SE524756C2

SE524756C2 - System and method for applying opening devices to packages

Info

Publication number: SE524756C2
Application number: SE0200029A
Authority: SE
Inventors: Goeran Berggren
Original assignee: Tetra Laval Holdings & Finance
Priority date: 2002-01-08
Filing date: 2002-01-08
Publication date: 2004-09-28
Also published as: SE0200029D0; JP2005514231A; BR0215499A; ES2275940T3; EP1474284A1; ATE345922T1; WO2003057460A1; EP1474284B1; KR20040075063A; PT1474284E; US20050173438A1; CN1622877A; RU2301149C2; AP2004003090A0; RU2004124051A; MXPA04006638A; AU2002367307A1; DE60216325D1; UA78749C2; SE0200029L

Abstract

A system ( 14 ) and a method for applying opening devices ( 2 ) onto packages ( 3 ) of pourable food products are provided. The system comprises a package conveyor ( 6 ) for feeding the packages along a predetermined path (P) and an application apparatus ( 13 ) for applying the opening device; onto the packages on the package conveyor. The application apparatus comprises an optical detection unit ( 30 ) for detecting an application point on one of the packages ( 20 ) on the package conveyor. The application apparatus further comprises a pick and place unit ( 36 ) for receiving application information regarding the detected application point from the optical detection unit, picking one of the opening devices and placing it onto said one of the packages on the package conveyor by means of the application information.

Description

lO l5 20 25 30 35 (TI .H .få Ö\ - - ~ o av .e n.. 2 tillverkas, som bekant, i helautomatiska förpacknings- maskiner, i vilka ett kontinuerligt rör bildas av för- packningsmaterialet som matas från rullen; förpacknings- materialet på rullen steriliseras i själva förpacknings- maskinen, t ex genom användning av ett kemiskt sterilise- ringsmedel, såsom en väteperoxidlösning, som efter ste- rilisering avlägsnas, t ex förängas genom uppvärmning, från förpackningsmaterialets yta; och förpackningsmateri- alet pà rullen så steriliserat bibehålls i en sluten steril miljö, och viks och förseglas på längden för att bilda ett stående rör. Det är naturligtvis möjligt att använda andra förfaranden för att sterilisera förpack- ningsmaterialet. lO l5 20 25 30 35 (TI .H .få Ö \ - - ~ o av .e n .. 2 is manufactured, as is well known, in fully automatic packaging machines, in which a continuous tube is formed by the packaging material which is fed from the roll. the packaging material on the roll is sterilized in the packaging machine itself, for example by using a chemical sterilant, such as a hydrogen peroxide solution, which after sterilization is removed, for example by heating, from the surface of the packaging material; and the packaging material on the roll is thus sterilized and maintained in a closed sterile environment, folded and sealed lengthwise to form a standing tube, it is of course possible to use other methods to sterilize the packaging material.

Röret fylls med den steriliserade eller steril- behandlade matprodukten, och förseglas och skärs vid tvärsnitt med lika avstånd för att bilda kuddpaket, vilka sedan viks mekaniskt för att bilda de färdiga, t ex väsentligen parallellepipedformade, förpackningarna.The tube is filled with the sterilized or sterile-treated food product, and sealed and cut at equal distances in cross section to form pad packages, which are then folded mechanically to form the finished, e.g. substantially parallelepiped-shaped, packages.

Förpackningsmaterialet kan alternativt skäras i stycken, vilka formas till förpackningar på formnings- dornar, varvid de resulterande förpackningarna fylls med matprodukten och förseglas. Ett exempel på en sådan för- packning är den s k ”gavelspetsförpackningen” (”gable-top package”), vilken vanligen är känd under handelsbeteck- ningen Tetra Rex (registrerat varumärke).The packaging material can alternatively be cut into pieces, which are formed into packages on forming mandrels, whereby the resulting packages are filled with the food product and sealed. An example of such a package is the so-called “gable-top package”, which is usually known under the trade name Tetra Rex (registered trademark).

Ett annat exempel på en förpackning för hållbara matprodukter är den parallellepipedformade förpackningen som är känd som Tetra Brik (registrerat varumärke). Den största skillnaden mellan Tetra Brik och Tetra Brik Aseptic är att Tetra Brik inte innefattar ett syre- barriärskikt eftersom den huvudsakligen används för ”vanliga” pastöriserade mjölkprodukter.Another example of a package for sustainable food products is the parallelepiped-shaped package known as Tetra Brik (registered trademark). The biggest difference between Tetra Brik and Tetra Brik Aseptic is that Tetra Brik does not include an oxygen barrier layer as it is mainly used for “ordinary” pasteurized milk products.

Efter bildning kan förpackningar av den ovanstående typen genomgå vidare bearbetning, såsom appliceringen av en förslutningsbar öppningsanordning som utgör hälldelen av en förpackning. 10 15 20 25 30 35 (TI :X3 41.After formation, packages of the above type may undergo further processing, such as the application of a closable opening device which forms the pouring part of a package. 10 15 20 25 30 35 (TI: X3 41.

*Q (TI C \ - u u v uu .p s.. 3 Den mest allmänt använda öppningsanordningen inne- fattar en ram som definierar en öppning och är passad runt ett genomträngligt eller borttagbart parti av för- packningens övre vägg; och ett lock, vilket är svängbart fäst eller fastskruvat vid ramen och vilket kan avlägsnas för att öppna förpackningen. Andra, t ex förskjutnings- bara, öppningsanordningar är också kända för användning.The most commonly used opening device comprises a frame defining an opening and fitted around a permeable or removable portion of the upper wall of the package; and a lid, which is pivotally attached or screwed to the frame and which can be removed to open the package.Other, eg displaceable, opening devices are also known for use.

Det genomträngliga partiet av förpackningen kan t ex definieras av ett s k ”förlaminerat” hål, d v s ett hål som är bildat i förpackningsmaterialets fiberskikt innan fiberskiktet förenas med barriärskiktet, vilket således är helt och sluter hålet för att säkerställa hermetisk, aseptisk försegling, och på samma gång är lättgenomträng- ligt.The permeable portion of the package can be defined, for example, by a so-called "laminated" hole, i.e. a hole formed in the fibrous layer of the packaging material before the fibrous layer joins the barrier layer, which is thus complete and closes the hole to ensure hermetic, aseptic sealing, and time is easily permeable.

Appliceringen av en öppningsanordning på en förpack- ning kräver ytterst noggrann positionering av öppnings- anordningen med avseende på det förlaminerade hålet. App- licering av öppningsanordningen i ett felaktigt läge kan resultera i olika problem, såsom dålig vidhäftning av öppningsanordningen på förpackningen, svårigheter vid öppning av förpackningen, produktläckage, eller nerstänk- ning när produkten hälls ut ur förpackningen.The application of an opening device to a package requires extremely careful positioning of the opening device with respect to the laminated hole. Application of the opening device in an incorrect position can result in various problems, such as poor adhesion of the opening device to the package, difficulties in opening the package, product leakage, or splashing when the product is poured out of the package.

I fallet med maskiner för antiseptiska förpackningar passas öppningsanordningarna normalt kontinuerligt direkt på de bildade förpackningarna i online-appliceringsenhet- er nedströms från förpackningsmaskinen. Appliceringen är mekanisk, d v s förpackningarna ligger an mot någon typ av hållorgan och kanterna på förpackningarna används för att positionera öppningsanordningar på dem, varvid appli- ceringsläget på varje förpackning är på ett förutbestämt avstånd från dess kanter. Detta betyder att öppnings- anordningarna kommer att appliceras på samma ställe på varje förpackning. Av flera anledningar är förpackningar- na som ska förses med öppningsanordningar inte identiska.In the case of machines for antiseptic packaging, the opening devices are normally fitted continuously directly on the formed packages in online application units downstream of the packaging machine. The application is mechanical, i.e. the packages abut against some type of holding means and the edges of the packages are used to position opening devices on them, the application position of each package being at a predetermined distance from its edges. This means that the opening devices will be applied in the same place on each package. For several reasons, the packages to be provided with opening devices are not identical.

Detta betyder att avståndet från det förlaminerade hålet i en förpackning till dess kanter skiljer sig från för- packning till förpackning. På många förpackningar kommer 10 15 20 25 30 35 (_71 f' J -IÄ ~.,__-1 C TI Q\ a» u: 4 följaktligen öppningsanordningarna inte att appliceras precis runt det förlaminerade hålet, vilket ger upphov till tekniska fel pà förpackningen.This means that the distance from the laminated hole in a package to its edges differs from package to package. Consequently, on many packages, the opening devices will not be applied just around the laminated hole, which gives rise to technical defects in the packaging........................... the packaging.

EP O 842 041 beskriver ett förfarande och en anord- ning för att fästa hällpipar vid parallellepipediska kartonger med plan överdel som är fyllda med friflytande produkter. I EP O 842 041 matas åtskilda kartonger hori- sontellt på ett transportband. Ovanför transportbandet är en bärkätting anordnad, varvid nämnda kätting är försedd med ett antal hällpipehàllare för fastsättningen av häll- piparna vid kartongerna, varvid avståndet mellan nämnda hållare är lika med avståndet mellan nämnda åtskilda kartonger pà nämnda transportband. En detektor tillhanda- hålls för att känna av förekomsten av en hällpip i en hällpipehàllare. Om detektorn känner av en sådan före- komst, matas en förpackning pà transportbandet och häll- pipen förses med lim och fästs vid förpackningen. Även i detta fall är appliceringen mekanisk vilket kan ge upphov till att hällpiparna fästes felaktigt vid kartongerna eftersom fastsättningen sker i samma läge i förhållande till hällarna pà varje kartong, oberoende av de korrekta appliceringslägena.EP 0 842 041 describes a method and a device for attaching pouring pipes to parallelepiped cartons with a flat top which are filled with free-flowing products. In EP 0 842 041, separate cartons are fed horizontally on a conveyor belt. Arranged above the conveyor belt is a support chain, said chain being provided with a number of pouring pipe holders for attaching the pouring pipes to the cartons, the distance between said holders being equal to the distance between said separated cartons on said conveyor belt. A detector is provided to detect the presence of a pouring spout in a pouring spout holder. If the detector detects such an occurrence, a package is fed onto the conveyor belt and the pouring spout is glued and attached to the package. Also in this case, the application is mechanical, which can cause the pouring pipes to be attached incorrectly to the cartons because the attachment takes place in the same position in relation to the pourers on each carton, regardless of the correct application positions.

Sammanfattning av uppfinningen Ett ändamål med föreliggande uppfinning är att till- handahålla ett system och ett förfarande för att applice- ra öppningsanordningar pà förpackningar för hållbara mat- produkter, vilket system och förfarande eliminerar de förutnämnda problemen som är förknippade med känd teknik.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a system and method for applying opening devices to packages of sustainable food products, which system and method eliminates the aforementioned problems associated with the prior art.

Det grundläggande konceptet med uppfinningen är att använda optisk detektering för att bestämma var pà en förpackning en öppningsanordning ska appliceras, d v s att bestämma en appliceringspunkt på förpackningen. Upp- finningen möjliggör således ytterst noggrann positione- ring av öppningsanordningen på förpackningen oberoende av dess form, så länge appliceringspunkten är synlig. Även om förpackningen av någon anledning har en form som avviker från den ideala formen kommer den att förses med 10 15 20 25 30 35 u - » . .p öppningsanordningen i det korrekta läget eftersom ingen del av förpackningen används som en referens för denna åtgärd.The basic concept of the invention is to use optical detection to determine where on a package an opening device is to be applied, i.e. to determine an application point on the package. The invention thus enables extremely accurate positioning of the opening device on the package, regardless of its shape, as long as the point of application is visible. Even if the packaging for some reason has a shape that deviates from the ideal shape, it will be provided with 10 15 20 25 30 35 u - ». .p the opening device in the correct position as no part of the package is used as a reference for this operation.

Systemet och förfarandet för att uppnå det ovan- stående ändamålet definieras i de bifogade kraven och diskuteras nedan.The system and procedure for achieving the above object are defined in the appended claims and discussed below.

Systemet i enlighet med föreliggande uppfinning har en förpackningstransportör för att mata förpackningarna i följd längs en förutbestämd bana. Längs denna bana ut- sätts förpackningarna för olika operationer. Systemet har vidare en appliceringsapparat för att kontinuerligt app- licera öppningsanordningarna på förpackningarna. Appli- ceringsapparaten är företrädesvis placerad i närheten av förpackningstransportören för att möjliggöra applicering- en av öppningsanordningarna på förpackningarna när de passerar förbi på förpackningstransportören.The system in accordance with the present invention has a packaging conveyor for feeding the packages sequentially along a predetermined path. Along this path, the packages are subjected to various operations. The system further has an application apparatus for continuously applying the opening devices to the packages. The applicator is preferably located in the vicinity of the packaging conveyor to enable the application of the opening devices to the packages as they pass on the packaging conveyor.

För att detektera en appliceringspunkt på en av för- packningarna har appliceringsapparaten en optisk detekte- ringsenhet. Med hjälp av denna detekteringsenhet kan app- liceringspunkten läsas med tillförlitlighet. Eftersom förpackningens utseende inte påverkar detekteringen av appliceringspunkten kommer det inte att föreligga någon inverkan av störande faktorer, såsom t ex en eventuell deformation av förpackningen. Detta betyder att även en deformerad förpackning, vilken har andra dimensioner än den ideala förpackningen, kommer att förses med en öpp- ningsanordning precis ovanpå appliceringspunkten. Om op- tisk detektering inte hade använts, d v s om i stället mekanisk inspänning hade använts, skulle öppningsanord- ningen felplacerats med avseende på appliceringspunkten.To detect an application point on one of the packages, the application apparatus has an optical detection unit. With the help of this detection unit, the application point can be read with reliability. Since the appearance of the package does not affect the detection of the point of application, there will be no effect of disturbing factors, such as a possible deformation of the package. This means that even a deformed package, which has other dimensions than the ideal package, will be provided with an opening device just above the application point. If optical detection had not been used, i.e. if mechanical clamping had been used instead, the aperture device would have been misplaced with respect to the point of application.

Den optiska detekteringen möjliggör följaktligen även applicering av öppningsanordningar på förpackningar med olika storlekar eftersom appliceringspunkten inte bestäms utifrån förpackningens dimensioner.The optical detection consequently also enables the application of opening devices to packages of different sizes, since the point of application is not determined on the basis of the dimensions of the package.

Appliceringsapparaten har vidare en plock- och an- bringningsenhet (”pick and place unit”) för den faktiska plockningen och anbringningen av öppningsanordningarna. .wf- :xzr-'W- '> _= = t. u.. Mai --,-.., 10 15 20 25 30 35 nu nßune. nun: . 6 Plock- och anbringningsenheten är anordnad att ta emot appliceringsinformation beträffande den detekterade appliceringspunkten på en förpackning från den optiska detekteringsenheten. Den är vidare anordnad att plocka en av öppningsanordningarna och anbringa den på förpackning- en med hjälp av appliceringsinformationen. Applicerings- informationen för en särskild förpackning är unik och beror på dess utseende.The application apparatus further has a pick and place unit for the actual picking and mounting of the opening devices. .wf-: xzr-'W- '> _ = = t. u .. Mai -, - .., 10 15 20 25 30 35 nu nßune. now:. The picking and applying unit is arranged to receive application information regarding the detected application point on a package from the optical detection unit. It is further arranged to pick one of the opening devices and apply it to the package by means of the application information. The application information for a particular package is unique and depends on its appearance.

Appliceringspunkten på en förpackning definieras företrädesvis av ett förlaminerat hål i förpackningen.The point of application on a package is preferably defined by a laminated hole in the package.

Detta betyder att öppningsanordningen, för en korrekt applicering, ska anbringas över det förlaminerade hålet för att innesluta och täcka det.This means that the opening device, for a correct application, must be applied over the laminated hole to enclose and cover it.

Den optiska detekteringsenheten har med fördel en kamera för att registrera en bild av en förpackning, vilken bild innehåller appliceringspunkten för förpack- ningen. Denna bild kan sedan användas för att erhålla den unika appliceringsinformationen för förpackningen. Den optiska detekteringsenheten har också processororgan för att producera appliceringsinformationen. Detta görs genom att jämföra den registrerade bilden med en referensbild som innehåller ett referenssystem, och sedan erhålla ett läge för appliceringspunkten med avseende på referenssys- temet .The optical detection unit advantageously has a camera for detecting an image of a package, which image contains the point of application of the package. This image can then be used to obtain the unique application information for the package. The optical detection unit also has processor means for producing the application information. This is done by comparing the registered image with a reference image containing a reference system, and then obtaining a position of the application point with respect to the reference system.

Referenssystemet innefattar företrädesvis en förut- bestämd, memorerad, ideal appliceringspunkt för en typ av förpackning. Den ideala appliceringspunkten definieras av läget för appliceringspunkten på en perfekt förpackning.The reference system preferably includes a predetermined, memorized, ideal point of application for a type of package. The ideal application point is defined by the position of the application point on a perfect package.

Med en perfekt förpackning menas en förpackning som har de önskade dimensionerna, inte är deformerad och har appliceringspunkten placerad optimalt med avseende på förpackningens funktion.By a perfect package is meant a package which has the desired dimensions, is not deformed and has the point of application placed optimally with respect to the function of the package.

Referenssystemet innefattar alternativt ett förut- bestämt, memorerat, idealt läge för appliceringspunkten i förhållande till en markering, vilken markering är fix med avseende pà förpackningstransportören. Även i detta lO 15 20 25 30 35 an. n nya n oo --ø u . .o u . u fall svarar det ideala läget mot appliceringspunkten på en perfekt förpackning.The reference system alternatively comprises a predetermined, memorized, ideal position for the point of application in relation to a mark, which mark is fixed with respect to the packaging conveyor. Also in this 10 15 20 25 30 35 an. n nya n oo --ø u. .o u. In this case, the ideal position corresponds to the point of application of a perfect package.

Appliceringsinformationen innehåller företrädesvis ett unikt rörelsemönster för plock- och anbringningsenhe- ten för att anbringa öppningsanordningen på förpackning- en. Plock- och anbringningsenheten plockar alltså öpp- ningsanordningen, tar emot rörelsemönstret och flyttar sig i enlighet med detta mönster för att anbringa öpp- ningsanordningen på förpackningen.The application information preferably contains a unique movement pattern for the picking and application unit for applying the opening device to the package. The picking and applying unit thus picks up the opening device, receives the movement pattern and moves in accordance with this pattern to apply the opening device to the package.

Den optiska detekteringsenheten är med fördel anord- nad i ett stycke med plock- och anbringningsenheten.The optical detection unit is advantageously arranged in one piece with the picking and mounting unit.

Detekteringen av appliceringspunkten på förpackningen, och appliceringen av öppningsanordningen på den, kan då göras sammanhängande.The detection of the point of application on the package, and the application of the opening device on it, can then be made coherent.

Den optiska detekteringsenheten kan, som ett alter- nativ, vara anordnad i närheten av förpackningstranspor- tören på ett avstånd från plock- och anbringningsenheten.The optical detection unit can, as an alternative, be arranged in the vicinity of the packaging conveyor at a distance from the picking and mounting unit.

I detta fall måste förpackningstransportörens hastighet vara känd så att läget för appliceringspunkten på för- packningen, vid en viss tid, kan beräknas för att erhålla den unika appliceringsinformationen för den förpack- ningen.In this case, the speed of the packaging conveyor must be known so that the position of the point of application on the packaging, at a certain time, can be calculated in order to obtain the unique application information for that packaging.

Plock- och anbringningsenheten har åtminstone en robot med åtminstone en robotarm. Plock- och anbring- ningsenheten har emellertid med fördel åtminstone en robot med tre robotarmar. Denna robot har förmåga att arbeta i tre dimensioner för att möjliggöra full rörelse- förmåga för plock- och anbringningsenheten.The picking and mounting unit has at least one robot with at least one robot arm. However, the picking and mounting unit advantageously has at least one robot with three robot arms. This robot has the ability to work in three dimensions to enable full mobility for the picking and mounting unit.

Appliceringsapparaten innefattar företrädesvis vidare en limningsenhet för att applicera lim på öpp- ningsanordningarna innan de plockas med hjälp av plock- och anbringningsenheten för att få dem att fästa på för- packningarna.The application apparatus preferably further comprises a gluing unit for applying glue to the opening devices before they are picked by means of the picking and application unit to make them adhere to the packages.

Systemet har vidare en tillförselstation för att mata förpackningarna till förpackningstransportören_ I tillförselstationen föranordnas förpackningarna från fyllmaskinen så att de har ett visst inbördes avstånd när 10 15 20 25 30 35 (_71 PJ ms su U çw a. s.. de automatiskt matas, en och en, fràn tillförselstationen till förpackningstransportören_ Systemet har företrädesvis vidare en förpacknings- stödskena för att stödja förpackningarna under applice- ringen av öppningsanordningarna. Detta görs genom att säkra förpackningarna mellan stödskenan och förpacknings- transportören. Förpackningsstödskenan är företrädesvis justerbar för att möjliggöra för avståndet mellan den själv och förpackningstransportören att varieras, så att öppningsanordningar kan appliceras på förpackningar av olika storlekar.The system further has a supply station for feeding the packages to the packaging conveyor. In the supply station, the packages are arranged from the filling machine so that they have a certain mutual distance when they are automatically fed, one by one, from The supply station to the packaging conveyor_ The system preferably further has a packaging support rail for supporting the packages during the application of the opening devices.This is done by securing the packages between the support rail and the packaging conveyor.The packaging support rail is preferably adjustable to enable the distance between it and varied, so that opening devices can be applied to packages of different sizes.

Ett antal åtskilda styranordningar för att styra förpackningarna är företrädesvis innefattade i systemet.A number of separate control devices for controlling the packages are preferably included in the system.

Styranordningarna är dä fästa vid, och rör sig med, för- packningstransportören för att mata förpackningarna längs den ovan nämnda förutbestämda banan. Förutom att stödja och medbringa förpackningarna, sörjer styranordningarna även för att àtskilja förpackningarna med ett lämpligt avstànd för att operationerna ska kunna utföras på för- packningarna på förpackningstransportören_ Avståndet mellan styranordningarna är företrädesvis justerbart för att passa olika förpackningsstorlekar.The guide devices are then attached to, and move with, the packaging conveyor to feed the packages along the above-mentioned predetermined path. In addition to supporting and carrying the packages, the control devices also ensure that the packages are separated by a suitable distance so that the operations can be carried out on the packages on the packaging conveyor. The distance between the control devices is preferably adjustable to suit different package sizes.

Var och en av styranordningarna innefattar med för- del åtminstone ett medbringarfinger för att stödja och förflytta förpackningarna. Medbringarfingrarna har före- trädesvis en form som är lämplig, och är fästa vid för- packningstransportören pà ett sätt som är lämpligt, för förpackningarnas utseende. Om förpackningarna t ex är parallellepipedformade kan medbringarfingrarna helt enkelt vara rektangulära plattor som skjuter ut radiellt frän förpackningstransportören, varvid förpackningarna anligger mot plattorna med en av väggarna.Each of the guide devices advantageously comprises at least one carrier finger for supporting and moving the packages. The carrier fingers preferably have a shape which is suitable, and are attached to the packaging conveyor in a manner which is suitable for the appearance of the packages. For example, if the packages are parallelepiped-shaped, the carrier fingers may simply be rectangular plates projecting radially from the package conveyor, the packages abutting the plates with one of the walls.

Systemet innefattar vidare slutligen en matnings- apparat för att mata öppningsanordningarna till applice- ringsapparaten, eller närmare bestämt till limningsenhe- ten, varpà de plockas med hjälp av plock- och anbring- ningsenheten. lO 15 20 25 30 35 L"l f _) .IL \J C71 gm 9 Förfarandet i enlighet med föreliggande uppfinning innefattar stegen att mata förpackningarna längs en för- utbestämd bana med hjälp av en förpackningstransportör och applicera öppningsanordningarna pà förpackningarna pà förpackningstransportören. Förfarandet innefattar vidare stegen att optiskt detektera en appliceringspunkt på en förpackning pà förpackningstransportören; att producera, utifrân den optiskt detekterade appliceringspunkten pà förpackningen, appliceringsinformation för att styra en_ plock- och anbringningsenhet; och att plocka en öppnings- anordning och anbringa den pà förpackningen pà förpack- ningstransportören med hjälp av plock- och anbringnings- enheten och i enlighet med appliceringsinformationen.The system further finally comprises a feeding apparatus for feeding the opening devices to the application apparatus, or more particularly to the gluing unit, whereupon they are picked by means of the picking and application unit. The method according to the present invention comprises the steps of feeding the packages along a predetermined path by means of a packaging conveyor and applying the opening devices to the packages on the packaging conveyor. The method comprises further the steps of optically detecting an application point on a package on the packaging conveyor, producing, from the optically detected application point on the package, application information for controlling a picking and placing unit, and picking an opening device and applying it to the package of packaging package by means of the picking and application unit and in accordance with the application information.

Kort beskrivning av ritningarna Fig l visar ett system i enlighet med föreliggande uppfinning.Brief Description of the Drawings Fig. 1 shows a system in accordance with the present invention.

Fig 2 är en planvy ovanifràn över en förpackning.Fig. 2 is a plan view from above of a package.

Fig 3 är en planvy ovanifràn över en förpackning i enlighet med en alternativ utföringsform av uppfinningen.Fig. 3 is a plan view from above of a package in accordance with an alternative embodiment of the invention.

Fig 4 är ett blockschema som beskriver applicerings- apparaten i ett system i enlighet med föreliggande upp- finning.Fig. 4 is a block diagram describing the application apparatus of a system in accordance with the present invention.

Fig 5 visar plock- och anbringningsenheten i appli- ceringsapparaten i fig 4.Fig. 5 shows the picking and applying unit in the application apparatus in Fig. 4.

Fig 6 är ett flödesschema som åskådliggör förfaran- det i enlighet med föreliggande uppfinning.Fig. 6 is a flow chart illustrating the method in accordance with the present invention.

Detaljerad beskrivning av utföringsformer Fig l är en schematisk planvy över ett system 1 för att applicera öppningsanordningar 2 pà förpackningar 3 för hållbara matprodukter.Detailed description of embodiments Fig. 1 is a schematic plan view of a system 1 for applying opening devices 2 to packages 3 for sustainable food products.

Förpackningarna 3 tillverkas i en förpackningsmaskin (visas inte) av ett ark av förpackningsmaterial pà en rulle, vilket innefattar ett skikt av pappersmaterial, som pà bàda sidor är överdraget med skikt av plastmateri- al för värmeförsegling, t ex polyetylen, och eventuellt ett skikt av barriàrmaterial, t ex aluminium, vilket är anordnat pà insidan av skiktet av pappersmaterial och i V 1-2 l0 15 20 25 30 35 5fv¿ 7;:f I QLLL 10 sin tur, på insidan, är överdraget med ett annat skikt av plastmaterial.The packages 3 are manufactured in a packaging machine (not shown) from a sheet of packaging material on a roll, which comprises a layer of paper material, which is coated on both sides with layers of plastic material for heat sealing, eg polyethylene, and optionally a layer of barrier material, eg aluminum, which is arranged on the inside of the layer of paper material and in V 1-2 l0 15 20 25 30 35 5fv¿ 7;: f In QLLL 10 in turn, on the inside, is coated with another layer of plastic material .

En ovansida 4 på var och en av förpackningarna 3, vilka i det àskàdliggjorda exemplet är väsentligen parallellepipedformade, har ett genomträngligt parti 5, vilket lämpligen definieras av ett s k ”förlaminerat” hål, d v s ett häl som är bildat i förpackningsmaterial- ets pappersskikt innan pappersskiktet förenas med barriärskiktet, vilket således sluter hålet för att säkerställa hermetisk, aseptisk försegling, och på samma gång är lättgenomträngligt.A top side 4 of each of the packages 3, which in the illustrated example are substantially parallelepiped-shaped, has a permeable portion 5, which is suitably defined by a so-called "laminated" hole, i.e. a heel formed in the paper layer of the packaging material before the paper layer. joins the barrier layer, thus closing the hole to ensure hermetic, aseptic sealing, and at the same time is easily permeable.

Systemet 1 innefattar en förpackningstransportör 6 som rör sig med en konstant hastighet längs en bana som definieras av två drivorgan 7 respektive 8. Förpacknings- transportören 6 bär upp ett antal styranordningar 9 för att styra förpackningarna 3, varvid styranordningarna med lika avstånd är fästa vid, och radiellt skjuter ut fràn, förpackningstransportören 6. Var och en av styranordning- arna 9 innefattar två medbringarfingrar l0a respektive lOb, för att stödja och förflytta en förpackning, varvid förpackningen anligger mot medbringarfingrarna l0a-b med två motstàende väggar och mot förpackningstransportören 6 med en mellanliggande vägg, varvid avståndet mellan nämnda medbringarfingrar således är väsentligen lika med avståndet mellan nämnda motstàende väggar.The system 1 comprises a packaging conveyor 6 which moves at a constant speed along a path defined by two drive means 7 and 8, respectively. The packaging conveyor 6 carries a number of guide devices 9 for guiding the packages 3, the guide devices being attached at equal distances. and radially projecting from, the packaging conveyor 6. Each of the guide devices 9 comprises two carrier fingers 10a and 10b, respectively, for supporting and moving a package, the package abutting against the carrier fingers 10a-b with two opposite walls and against the packaging conveyor 6 intermediate wall, the distance between said driver fingers thus being substantially equal to the distance between said opposing walls.

Styranordningarna 9 tar emot förpackningarna 3 från en inmatningstransportör ll, varvid en förpackning matas in till var och en av styranordningarna. Inmatnings- transportören 11 är placerad i närheten av förpacknings- transportören 6 och tangerar densamma vid en tillförsel- station 12. Den förflyttar förpackningarna 3 från fyll- maskinen (visas inte) med lika avstånd och vid en kon- stant hastighet lika med den linjära hastigheten för styranordningarna 9. Genom att rotera tillsammans med förpackningstransportören 6 matar styranordningarna 9 förpackningarna 3 längs en bana P genom en applicerings- apparat 13 för att applicera öppningsanordningarna 2 på 10 15 20 25 30 35 Cﬁ FJ JT.. s-.J (H gm ll förpackningarna 3, varvid appliceringsapparaten 13 är placerad i närheten av förpackningstransportören 6. Banan P börjar med tillförselstationen 12 och slutar med en av- lastningsstation 14 där förpackningarna 3 avlägsnas från förpackningstransportören 6.The control devices 9 receive the packages 3 from an input conveyor 11, a package being fed into each of the control devices. The feed conveyor 11 is located in the vicinity of the packaging conveyor 6 and touches it at a supply station 12. It moves the packages 3 from the filling machine (not shown) at equal distances and at a constant speed equal to the linear speed for the control devices 9. By rotating together with the packaging conveyor 6, the control devices 9 feed the packages 3 along a path P through an application device 13 for applying the opening devices 2 to 10 15 20 25 30 35 C ﬁ FJ JT .. s-.J (H gm 11 in the packages 3, the application apparatus 13 being located in the vicinity of the packaging conveyor 6. The path P begins with the supply station 12 and ends with a unloading station 14 where the packages 3 are removed from the packaging conveyor 6.

Appliceringsapparaten 13 innefattar en limningsenhet 15 för att applicera lim på öppningsanordningarna 2, och en plockningsenhet 16 till vilken öppningsanordningarna matas efter limappliceringen.The application apparatus 13 comprises a gluing unit 15 for applying glue to the opening devices 2, and a picking unit 16 to which the opening devices are fed after the gluing application.

Systemet 1 innefattar en matningsapparat 17 för att mata öppningsanordningarna 2 från en sorterare 18 till limningsenheten 15 och vidare till plockningsenheten 16 i appliceringsapparaten 13. Systemet 1 innefattar vidare en förpackningsstödskena 19 för att stödja förpackningarna 3 under appliceringen av öppningsanordningarna 2. Förpack- ningsstödskenan 19 är anordnad väsentligen parallellt med förpackningstransportören 6 längs den horisontella delen av banan P och säkrar förpackningarna 3 mellan den själv och förpackningstransportören 6. För att möjliggöra app- licering av öppningsanordningar pà förpackningar av olika storlekar är förpackningsstödskenan 19 justerbar på höjd- en, d v s det likformiga avståndet från förpackningsstöd- skenan 19 till förpackningstransportören 6 är variabelt.The system 1 comprises a feeding apparatus 17 for feeding the opening devices 2 from a sorter 18 to the gluing unit 15 and further to the picking unit 16 in the application apparatus 13. The system 1 further comprises a packaging support rail 19 for supporting the packages 3 during the application of the opening devices 2. The packaging support rail 19 is arranged substantially parallel to the packaging conveyor 6 along the horizontal part of the web P and secures the packages 3 between itself and the packaging conveyor 6. To enable application of opening devices on packages of different sizes, the packaging support rail 19 is adjustable in height, i.e. the uniform distance from the packaging support rail 19 to the packaging conveyor 6 is variable.

Fig 2 och 3 är två planvyer ovanifràn över en för- packning 20 som visar ett genomträngligt parti i form av ett förlaminerat hål 21. Hålets mittpunkt 22 används för att definiera läget för detsamma. Läget för det förlami- nerade hålet är inte det samma pà varje förpackning. Den streckade cirkeln 23 i figurerna representerar det ideala läget för ett förlaminerat hål, d v s läget för det för- laminerade hålet på en perfekt förpackning.Figures 2 and 3 are two plan views from above of a package 20 showing a permeable portion in the form of a laminated hole 21. The center point 22 of the hole is used to define the position thereof. The position of the laminated hole is not the same on each package. The dashed circle 23 in the figures represents the ideal position for a laminated hole, i.e. the position of the laminated hole on a perfect package.

I fig 2 används det ideala läget för det förlamine- rade hålet, eller närmare bestämt mittpunkten 24 för det, som ett referenssystem för att uttrycka läget för mitt- punkten 22 för det befintliga förlaminerade hålet 21 i förpackningen 20. Det förlaminerade hålets 21 avvikelse från det ideala läget 23 (starkt överdriven för att göra 10 15 20 25 30 35 m f 3- Jb. »i m (_, \ 12 den mer tydlig) representeras av pilen 25 mellan mitt- punkten 24 och mittpunkten 22. Pilen 25 kan delas upp i en horisontell komponent 26 och en vertikal komponent 27 som beskriver det förlaminerade hàlets 21 avvikelse i horisontell respektive vertikal riktning.In Fig. 2, the ideal position of the laminated hole, or more specifically the center point 24 thereof, is used as a reference system to express the position of the center point 22 of the existing laminated hole 21 in the package 20. The deviation of the laminated hole 21 from the ideal position 23 (greatly exaggerated to make 10 15 20 25 30 35 mf 3- Jb. »im (_, \ 12 the clearer) is represented by the arrow 25 between the midpoint 24 and the midpoint 22. The arrow 25 can be divided in a horizontal component 26 and a vertical component 27 describing the deviation of the laminated hole 21 in the horizontal and vertical directions, respectively.

Fig 4 är ett blockschema som åskådliggör applice- ringsapparatens 13 konstruktion. Förutom den ovan disku- terade limningsenheten 15 och plockningsenheten 16 inne- fattar appliceringsapparaten 13 en optisk detekterings- enhet 30 för att detektera mittpunkten 22 för det för- laminerade hålet 21 i var och en av förpackningarna 3.Fig. 4 is a block diagram illustrating the construction of the applicator 13. In addition to the gluing unit 15 and the picking unit 16 discussed above, the application apparatus 13 includes an optical detection unit 30 for detecting the center point 22 of the laminated hole 21 in each of the packages 3.

Den optiska detekteringsenheten 30 innefattar i sin tur en sensor 31 för att generera en signal som aktiverar en kamera 32, t ex en av CCD-typ, för att registrera en bild av den övre delen av var och en av förpackningarna 3, varvid bilden visar det förlaminerade hålet och dess mittpunkt. Den optiska detekteringsenheten 30 innefattar vidare ett minne 33 för lagring av en referensbild med ett referenssystem som representeras av det ovan diskute- rade ideala läget, och ett processororgan 34, vilket är anordnat att jämföra den registrerade bilden med refe- rensbilden, närmare bestämt, det förlaminerade hålet i den registrerade bilden med referenssystemet. Resultatet av denna jämförelse, d v s avvikelsen för det förlamine- rade hålet från det ideala läget i horisontell respektive vertikal riktning, används därefter för att producera appliceringsinformation som erfordras för appliceringen av öppningsanordningarna 2 på förpackningarna 3. Den op- tiska detekteringsenheten 30 innefattar också ett sänd- ningsorgan 35 för att sända ut denna appliceringsinforma- tion beträffande det detekterade förlaminerade hålet.The optical detection unit 30 in turn comprises a sensor 31 for generating a signal which activates a camera 32, for example one of the CCD type, for detecting an image of the upper part of each of the packages 3, the image showing the laminated hole and its center. The optical detection unit 30 further comprises a memory 33 for storing a reference image with a reference system represented by the ideal mode discussed above, and a processor means 34, which is arranged to compare the recorded image with the reference image, more specifically, the laminated the hole in the registered image with the reference system. The result of this comparison, i.e. the deviation of the laminated hole from the ideal position in the horizontal and vertical directions, respectively, is then used to produce application information required for the application of the opening devices 2 to the packages 3. The optical detection unit 30 also includes a transmitter means for transmitting this application information regarding the detected laminated hole.

Appliceringsapparaten 13 innefattar vidare en plock- och anbringningsenhet 36 för att plocka öppningsanord- ningarna 2 från plockningsenheten 16 och anbringa dem på förpackningarna 3.The application apparatus 13 further comprises a picking and applying unit 36 for picking the opening devices 2 from the picking unit 16 and applying them to the packages 3.

Plock- och anbringningsenheten 36 innefattar i sin tur ett mottagningsorgan 37, för att ta emot nämnda ut- 10 15 20 25 30 35 m ro .fm »q ( “i ß \ - Q . . .n 13 sända appliceringsinformation, och en robot 38. Applice- ringsinformationen innehåller ett rörelsemönster för plock- och anbringningsenheten 36 som beskriver rörelsen för densamma från ett referensläge för att anbringa en öppningsanordning på en förpackning mycket noggrant ovan- på dess förlaminerade hål.The picking and applying unit 36 in turn comprises a receiving means 37, for receiving said application information sent, and a robot 38. The application information contains a movement pattern of the picking and applying unit 36 which describes the movement thereof from a reference position for applying an opening device to a package very accurately on top of its laminated holes.

I den föredragna utföringsformen är roboten 38, som beskrivs närmare i fig 5, en plockningsrobot, typ IRB 340, som är kommersiellt tillgänglig från ABB Flexible Automation AB, Västerås Sverige. Den har tre robotarmar 39a-c, vilka är förenade i en ände vid 40, varvid roboten 38 har förmåga att arbeta i tre dimension- er. Roboten 38 är vid 40 försedd med klor 41 för att plocka och anbringa öppningsanordningarna 2 på förpack- ningarna 3, varvid klorna 41 drar ihop sig vid plockning av, och öppnar sig vid anbringning av, en Öppningsanord- ning.In the preferred embodiment, the robot 38, which is described in more detail in Fig. 5, is a picking robot, type IRB 340, which is commercially available from ABB Flexible Automation AB, Västerås Sweden. It has three robot arms 39a-c, which are connected at one end at 40, the robot 38 being able to work in three dimensions. The robot 38 is provided at 40 with claws 41 for picking and placing the opening devices 2 on the packages 3, the claws 41 contracting when picking, and opening when applying, an opening device.

Den optiska detekteringsenheten 30 är företrädesvis anordnad i ett stycke med plock- och anbringningsenheten 36, 41. varvid kameran 32 är anordnad i närheten av klorna Fig 6 är ett flödesschema som åskådliggör förfaran- det i enlighet med föreliggande uppfinning. Varje ruta i flödesschemat svarar mot ett steg i förfarandet. Opera- tionerna utförs uppenbarligen cykliskt med en period som är lika med den tid som erfordras av förpackningstran- sportören 6 att röra sig avståndet mellan två på varandra följande förpackningar 3. Först finns det två grenar i flödesschemat som senare går ihop till en. Öppningsanord- ningarna 2 sorteras i sorteraren 18 (steg 42), matas från sorteraren 18 till limningsenheten 15 med hjälp av mat- ningsapparaten 17 där de förses med lim (steg 43) och matas vidare till plockningsenheten 16 (steg 44). tidigt lastas förpackningarna 3 från förpackningsmaskinen (steg 45) och tillförs sedan förpackningstransportören 6 som matar dem till app- (steg 46).The optical detection unit 30 is preferably arranged integrally with the picking and mounting unit 36, 41. the camera 32 being arranged in the vicinity of the claws. Fig. 6 is a flow chart illustrating the method in accordance with the present invention. Each box in the flowchart corresponds to one step in the procedure. The operations are obviously performed cyclically with a period equal to the time required by the packaging conveyor 6 to move the distance between two consecutive packages 3. First there are two branches in the flow chart which later merge into one. The opening devices 2 are sorted in the sorter 18 (step 42), fed from the sorter 18 to the gluing unit 15 by means of the feeding apparatus 17 where they are provided with glue (step 43) and fed on to the picking unit 16 (step 44). early, the packages 3 are loaded from the packaging machine (step 45) and then fed to the packaging conveyor 6 which feeds them to the app (step 46).

Sam- på inmatningstransportören ll liceringsapparaten 13 En av de med lim för- 10 15 20 25 30 35 (fï IJ ms *J LH gx - . - Q .- .. av. l4 sedda öppningsanordningarna plockas av plock- och an- bringningsenheten 36 (steg 47) från plockningsenheten 16.Co - on the input conveyor ll the leasing apparatus 13 One of the opening devices seen with glue for 15 15 25 25 35 35 (fï IJ ms * J LH gx -. - Q .- .. of. L4 is picked up by the picking and mounting unit 36 (step 47) from the picking unit 16.

För att undvika förvärvande och behandling av en över- flödig mängd data genererar sensorn 31 en triggerpuls för att aktivera kameran 32 (steg 48). Kameran registrerar sedan en bild av den övre delen av en av förpackningarna 3, varvid nämnda bild visar det förlaminerade hålet och dess mittpunkt (steg 49). I minnet 33 finns en referens- bild lagrad, vilken innehåller det ovan diskuterade referenssystemet. På basis av traditionell bildbehandling bestäms avvikelsen för det förlaminerade hålet med avse- ende på dess ideala läge, och produceras ett rörelsemön- ster för roboten 38 (steg 50) baserat på nämnda avvikel- se. Rörelsemönstret sänds från den optiska detekterings- enheten 30 och tas emot av plock- och anbringningsenheten 36 (steg 51). Plock- och anbringningsenheten 36 följer rörelsemönstret från ett referensläge och anbringar öpp- ningsanordningen noggrant ovanpå det förlaminerade hålet i förpackningen (steg 52). Slutligen lastas förpackning- arna, vilka är försedda med öppningsanordningar, (steg 53).To avoid acquiring and processing an excess amount of data, the sensor 31 generates a trigger pulse to activate the camera 32 (step 48). The camera then records an image of the upper part of one of the packages 3, said image showing the laminated hole and its center point (step 49). A reference image is stored in the memory 33, which contains the reference system discussed above. On the basis of traditional image processing, the deviation of the laminated hole is determined with respect to its ideal position, and a movement pattern is produced for the robot 38 (step 50) based on said deviation. The motion pattern is transmitted from the optical detection unit 30 and received by the picking and mounting unit 36 (step 51). The picking and applying unit 36 follows the movement pattern from a reference position and carefully places the opening device on top of the laminated hole in the package (step 52). Finally, the packages, which are provided with opening devices, are loaded (step 53).

Referenssystemet som erfordras för appliceringen av vid avlastningsstationen 14 kan, som ett alternativt till det ovanstående, implemen- teras genom en markering 29 på en styranordning 28. I fig 3 visas förpackningen 20 tillsammans med en del av styr- anordningen 28, varvid nämnda styranordning är försedd med markeringen 29. Markeringen 29 och det ideala läget för det förlaminerade hålet 23 utgör referenssystemet i denna alternativa utföringsform. På en perfekt förpack- ning är avståndet mellan markeringen 29 och det ideala läget för det förlaminerade hålet 23, eller närmare be- stämt mittpunkten 24 för det, X0 och yo i horisontell respektive vertikal riktning. I figuren är avståndet mellan markeringen 29 och läget för mittpunkten 22 för det befintliga förlaminerade hålet 21 xl och yl i hori- sontell respektive vertikal riktning, varvid uttrycken lxo-X1) och Iyb-y1| beskriver avvikelsen för det förlami- 10 15 20 15 nerade hålet 21 fràn det ideala läget 23 i respektive riktningar.The reference system required for the application of at the unloading station 14 may, as an alternative to the above, be implemented by a marking 29 on a guide device 28. Fig. 3 shows the package 20 together with a part of the guide device 28, said guide device being provided with the mark 29. The mark 29 and the ideal position of the laminated hole 23 constitute the reference system in this alternative embodiment. On a perfect package, the distance between the marking 29 and the ideal position of the laminated hole 23, or more precisely the center point 24 thereof, is X0 and yo in the horizontal and vertical directions, respectively. In the figure, the distance between the marking 29 and the position of the center point 22 of the existing laminated hole 21 is x1 and yl in the horizontal and vertical directions, respectively, the terms lxo-X1) and Iyb-y1 | describes the deviation of the paralyzed hole 21 from the ideal position 23 in the respective directions.

De ovan beskrivna exemplen ska endast ses som exem- pel. En fackman inom området inser att de diskuterade ut- föringsformerna kan varieras pà ett antal sätt utan att avvika fràn uppfinningskonceptet. Öppningsanordningarna måste, som ett exempel, inte limmas fast pà förpackningarna. Öppningsanordningarna kan alternativt värmas upp och sedan förseglas pà förpack- ningarna.The examples described above should only be seen as examples. One skilled in the art will appreciate that the embodiments discussed may be varied in a number of ways without departing from the spirit of the invention. The opening devices, for example, must not be glued to the packaging. The opening devices can alternatively be heated and then sealed on the packages.

Plock- och anbringningsenheten kan innefatta fler än en robot, varvid fler än en applicering möjliggörs åt gången, vilket sätter fart pà produktionen.The picking and application unit can comprise more than one robot, enabling more than one application at a time, which speeds up production.

Den optiska detekteringsenheten och plock- och an- bringningsenheten måste inte vara anordnade i ett stycke med varandra. I enlighet med en alternativ utföringsform är den optiska detekteringsenheten anordnad i närheten av förpackningstransportören på ett avstånd från plock- och anbringningsenheten. Om förpackningstransportörens has- tighet är känd kan läget för mittpunkten för det förlami- nerade hålet i en förpackning vid en viss tidpunkt be- stämmas, och kan appliceringsinformationen produceras och sändas till plock- och anbringningsenheten.The optical detection unit and the picking and mounting unit do not have to be arranged in one piece with each other. According to an alternative embodiment, the optical detection unit is arranged in the vicinity of the packaging conveyor at a distance from the picking and application unit. If the speed of the packaging conveyor is known, the position of the center of the laminated hole in a package can be determined at a certain time, and the application information can be produced and sent to the picking and application unit.

Claims

10 15 20 25 30 35 (Ü FJ Lä .. 756 e; nu »16 PATENTKRAV

A system (1) for applying opening devices (2) to packages (3) for pourable food products, said system comprising a packaging conveyor (6) for feeding said packages along a pre-(P), (13) for applying said opening devices to said package-determined web and an applicator on said package conveyor, characterized in that said applicator includes (30) for detecting an application point on one of said packages (20) an optical detection unit on said packaging conveyor, and a picking and placing unit (36) for receiving application information regarding said detected application point from said optical detection unit, picking one of said opening devices and applying it to said one of said packages on said packaging conveyor. using said application information.

System (1) according to claim 1, characterized in that said point of application is defined by a laminated hole (20).

System (1) drawn (21) in said one of said packages according to claim 1 or 2, characterized in that said optical detection unit (30) comprises a camera (32) for recording an image of said one of said packages (20), said image containing said point of application.

A system (1) according to claim 3, characterized in that said optical detection unit (30) further (34) passing said application information 34 comprises a processor means for producing an image with a reference image containing a reference system, and obtain a position for said application point with respect to said reference system.

System (1) according to claim 4, characterized in that said reference system comprises an ideal position of the application point (23) corresponding to the application point (23) corresponding to the point of application on a perfect package.

System (1) according to claim 4, characterized in that said reference system comprises an ideal position for the application point (23) in relation to a (29) conveyor (6), said ideal position corresponding to marking which is fixed with with respect to said package - against the point of application of a perfect package.

System (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that said application information contains a movement pattern of said picking and applying unit (36) for applying said one of said opening devices to said one of said packages ( 20).

System (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the picking and application unit (36) is assembled (36).

9. A system (1) characterized in that said optical detection unit is arranged in one piece with said according to any one of claims 1-7, characterized in that said optical detection unit (30) is arranged in the vicinity of said packaging conveyor. (6) at a distance from said picking and mounting unit (36).

System (1) according to any one of the preceding claims, characterized (36) with at least one robot arm

11. System (1) wherein (36) comprises said picking and mounting unit (38) comprising at least one robot (39a-c). according to any one of claims 1-9, characterized in that said picking and mounting unit comprises at least one robot (38) with three robots (39a-c), said at least one robot having the ability to work in three dimensions .

System (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that said application (15) for applying glue to said opening devices (2) apparatus (13) further comprises a gluing unit before picking. lO 15 20 25 30 35 m ro 4: - s: m (f). - ~ ø «u» 18

A system (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that the supply station (12) further comprises one for feeding said packages (3) to said package conveyor (6).

System (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that it further comprises a packaging support rail (19) for supporting said packages (3) during the application of said opening devices (2) by securing said packages between said support rail and said packaging conveyor (6).

System (1) according to claim 14, characterized in that said packaging support rail (19) is adjustable to enable application of opening devices (2) on packages (3) of different sizes.

System (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that it further comprises a number of separate guide devices (9) for guiding said packages (3), said guide devices being attached to, and movable with, said package conveyor ( 6) for feeding said packages along said predetermined path (P).

System (1) according to claim 16, characterized in that said control devices (9) each comprise at least one carrier finger (10) for supporting and moving said packages (3).

A system (1) according to any one of the preceding claims, in that it further comprises a feeding apparatus for feeding said opening devices (2) to said application apparatus (13).

System (1) according to claim 12, characterized in that said gluing unit further comprises a feeding apparatus for feeding said opening devices (2) to (15), whereupon said opening devices are picked by said picking device. and mounting unit (36).

Method for applying opening devices (2) to packages (3) for pourable food products, including 10 15 20 25 30 35 07 FJ _. "22- \ §1 U7 (e.g...... A n. 19 comprising the steps of feeding said packages along a predetermined path (P) by means of a package conveyor (6), and applying said opening devices to said packages on said packaging conveyor, characterized in that it further comprises the steps of optically detecting an application point on one of said packages (20) on said packaging conveyor; producing, from said optically detected application point, application information for controlling picking and applying unit (36), and picking one of said opening devices and applying it to said one of said packages on said packaging conveyor by means of said picking and placing unit and in accordance with said application information.

A method according to claim 20, characterized in that said point of application is defined by a laminated hole (21) in said one of said packages (20).

A method according to claim 20 or 21, characterized in that it further comprises the step of registering an image of said one of said packages (20), said image containing said application point.

23. A method according to claim 22, characterized in that said application information is produced by comparing said image with a reference image containing a reference system, and obtaining a position of said application point with respect to said reference system.

A method according to claim 23, characterized in that said reference system comprises an ideal position for the point of application (23) corresponding to the point of application on a perfect package.

Method according to claim 23, characterized in that said reference system comprises an ideal position for the point of application (23) in relation to a mark (29) which is fixed with respect to said package (6), said ideal position corresponding to the point of application of a perfect package.

A method according to any one of claims 20-25, characterized in that said application information contains a movement pattern of said picking and applying unit (36) for applying said one of said opening devices to said one of said pre- (20). ).

A method according to any one of claims 20-26, gaskets characterized in that it further comprises the step of applying glue to said opening devices (2) before picking.

A method according to any one of claims 20-27, characterized in that it further comprises the step of feeding said packages (3) to said package conveyor (6).