoluttidskorrigering räknad ifrån nämnda referenstidpunkt.

2. Metoden enligt krav 1, varvid en framtida tidpunkt definieras som nämnda referenstidpunkt.

3. Metoden enligt krav 1, varvid nämnda referenstidpunkt definieras vid uppstart av operativsystemet, före den forsta processcykeln.

4. ; Metoden enligt krav l, varvid den första cykeln av reglerprocessen' påbörjas vid nämnda referenstidpunkt.

5. Metoden enligt krav 1, där nämnda absoluttidskorrigering motsvarar periodtiden för den cykliska processen multiplicerat med antalet passerade reglerperioder fram till nämnda början av nästkommande reglercykel, varvid nämnda absoluta re glerstymingstidpunkt beräknas genom en addition av nämnda relativa re glerstymingstidpunkt med nämnda absoluttidskorrigering.

6. Metoden enligt något av föregående krav, där nämnda aktiva filter för vardera en utav spänningsnätets faser har en transistorbrygga ansluten mellan närrmda vardera en fas och en DC-länk, vilka transistorbryggor styrs av nämnda cykliska realtidsprocess.

7. Metoden enligt krav 6, varvid en separat reglerstymingstidpunkt beräknas för vardera fas under en reglercykel. 10 15 20 25 30 35 6": I* 3 41»- (f: (ri ü) . . . . n. 10

8. Metoden enligt krav 7, varvid en separat re glerstyrningstidpunkt beräknas for nollan under en reglercykel.

9. En datorprogramprodukt, för användning i ett datorsystem för bearbetning och lagring av data, for schemaläggning av cykliska reglerprocesser i ett operativsystem till nämnda datorsystem för styrning av ett aktivt filter for kompensering for variationer i en apparats strömförbrukning från ett spänningsnät till följd av förändringar i apparatens elektriska last, innefattande: - ett datalagringsmedium; - medel, lagrade på nämnda datalagringsmedium, for att definiera en referenstidpunkt for en cyklisk reglerprocess; - medel, lagrade på nämnda datalagringsmedium, för att schemalägga den cykliska realtidsprocessen periodiskt från nämnda referenstidpunkt; - medel, lagrade på nämnda datalagringsmedium, för att under varje cykel kalkylera en relativ reglerstyrningstidpunkt, räknad från början av nästkommande reglercykel; och - medel, lagrade på nämnda datalagringsmedium, för att räkna om nämnda relativa re glerstyrningstidpunkt till en absolut reglerstymingstidpunkt med absoluttidskorrigering räknad ifrån nämnda referenstidpunkt.

10. Datorprogramprodukten enligt krav 9, vidare innefattande medel, lagrade på nämnda datalagringsmediuimfor att definiera en framtida tidpunkt som nämnda referenstidpunkt.

11. 1 1. Datorprogramprodukten enligt krav 9, vidare innefattande medel, lagrade på nämnda datalagringsmedium, for att definiera nämnda referenstidpunkt vid uppstart av operativsystemet, före den forsta processcykeln.

12. Datorprogramprodukten enligt krav 9, vidare innefattande medel, lagrade på nämnda datalagringsmedium, for att påbörja den forsta cykeln av realtidsprocessen vid nämnda referenstidpunkt.

13. Datorprogramprodukten enligt krav 9, där nämnda absoluttidskorrigering motsvarar periodtiden for den cykliska processen multiplicerat med antalet passerade reglerperioder fram till nämnda början av nästkommande reglercykel, vidare innefattande medel, lagrade på nämnda datalagringsmedium, för att beräkna nämnda absoluta reglerstyrningstidpunkt genom en addition av nämnda relativa re glerstyrningstidpunkt med nämnda absoluttidskorrigering. 10 15 20 ro p, sJ (11 in xD »e -»ø ll

14. Datorprogramprodukten enligt något av krav 9 - 13, där nämnda aktiva filter for vardera en utav spänningsnätets faser har en transistorbrygga ansluten mellan nämnda vardera en fas och en DC-lärilc, varvid nämnda datorprogramprodukt vidare innefattar medel, lagrade på nämnda datalagringsmedium, för att styra nänmda transistorbryggor med nämnda cykliska realtidsprocess.

15. Datorprogramprodukten enligt krav 14, vidare innefattande medel, lagrade på nämnda datalagringsmedium, fór att separat beräkna en re glerstyrningstidpunkt for vardera fas under en reglercykel.

16. Datorprogramprodukten enligt krav 15, vidare innefattande medel, lagrade på nämnda datalagringsmedium, för att separat beräkna en re glerstymingstidpunkt för nollan under en re glercykel.

17. Aktivt filter for kompensering for variationer i en apparats strömförbrukning från ett spänningsnät till följd av förändringar i apparatens elektriska last, innefattande en transistorbrygga anordnad för omkastning av strörnriktningen ansluten mellan vardera en utav spänningsnätets tre faser och en DC-länk, vidare innefattande ett re glersystem som dels inkluderar medel for att uppmäta lastströmmar till nämnda apparat och att i dessa identifiera oönskade frekvenskomponenter, och dels medel for att styra strömriktning, strömstyrka och frekvens-innehåll mellan fasema genom DC-ledet på ett sådant sätt att nämnda frekvenskomponenter släcks ut, vilket reglersystem innefattar medel för att operera med en cyklisk regler-process enligt metodstegen i något av kraven 1 - 8.