SE537716C2 - System, metod och datorprogram för att kontrollera rörelse på en entreprenadmaskins arbetsredskap - Google Patents

Abstract

SAMMANDRAG Uppfinningen avser ett system samt en metod f6r att med ett f6rsta och ett andra handstyrt kontrollorgan (11a, 11b) kontrollera rorelse pa ett arbetsredskap (5) till en entreprenadmaskin (1). Entreprenadmaskinen (1) innefattar en undervagn (2), en overdel (3), en gravarm (4) och ett arbetsredskap (5). Gravarmen (4) innefattar en inre lankamn (4a) med en forsta och en andra inre lankarnnsande (4a1, 4a2) och en yttre lankarm (4b) med en forsta och en andra yttre lankarmsande (4b1, 4b2). Arbetsredskapet (5) är infast i den andra yttre lankarmensanden (4a2) via en infastningsanordning (6) som mojliggor kontrollerad rotation och kontrollerad lutning av arbetsredskapet i forhallande till den yttre lankarmen (4b). Systemet är kannetecknat av att det f6rsta handstyrda kontrollorganet (11a) är avsett att kontrollera positionen pa den andra yttre lankarmsanden (4b2) och det andra handstyrda kontrollorganet (11b) är avsett att kontrollera redskapets (5) funktion, innefattande kontrollerad rotation och kontrollerad lutning av arbetsredskapet (5) i forhallande till den yttre lankarmen (4b).

Description

SYSTEM, METOD OCH DATORPROGRAM FOR ATT KONTROLLERA RORELSE PA EN ENTREPRENADMASKINS ARBETSREDSKAP Tekniskt omrade

[0001] Foreliggande uppfinning avser ett system och en metod for att med ett forsta och ett andra handstyrt kontrollorgan kontrollera rorelse pa ett arbetsredskap till en entreprenadmaskin.

Bakgrund

[0002] Sjalva gravarbetet med en entreprenadnnaskin utfors med ett gravaggregat som är uppbyggd av tva fasta lankarmar, born respektive skaft, saint ett arbetsredskap i form av exempelvis en skopa. Fram till i borjan pa 1960-talet var nnanovrerades gravaggregatet med stalwires och vinschar som drog upp skopan, sa kallade lingravare.

[0003] Wag styrs entreprenadmaskiner, sasom gravmaskiner, via joysticks pa sa satt att varje utslag i en joystick styr en viss hydraulventil. Varje hydraulventil styr sedan en viss cylinder eller motor som i sin tur styr rorelsen i en viss led pa gravmaskinens arm (se fig. 1), sasom de tidigare maskinerna styrdes med wires och vinschar. For att utfora ett visst arbetsmoment behover darfor flera leder styras samtidigt varfOr ett antal utslag behOver gOras samtidigt. Det vill saga f6raren koordinerar sjalv olika rorelser f6r att fà spetsen och redskapet till onskad position.

[0004] For att fOra skopan rakt fram i en horisontell rorelse samtidigt som skopan oppnas behOvs saledes ett flertal samordnade rOrelser pa joysticken. Dessa samordnade rorelser kan vara en framatrorelse pa den hogra joysticken, en framatrorelse pa den vanstra joysticken samt en hOgerrOrelse pa den hOgra joysticken. Dessa tre rorelser maste g6ras samtidigt och pa ett sadant satt att ingen av de tre ventilerna oppnar for mycket eller for litet, vilket skulle innebara att det blir en "obalanserad rorelse".

[0005] Detta är inte ett naturligt och intuitivt satt att arbeta och gOr att forarens produktivitet är lagre och inlarningstiden langre an vad det skulle behova vara. 1

[0006] For att kontrollera arbetsverktygets rorelser anvands dessutom separata rullar och knappar anordnade i joystickens handtag. Aven rullarnas rorelser och knapptryckningarna styr en viss hydraulventil som styr rOrelsen i en viss led eller en viss funktion hos arbetsverktyget. Dessa rorelser eller funktioner kan tillexempel vara en rotation eller en tOmningsrOrelse. Detta ger ytterligare en styrningsparameter som ska hanteras simultant vilket forsvarar forsvara forarens arbete.

[0007] Pa senare tid har det morn skogsindustrin, introducerats en metod for kranspetsstyrning. Kranspetsstyrning innebar att kranens spets styrs av en enda spak eller annat reglage. Nar spaken f6rs framat rOr sig kranspetsen i en ratlinjig rorelse framat i horisontalplanet. Fors reglaget at vanster ror sig kranspetsen at vanster osv. Ett styrsystem styr sedan vilka ventiler som behover aktiveras for att astadkomma den onskade rorelsen.

[0008] En skogsmaskin arbetar dock pa ett helt annat satt an en entreprenadmaskin. I skogsmaskinens kranspets är det anordnat ett skordaraggregat vilket är helt fritt hangande i kranspetsen. Det fritt hangande aggregatet gor det mojligt for huvudet att -160 med och fanga upp ett fallande trad utan att nagra storre krafter andra an drag krafter behover tas upp av lyftarmen. Utan ett fritt hangande aggregat riskerar kranen att utsattas for sa stora moment orsakade av det fallande tradet att maskinen kan ga s6nder.

[0009] I en entreprenadmaskin, sasom exempelvis en graymaskin eller gravlastare, maste arbetsredskapet kunna vridas med kraft for att kunna utfora gray- och schaktarbeten. Saledes är arbetsredskapet fast vid gravarmens yttre spets via en infastningsanordning som mojliggor bade kontrollerad rotation och tiltning av verktyget.

[0010] En lampligt sadan infastningsanordning ar en tiltrotator, vilken kan liknas yid graymaskinarmens handled. 2

[0011] Da arbetsredskapet vid kranspetsstyrning pa skogsmaskiner är lost hangande innefattas ingen mOjlighet att kontrollera verktygets exakta lage, rotation och position relativt kranspetsen.

Sammanfattning av uppfinningen

[0012]Ett andamal med foreliggande uppfinning är saledes att tillhandahalla ett system och en metod for att mer intuitivt kunna kontrollera bade en entreprenadmaskins gravarm och ett arbetsredskaps rorelser pa ett integrerat satt.

[0013]Ett ytterligare andamal är att tillhandahalla ett system och en metod som gor det mojligt att justera hastigheten i rorelsen utgaende fran onskad arbetsuppgift.

[0014] Uppfinningen avser saledes ett system for att med ett forsta och ett andra handstyrt kontrollorgan kontrollera rorelse pa ett arbetsredskap till en entreprenadmaskin. Entreprenadmaskinen innefattar en undervagn, en overdel, en gravarm och ett arbetsredskap. Gravarmen innefattar en inre lankarm med en forsta och en andra inre lankarmsande och en yttre lankarm med en forsta och en andra yttre lankarmsande. En led sammankopplar overdelen med den f6rsta inre lankarmsanden, en led sammankopplar den andra inre lankarmsanden med den f6rsta yttre lankarmsande och en led sammankopplar den andra yttre lankarmsanden med arbetsredskapet. Arbetsredskapet är infast i den andra yttre lankarmensanden via en infastningsanordning som mojliggor kontrollerad rotation och kontrollerad lutning av arbetsredskapet i forhallande till den yttre lankarmen. Systemet är kannetecknat av att det forsta handstyrda kontrollorganet är avsett att kontrollera positionen pa den andra yttre lankarmsanden och det andra handstyrda kontrollorganet är avsett att kontrollera redskapets funktion, innefattande kontrollerad rotation och kontrollerad lutning av arbetsredskapet i fOrhallande till den yttre lankarmen.

[0015] Genom ovanstaende system forenklas styrningen av rOrelsen pa entreprenadmaskinens redskap. Systemet är intuitivt och enkelt for foraren att lara sig. Dessutom är det mojligt att med infastningsanordningen kontrollera bade rotation och tiltning av verktyget. 3

[0016]Enligt en utforingsform är aktuatorer anordnade att via styranordningar styra den relativa rorelsen mellan infastningsanordningen och den yttre lankarmen, den yttre lankarmen och den inre lankarmen samt mellan den inre lankarmen och overdelen.

[0017] De aktuatorer som avses kan exempelvis vara enkel eller dubbelverkande hydraulcylindrar, linmotorer, skruvlinor eller andra anordningar som kan skapa en relativ rOrelse mellan tva med en led sammankopplade delar. Om hydraulcylindrar och hydraulvatska anvands kan styranordningarna exempelvis vara hydraulventiler. Det är aven mOjligt att som styranordningar anvanda elektriska servon eller andra anordningar f6r att med stromtillforsel eller annat kontrollera aktuatorerna.

[0018]Enligt en ytterligare utforingsform innefattar systemet ett styrsystem som omvandlar det fOrsta och det andra kontrollorganets rOrelser till signaler som aktiverar, deaktiverar och kontrollerar de styranordningar som kontrollerar den forsta och andra lankarmens rorelser samt de styranordningar anordnade i infastningsanordningen som kontrollerar arbetsredskapets rorelser.

[0019]Enligt en ytterligare utfOringsform är styrsystemet anordnat att styra hastigheten pa den relativa rorelsen mellan de olika rorliga delarna genom att via styranordningarna kontrollera minst nagot av stromtillforsel, tryck eller flode i de olika aktuatorerna saint till infastningsanordningen.

[0020]Enligt en ytterligare utfOringsform är infastningsanordningen en tiltrotator och innefattar en rotordel avsedd att kontrollera rotationen pa arbetsredskapet runt en forsta infastningsanordningsaxel samt lutningsanordning avsedd att kontrollera lutningen pa arbetsredskapet runt en andra infastningsanordningsaxel huvudsakligen vinkelrat mot den forsta infastningsaxeln.

[0021] Enligt en utf6ringsform är minst en sensor anordnad i infastningsanordningen vilken mater den relativa positionen mellan infastningsanordningens separata delar och/eller kraften verkande pa de 4 styranordningar som är anordnade sammankopplade med infastningsanordningen.

[0022] Kraften som verkar pa styranordningarna skapas exempelvis av ett okat hydraultryck eller av ett okat motstand i rorelsen mellan delarna.

[0023]Enligt en utforingsform är det forsta och det andra kontrollorganet är nnojliga att luta i en rorelse parallell med minst en forsta och en andra kontrollorgansaxel som är huvudsakligen vinkelrata mot varandra samt vrida runt en tredje kontrollorgansaxel som är huvudsakligen vinkelrat mot den forsta och den andra kontrollorgansaxeln.

[0024]Enligt en utforingsform är det forsta och det andra kontrollorganet mojligt att justera i hojdled langs med den vertikala kontrollorgansaxeln.

[0025] Enligt en utforingsform är en rorelse pa det forsta kontrollorganet avsedd att styra en rorelse for den andra yttre lankarnnsanden och dar en rorelse pa det andra kontrollorganet är avsedd att styra en rorelse eller en fun ktion for redskapet.

[0026] Enligt en utforingsform är det forsta och det andra kontrollorganet är en pekskarm.

[0027] Uppfinningen avser ocksa en metod f6r att med ett f6rsta och ett andra handstyrt kontrollorgan kontrollera en rorelse pa ett arbetsredskap till en entreprenadmaskin, dar entreprenadmaskinen innefattar en undervagn, en overdel, en gravarm och ett arbetsredskap. Gravarmen innefattar en inre lankarm med en forsta och en andra inre lankarnnsande och en yttre lankarnn med en f6rsta och en andra yttre lankarmsande. En led sammankopplar overdelen med den forsta inre lankarmsanden, en led sammankopplar den andra inre lankarmsanden med den forsta yttre lankarmsande och en led sammankopplar den andra yttre lankarmsanden med arbetsredskapet. Arbetsredskapet är infast i den andra yttre lankarmensanden via en infastningsanordning som mojliggor kontrollerad rotation och kontrollerad tiltning av arbetsredskapet i fOrhallande till den yttre lankarmen. Metoden är kannetecknad av att den innefattar stegen att: med det forsta handstyrda kontrollorganet kontrollera positionen pa den yttre lankarmens yttre ande och att med det andra handstyrda kontrollorganet kontrollera redskapets funktion, innefattande kontrollerad rotation och kontrollerad lutning av arbetsredskapet i fOrhallande till den yttre lankarmen.

[0028] Enligt en ytterligare utforingsform innefattar metoden aven steget att med ett styrsystem omvandla det fOrsta och det andra kontrollorganets rOrelser till signaler som aktiverar, deaktiverar och kontrollerar styranordningar som kontrollerar den fOrsta och andra lankarmens saint arbetsredskapets rOrelser.

[0029] Uppfinningen avser aven en dataprogramsprodukt sparad pa ett datalasbart medium, vilken nar den exekveras pa en dator genomfor stegen enligt nnetoden beskriven ovan.

[0030] Alla ovanstaende utforingsformer eller delar av en utforingsform kan kombineras fritt sa lange inte kombinationen är motsagelsefull.

Kortfattad beskrivning av ritningarna

[0031] Uppfinningen kommer nu att beskrivas, sasonn exempel, med hanvisning till bifogade ritningar, pa vilka:

[0032]Fig. 1 visar ett tidigare kant system for kontroll av ett arbetsredskaps rOrelser

[0033]Fig. 2a visar en visat en entreprenadmaskin 1 f6r vilket det uppfinningsenliga systemet är lampligt

[0034] Fig. 2b visar en detaljvy av entreprenadmaskinen

[0035]Fig. 3a visar det uppfinningsenliga system som kontrollerar rorelsen pa arbetsredskapet.

[0036]Fig. 3b visar ett schematiskt flode av signaler Than kontrollorgan via styrsystem till ventiler. 6 Beskrivning av utforingsformer

[0037] I det foljande kommer en detaljerad beskrivning av utforingsformer av uppfinningen. Alla exempel ska ses som delar av den allmanna beskrivningen och är darfor i allmanhet mojliga att kombinera.

[0038]I figur 2a är det visat en entreprenadmaskin 1 for vilket systemet är lannpligt. Entreprenadmaskinen 1 innefattar foretradesvis en undervagn 2 med drivband 2a, en overdel 3 samt en gravarm 4 och ett arbetsredskap 5. Drivbanden 2a gar givetvis att ersatta med hjul om sa 6nskas. Gravarmen 4 är uppbyggd av nninst en inre 4a och en yttre lankarm 4b, born respektive skaft. dar gravarmen är uppbyggd av en inre lankarnn 4a nned en forsta och en andra inre lankarnnsande 4a1, 4a2 och en yttre lankarm 4b med en forsta och en andra yttre lankarmsande 4b1, 4b2. En led J1 sammankopplar overdelen 3 med den forsta inre lankarmsanden 4a1 och en led J2 sammankopplar den andra inre lankarmsanden 4a2 med den forsta yttre lankarmsanden 4b1. I gravarnnens yttre lankarm 4b är en infastningsanordning 6 f6r arbetsverktyget 5 infast via en ytterligare led J3 som nnojliggor en vridrorelse runt en tredje huvudsakligen horisontell maskinaxel MA3 som stracker sig genom leden J3. Infastningsanordning 6 mOjliggOr kontrollerad rotation och kontrollerad lutning av verktyget 5.

[0039] Samtliga leder J1, J2 manovreras med hydraulik och mojliggor en vridrorelse runt forsta, andra och tredje huvudsakligen horisontella maskinaxlar MA1, MA2, MA3 som stracker sig genom lederna J1, J2, J3. Vid respektive led J1, J2, J3 är det anordnat minst en aktuator NCI, HC2, HC3 som styrs av styranordningar V1, V2, V3. I dagens maskiner, av vilken en är visad i figur 1, är aktuatorerna hydraulcylindar och styranordningarna hydraulventiler. Styranordningarna V1, V2, V3 kan da vara anordnade i huvudblocket i maskinen och vara via slangar kopplade till hydraulcylindrarna. Det är ocksa mojligt att nnontera styranordningarna V1, V2, V3 direkt vid varje led. Om istallet elektriska signaler anvands for att aktivera, deaktivera och kontrollera styranordningarna som kontrollerar aktuatorerna sa kan elektriska ledningar vara dragna mellan huvudblock och respektive aktuator. Det är ocksa tankbart att aktuatorerna 7 kontrolleras tradlOst. Varje styranordning V1, V2, V3 styr en viss aktuator HC1, HC2, HC3 som i sin fur styr rorelsen i en viss led J1, J2, J3 pa gravmaskinen 1.

[0040] Det är aven mojligt att vrida hela entreprenadmaskinens overdel 3 i forhallande till dess undervagn 2, runt en huvudsakligen vertikal maskinaxel MA4. Genom denna vridning kan arbetsredskapets 5 grundposition i fOrhallande till nnarken stallas in. Det är aven mojligt att styra hela entreprenadmaskinens grundposition i fOrhallande till marken genom att kontrollera riktning och hastighet pa bandens 2a rorelse eller om hjul anvands vridningen pa hjulen.

[0041]Ovan namnda infastningsanordning 6 kan vara en tiltrotator, vilket visas narmare i figur 2b. Tiltrotatorn innefattar en rotordel 6a som g6r det mojligt att med kraft rotera verktyget 360 grader i fOrhallande till den yttre lankarmen 4b runt en forsta infastningsanordningsaxel IAA1. Rotationen sker med hjalp av en aktuator som styrs av ytterligare en styranordning V4 som är anordnad i rotordelen 6a. Tiltrotatorn innefattar aven en lutningsanordning 6b som Or det mojligt att vinkla verktyget i forhallande till en andra kontrollorgansaxel IAA2 huvudsakligen vinkelrat mot den f6rsta kontrollorgansaxeln IAA1. Den andra lutningsanordningen 6b kan vara ytterligare en rotordel anordnad huvudsakligen vinkelratt mot den forsta rotordelen eller en eller flera hydraulcylindrar eller andra aktuatorer, ocksa dessa styrda av styranordningar V5.

[0042]I infastningsanordningen 6 är det aven anordnat en eller flera sensorer Si, S2, ..Sn som är anordnade att kanna av exempelvis den relativa positionen nnellan infastningsanordningens separata delar och kraften verkande pa eller hydraultrycket i styranordningarna V4, V5. Sensorerna kan saledes kanna av om och hur mycket redskapet är vinklat. Den kraft som verkar pa redskapet kan avlasas genom uppmatning av okat hydraultryck eller motstand mot rorelse. Da redskapet stoter pa berg eller liknande f6r redskapet ogenonntrangligt material sker en snabb krafthojning i styranordningarna. Da hydraulcylindrar anvands som aktuatorer är det exempelvis mOjligt att strypa tillfOrseln av hydraulvatska till aktuatorerna da en snabb tryckhojning detekteras kan en overbelastning av systemet forhindras. 8

[0043] Tiltrotatorn kan ocksa utrustas med snabbfasten vilka mOjliggOr snabba och sakra byten av arbetsredskap 5. Arbetsredskapet 5 kan exempelvis vara en skopa, grip, pallgaffel, krok, skarare eller andra lampliga redskap. Det är ocksa mojligt att integrera ett arbetsredskap, sasom exempelvis en grip, i tiltrotatorn. Saledes kan da sjalva tiltrotatorn fungera som ett arbetsverktyg.

[0044]Figur 3a visar det uppfinningsenliga system 10 som kontrollerar rOrelsen pa arbetsredskapet 5. Systemet 10 innefattar ett fOrsta och ett andra handstyrt kontrollorgan 11a, 11b. Kontrollorganen 11a, 11 b kan exempelvis vara en joystick eller en tredimensionell datormus som är mOjliga att vrida runt minst en fOrsta kontrollorgansaxel KOA1 samt att luta minst i riktningar parallella med en andra och en tredje kontrollorgansaxel KOA2, KOA3 som är huvudsakligen vinkelrata mot varandra och mot den forsta kontrollorgansaxeln KOAl. Det kan aven vara mojligt att justera det forsta och det andra kontrollorganet i hojdled langs med den vertikala forsta kontrollorgansaxeln KOAl. Givetvis kan det aven vara mojligt att vinkla kontrollorganen 11a, llb i alla riktningar utgaende ifran den forsta kontrollorgansaxeln KOA1 och pa sa satt steglost kontrollera rorelsen pa den yttre lankarmens andra ande 4b2.

[0045]Det är aven mojligt (men inte visat) att kontrollorganen 11a, llb är en eller flera pekskarmar dar arbetsredskapets 5 rorelser kontrolleras av ett eller flera fingrars svepande rorelser over skarmen.

[0046]Det forsta handstyrda kontrollorganet lla är avsett att kontrollera positionen pa den andra yttre lankarmsanden och det andra handstyrda kontrollorganet llb är avsett att kontrollera redskapets funktion. Med redskapets funktion menas exempelvis dess rotation och lutning i forhallande till den yttre lankarmen 4b samt en oppnings- respektive stangningsrorelse pa redskap 5 eller grip. Foretradesvis anvands en -Wares f6rsta hand att styra det forsta kontrollorganet lla och en forares andra hand att styra det andra kontrollorganet lib.

[0047] Det forsta och det andra kontrollorganets 1 la, 1 1 b rorelser omvandlas av ett styrsystenn 12 till styrsignaler SS1, SS2, SS3, SS4, SS5 som aktiverar, 9 deaktiverar och kontrollerar styranordningar V1-V5 som kontrollerar den forsta och andra lankarmens 4a, 4b samt arbetsredskapets 5 rorelser.

[0048] Styrsystemet 12 kontrollerar styranordningarna V1-V3 sa att de omvandlar rorelserna pa det andra kontrollorganet llb till en onskad rorelse pa den andra yttre lankarmsanden 4b2 genom kontroll av den fOrsta och andra lankarmens 4a, 4b rorelser relativt varandra och samt kontrollerar hela gravarmens 4 rotation i fOrhallande till Overdelen 3.

[0049]Exempelvis kan en lutning av det forsta kontrollorganet lla i !Dada riktningarna parallellt med den forsta kontrollorgansaxeln KOA1 fora gravarmens 4 armspets, dvs den andra yttre lankarmsanden 4b2, Than respektive mot -Waren, funktion FT1, FT2. En lutning av det fOrsta kontrollorganet lla i [Dada riktningarna parallellt med den andra kontrollorgansaxeln KOA2 kan f6ra gravarmens 4 armspets at vanster respektive hOger, funktion FT3, FT4. Detta sker genom att hela overdelen 3 inklusive armen 4 roterar i forhallande till undervagnen 2. En rotation av det forsta kontrollorganet lla runt den tredje kontrollorgansaxeln KOA3 kan rotera hela entreprenadmaskinen relativt marken genom att styra gravband 2a eller hjul, funktion FT5, FT6. En drag- respektive pressrorelse pa det forsta kontrollorganet lla riktning parallellt med den tredje kontrollorgansaxeln KOA3 kan fora gravarmens 4 armspets uppat respektive neat, funktion FT7, FT8.

[0050] Styrsystemet 12 kontrollerar med signaler SS4, SS5 aven de styranordningar V4, V5 som är associerade med infastningsanordningen 6 sa att de omvandlar rorelserna pa det andra kontrollorganet llb till en 6nskad rorelse och onskad funktion pa infastningsanordningen 6.

[0051]Exempelvis kan en lutning av det andra kontrollorganet 1 1b i !Dada riktningarna parallellt med den forsta kontrollorgansaxeln KOA1 stanga respektive oppna redskapet 5, funktion FR1, FR2. En lutning av det andra kontrollorganet llb i !Dada riktningarna parallellt med den andra kontrollorgansaxeln KOA2 kan fora redskapets vanstra respektive hogra sida ner, dvs rotera runt den andra infastningsanordningsaxeln IAA2, funktion FR3, FR4. En rotation av det andra kontrollorganet llb runt den tredje kontrollorgansaxeln KOA3 kan rotera redskapet runt den forsta infastningsanordningsaxeln IAA1, funktion FR5, FR6. En drag- respektive pressrorelse pa det andra kontrollorganet llb riktning parallellt nned den tredje kontrollorgansaxeln KOA3 kan exempelvis innebara en Oppning respektive stangning av en grip (om en sadan är monterad vid tiltrotatorn), fun ktion FR7, FR8.

[0052]I figur 3b är visat ett schematiskt flOcle av styrsignaler SS1, SS2, SS3, SS4, SS5 skapade av rorelser FT1-FT8, FR1-FR8 pa kontrollorganen 11a, llb via styrsystem 12 till styranordningarna V1, V2, V3, V4, V5. Styranordningarna V1-V3 styr lankarmens 4a, 4b rOrelser relativt varandra och samt kontrollerar hela gravarmens 4 rotation i forhallande till overdelen 3 och styranordningarna V4, V5 styr infastningsanordningens 6 relativa rorelser. Givetvis är det mojligt att anordna fler eller farre styranordningar an ovan namnda att kontrollera gravarmens och redskapets rorelser. 11

Claims (14)

PATENTKRAV

1. System for att med ett forsta och ett andra handstyrt kontrollorgan (11a, 11b) kontrollera rorelse pa ett arbetsredskap (5) till en entreprenadmaskin (1), dar entreprenadmaskinen (1) innefattar en undervagn (2), en overdel (3), en gravarnn (4) och ett arbetsredskap (5), dar gravarmen (4) innefattar en inre lankarm (4a) med en forsta och en andra inre lankarmsande (4a1, 4a2) och en yttre lankarm (4b) med en forsta och en andra yttre lankarmsande (4b1, 4b2), dar en forsta led (J1) sammankopplar overdelen (3) med den forsta inre lankarmsanden (4a1), en andra led (J2) sammankopplar den andra inre lankarmsanden (4a2) med den f6rsta yttre lankarmsanden (4b1) och en tredje led (J3) sammankopplar den andra yttre lankarmsanden (4b2) med arbetsredskapet (), och dar arbetsredskapet (5) är infast i den andra yttre lankarmensanden (4b2) via en infastningsanordning (6) som mojliggor kontrollerad rotation och kontrollerad lutning av arbetsredskapet (5) i forhallande till den yttre lankarmen (4b); kannetecknat av att det forsta handstyrda kontrollorganet (11a) är avsett att kontrollera positionen pa den andra yttre lankarmsanden (4b2) och det andra handstyrda kontrollorganet (11b) är avsett att kontrollera redskapets (5) funktion, innefattande kontrollerad rotation och kontrollerad lutning av arbetsredskapet (5) i fOrhallande till den yttre lankarmen (4b).

2. System enligt krav 1, dar aktuatorer (HC1, HC2, HC3) är anordnade att via styranordningar (V1, V2, V3) styra den relativa rorelsen mellan infastningsanordningen (6) och den yttre lankarmen (4b), den yttre lankarmen (4b) och den inre lankarmen (4a) samt mellan den inre lankarmen (4a) och Overdelen (3)- 12

3. System enligt krav 2, vilket innefattar ett styrsystem (12) som omvandlar det forsta och det andra kontrollorganets (11a, 11b) rorelser till signaler (S1, S2, S3) som aktiverar, deaktiverar och kontrollerar de styranordningar (V1, V2, V3) som kontrollerar den f6rsta och andra lankarmens (4a, 4b) rorelser samt som aktiverar, deaktiverar och kontrollerar styranordningar (V4, V5) anordnade i infastningsanordningen (6) som kontrollerar arbetsredskapets (5) rorelser.

4. System enligt krav 3, dar styrsystemet (12) är anordnat att styra hastigheten pa den relativa rorelsen mellan de olika rorliga lankarmsdelarna (4a, 4b) genom att via styranordningarna (V1, V2, V3) kontrollera nagot av stromtillforsel, tryck eller flode i de olika aktuatorerna samt till infastningsanordningen (6).

5. System enligt nagot av ovanstaende krav, dar infastningsanordningen (6) är en tiltrotator och innefattar en rotordel (6a) avsedd att kontrollera rotationen pa arbetsredskapet (5) runt en f6rsta infastningsanordningsaxel (IAA1) samt lutningsanordning (6b) avsedd att kontrollera lutningen pa arbetsredskapet (5) runt en andra infastningsanordningsaxel (IAA2) huvudsakligen vinkelrat mot den f6rsta infastningsaxeln (IAA1).

6. System enligt nagot av ovanstaende krav, dar minst en sensor S1, S2,.. Sn) är anordnad i infastningsanordningen (6) vilken mater den relativa positionen nnellan infastningsanordningens separata delar (6a, 6b) och/eller kraften verkande pa de styranordningar (V4, V5) som är anordnade sammankopplade med infastningsanordningen (6).

7. System enligt nagot av ovanstaende krav, dar det forsta och det andra kontrollorganet (11a, 11b) är mojliga att luta i en rorelse parallell med minst en forsta och en andra kontrollorgansaxel (K0A1, KOA2) som är huvudsakligen vinkelrata mot varandra samt vrida runt en tredje kontrollorgansaxel (K0A3) som är huvudsakligen vinkelrat mot den forsta och den andra kontrollorgansaxeln (K0A1, KOA2). 13

8. System enligt krav 7, dar det fOrsta och det andra kontrollorganet (11a, 11b) är mojligt att justera i hojdled langs med den tredje kontrollorgansaxeln (K0A3) vilken är en huvudsakligen vertikal axel.

9. System enligt nagot av ovanstaende krav, dar en rorelse pa det forsta kontrollorganet (11a) är avsedd att styra en rorelse for den andra yttre lankarmsanden (4b2) och dar en rorelse pa det andra kontrollorganet (11 b) är avsedd att styra en rOrelse eller en fun ktion fOr redskapet (5).

10. System enligt nagot av ovanstaende krav 1-6, dar det forsta och det andra kontrollorganet (11a, 11b) är en pekskarm.

11. Metod att med ett forsta och ett andra handstyrt kontrollorgan (11a, 11b) kontrollera en rorelse pa ett arbetsredskap (5) till en entreprenadmaskin (1), dar entreprenadmaskinen (1) innefattar en undervagn (2), en overdel (3), en gravarnn (4) och ett arbetsredskap (5), dar gravarmen (4) innefattar en inre lankarm (4a) med en forsta och en andra inre lankarmsande (4a1, 4a2) och en yttre lankarm (4b) med en forsta och en andra yttre lankarmsande (4b1, 4b2), dar en forsta led (J1) sammankopplar overdelen (3) med den f6rsta inre lankarmsanden (4a1), en andra led (J2) sammankopplar den andra inre lankarmsanden (4a2) med den forsta yttre lankarmsande (4b1) och en tredje led (J3) sammankopplar den andra yttre lankarmsanden (4b2) med arbetsredskapet (), och dar arbetsredskapet (5) är infast i den andra yttre lankarmensanden (4b2) via en infastningsanordning (6) som mojliggor kontrollerad rotation och kontrollerad tiltning av arbetsredskapet (5) i forhallande till den yttre lankarmen (4b); kannetecknad av att nnetoden innefattar stegen att: 1. med det forsta handstyrda kontrollorganet (11a) kontrollera positionen pa den yttre lankarnnens yttre ande (4b2) och 14 2. med det andra handstyrda kontrollorganet (11b) kontrollera redskapets (5) funktion, innefattande kontrollerad rotation och kontrollerad lutning av arbetsredskapet (5) i forhallande till den yttre lankarmen (4b).

12. Metod enligt krav 11 innefattande steget att: 1. med ett styrsystem (12) omvandla det forsta och det andra kontrollorganets (11a, 11b) rOrelser (FT1-FT8, FR1-FR8) till styrsignaler (SS1-SS5) som aktiverar, deaktiverar och kontrollerar styranordningar (V1-V5) som kontrollerar den f6rsta och andra lankarmens (4a, 4B) samt arbetsredskapets (5) rOrelser.

13. Metod for ett system enligt nagot av patentkraven 1-10, innefattande steget: omvandling av det forsta och andra kontrollorganets (11) rorelser (FT1-FT8, FR1- FR8) medelst ett styrsystem (12), till styrsignaler (SS1-SS5) som aktiverar, deaktiverar och kontrollerar styranordningar (V1-V5) som kontrollerar den forsta och andra lankarmens (4a, 4B) samt arbetsredskapets (5) rorelser, varvid styrsignalerna (SS1-SS3) omvand lade Than det f6rsta kontrollorganets (11a) rOrelser (FT1-FT8) kontrollerar positionen hos den andra yttre lankarmsanden (4b2), och styrsignalerna (SS4-SS5) omvandlade Than det andra kontrollorganets (11 b) rorelser (FR1-FR8) kontrollerar redskapets (5) funktion, innefattande kontrollerad rotation och kontrollerad lutning av arbetsredskapet (5) i forhallande till den yttre lankarmen (4b).

14. Dataprogramsprodukt sparad pa ett datalasbart medium, vilken nar den exekveras pa en dator genomfor steget enligt metoden i krav 13.