SE538101C2

SE538101C2 - Estimering av parametrar för beräkning av åtminstone en kraft verkande på ett fordon

Info

Publication number: SE538101C2
Application number: SE1351255A
Authority: SE
Inventors: Fredrik Roos; Mikael Ögren
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2013-10-23
Filing date: 2013-10-23
Publication date: 2016-03-01
Also published as: WO2015060771A3; WO2015060771A2; SE1351255A1; DE112014004383T5

Abstract

Sammandrag Foreliggande uppfinning hanfor sig till ett forfarande for estimering av atminstone en forsta respektive en andra parameter vid ett fordon, varvid namnda fordon innefattar en motor for overforing av en drivkraft (F7),„„) till atminstone ett drivhjul, varvid namnda fOrsta respektive andra parameter utgor parametrar vid berakning av atminstone en kraft verkande pa namnda fordon, varvid namnda forsta parameter utgors av en massa (my) for namnda fordon. Forfarandet innefattar att: - estimera namnda forsta parameter (m0 nar namnda drivkraft ( FTraction) for namnda fordon uppfyller ett forsta villkor, och - estimera namnda andra parameter (Fmodel Err; CRol1R,s; CAirRes) nar namnda drivkraft (FTracgon) far namnda fordon uppfyller ett andra, fran namnda forsta villkor skiljt, villkor.

Description

ESTIMERING AV PARAMETRAR FOR BERAKNING AV ATMINSTONE EN KRAFT VERKANDE PA ETT FORDON Uppfinningens omrade Fareliggande uppfinning hanfor sig till ett farfarande for estimering en forsta respektive en andra parameter vid ett fordon, varvid namnda fOrsta respektive andra parameter utgar parametrar vid berakning av atminstone en kraft verkande pa namnda fordon enligt ingressen till patentkrav 1. Uppfinningen hanfor sig aven till ett system fOr estimering av parametrar enligt ovan liksom ett fordon innefattande ett dylikt system.

Uppfinningen hanfOr sig Oven till ett datorprogram fOr utforande av farfarandet.

Uppfinningens bakgrund Vid framfarande av fordon Or det vid manga situationer viktigt med god kannedom am de krafter som paverkar fordonet, i synnerhet nar fordonet Or i rarelse.

I synnerhet galler att det fOr god funktion has diverse vid fordon forekommande funktioner ofta är OnskvOrt att ha god kannedom am storleken av de krafter som paverkar fordonet.

Detta galler kanske i synnerhet tunga fordon, men Oven vid lattare fordon Or det manga ganger onskvart med god kannedom am de krafter som paverkar fordonet.

T.ex. kan kannedom am de krafter som paverkar fordonet anvandas vid vaxling for att faststalla ett forvantat beteende fOr fordonet vid t.ex. oppning/stOngning, och/eller vridmomentavlastning, av fordonets drivlina.

Vidare blir farthallare med s.k. framatseende (Look Ahead) - funktion alit vanligare. Dylika farthallare simulerar hur fordonet kommer att bete sig nar det fardas langs ett kommande vagavsnitt. Denna framatseende funktionalitet är dock, for god funktion, beroende av att fordonets predikterade upptradande 1 ocksi uppvisar god overensstammelse med det verkliga utfallet. For att dylik simulering skall kunna utforas pa ett bra satt ar det viktigt med god kannedom am de krafter som paverkar fordonet, sasom motormoment, drivlineforluster, ruilmotstand, luftmotstand och fordonsmassa.

En viktig parameter vid bestamning av de krafter som paverkar fordonet utgors av fordonets massa. Fordonets massa paverkar fordonets beteende, i synnerhet nar fordonet är i rarelse, i mycket star utstrackning i manga situationer, varfor det ocksa ar mycket viktigt att korrekt kunna estimera denna massa.

Fordonets massa kan dessutom, i synnerhet vid tunga fordon, variera i mycket star utstrackning. Exempelvis kan viktskillnaden mellan ett olastat fordon och ett fullt lastat fordon kan vara mycket star, och vikten far ett fullt lastat fordon kan vara flera ginger hagre an vikten far det olastade fordonet.

En sadan viktskillnad medfar av naturliga skal att ett olastat fordon kommer bete sig mycket annorlunda jamfart med ett fullt lastat fordon vid t.ex. oppning av en drivlina pi grund av att fordonets massa har star paverkan pi fordonets kormotstand, dvs. resultanten av de krafter som paverkar fordonet under drift.

Fordonets massa ingir ocksa typiskt i berakningsmodeller far t.ex. berakning av de krafter som verkar pa fordonet, dar massans inverkan kan vara mycket star, i synnerhet nar fordonet ar i rorelse.

T.ex. har fordonets massa en star inverkan pi det sift pi vilket topografin for den vag langs vilken fordonet fardas kommer att paverka fordonet, eftersom fordonets massa har en star inverkan pa hur mycket fordonet accelereras respektive retarderas av en nedfars- respektive uppfarslutning. Detta 2 medfor suedes att overensstammelsen mellan fOrvantat beteende respektive verkligt utfall vid t.ex. framatseende farthallare ocksA i hog grad beror pi noggrannheten hos estimeringen av massan.

Av denna anledning innefattar i synnerhet tunga fordon ofta funktioner for att utfora en estimering av fordonets massa. Farutom fordonets massa finns det aven behov av kannedom om andra parametrar vid berakning av de krafter som paverkar fordonet, i synnerhet nar detta är i rarelse.

Sammanfattning av uppfinningen Det Or ett syfte med fareliggande uppfinning att tillhandahalla ett forfarande for estimering av parametrar fOr anvandning vid berakning av krafter verkande pa ett fordon, varvid en god estimering av de pi fordonet verkande krafterna ocksA kan erhallas.

Detta syfte uppnAs medelst ett farfarande fOr estimering av Atminstone en forsta respektive en andra parameter vid ett fordon enligt den kannetecknande delen av patentkrav 1.

Enligt foreliggande uppfinning tillhandahalls ett fOrfarande far estimering av Atminstone en farsta respektive en andra parameter vid ett fordon, varvid namnda fordon innefattar en motor for Overforing av en drivkraft till Atminstone ett drivhjul, varvid namnda farsta respektive andra parameter utgar parametrar vid berakning av Atminstone en kraft verkande pa namnda fordon, varvid namnda farsta parameter utgors av en massa for namnda fordon. FOrfarandet innefattar att: estimera namnda forsta parameter nar namnda drivkraft for namnda fordon uppfyller ett fOrsta villkor, och estimera namnda andra parameter nar namnda drivkraft for namnda fordon uppfyller ett andra, fran namnda forsta villkor 3 skiljt, villkor, varvid namnda fOrsta villkor f5r namnda drivkraft utgors av att namnda drivkraft Overstiger en forsta kraft, och varvid namnda andra villkor for namnda drivkraft utgors av att namnda drivkraft är lika med eller understiger en andra, jamf6rt med namnda f6rsta kraft maximalt lika star, kraft.

Sasom har ndmnts ovan finns det manga situationer ddr god kannedom am de krafter som paverkar ett fordon, i synnerhet ndr fordonet är i rorelse, är anskvdrd. Enligt foreliggande uppfinning kan noggrannheten forbattras vid estimering av parametrar med vilka krafter verkandes pa ndmnda fordon kan beraknas, varvid fordonets upptradande vid olika situationer bdttre kan forutsdgas.

Detta astadkoms enligt uppfinningen genom att estimera en farsta respektive en andra parameter ndr olika forhallanden rader vid framforandet av fordonet. I synnerhet utfOrs estimering for respektive parameter vid tillfallen ddr inflytandet fran de kallor till fel som paverkar estimeringen av respektive parameter är reducerat.

En forsta av de parametrar som estimeras utgOrs av fordonets massa, /7717, och enligt uppfinningen estimeras fordonets massa my vid en situation nar drivkraften fOr namnda fordon uppfyller ett farsta villkor, ddr ndmnda forsta villkor är sadant att inverkan fran parametrar som paverkar estimering av massan reduceras.

Detta kan astadkommas genom att utfora estimeringen av fordonets massa vid tillfdllen ddr drivkraften är star i fOrhallande till de ovriga krafter som paverkar fordonet, sasom t.ex. ndr drivkraften overstiger den sammanlagda kraften av Ovriga pd fordonet verkande krafter, eller en tillamplig multipel av ovriga pa fordonet verkande krafter. Dylika ovriga 4 pa fordonet verkande krafter kan t.ex. utgOras av luftmotstandskraft och rullmotstandskraft. Drivkraften är vanligtvis vd1 kdnd da denna sasom är 'cant rdttframt kan beraknas genom utnyttjande av det av forbranningsmotorn avgivna vridmomentet, vilket vanligtvis finns angivet i fordonets styrsystem, varvid det avgivna vridmomentet pa kant sdtt kan omrdknas till en drivkraft pa fordonets drivhjul genom utnyttjande av utvaxling och hjuldiameter.

Eftersom drivkraften berdknas genom utnyttjande av det av forbranningsmotorn avgivna vridmomentet, vilket ofta finns angivet med god noggrannhet, kan ocksa en mycket god estimering av fordonets massa erhallas nar inverkan fran ovriga krafter är liten och estimeringen ddrmed baseras i huvudsak pa drivkraften.

Ndmnda forsta villkor for ndmnda drivkraft utgars av att drivkraften overstiger en forsta kraft, sasom en kraft motsvarande nagon tilldmplig andel av det av forbranningsmotorn maximalt avgivbara vridmomentet. T.ex. kan ndmnda forsta villkor utgaras av att drivkraften averstiger en drivkraft motsvarande 50% av det av fOrbranningsmotorn avgivbara vridmomentet. Alternativt kan villkoret t.ex. utgoras av att drivkraften motsvarar nagon tillampligt avgivet vridmoment i nagot av intervallen: 50-100% av det av fOrbranningsmotorn avgivbara vridmomentet, 70-100% av det av farbrdnningsmotorn avgivbara vridmomentet, 85-100% av det av forbranningsmotorn avgivbara vridmomentet.

Vidare estimeras enligt fareliggande uppfinning atminstone en andra parameter. Detta utfOrs ndr ndmnda drivkraft fOr ndmnda fordon uppfyller ett andra, fran ndmnda farsta villkor skiljt, villkor. Namnda andra villkor for ndmnda drivkraft är sadant att ndmnda drivkraft är lika med eller understiger en andra, jamfOrt med namnda forsta kraft maximalt lika star, kraft. Detta betyder suedes att namnda forsta respektive andra parameter kommer att estimeras vid olika tillfällen, eftersom drivkraftvillkoret är sadant att inget overlapp finns. Dvs. namnda forsta respektive andra parameter kommer inte att estimeras samtidigt.

Faretradesvis estimeras namnda andra parameter nar namnda drivkraft for namnda fordon understiger en forutbestamd andel av en maximal drivkraft, dvs. nar det av farbranningsmotorn avgivna vridmomentet understiger en forutbestamd andel av ett maximalt moment. T.ex. kan namnda fOrutbestamda andel utgora 40% av nmnda drivkraft (namnda maximalt avgivbara vridmoment).

Suedes kan estimering av namnda forsta respektive andra parameter utfaras vid situationer dar god noggrannhet far var och en av parametrarna kan sakerstallas, dar suedes olika kriterier for god noggrannhet racier. Kriterierna kan aven vara anordnade att andras under fard med fordonet, varvid kriterierna t.ex. kan skarpas allteftersom estimeringar utfors, dvs. kraven fOr att estimering ska utfOras kan sattas alit hardare, med foljd att estimering kommer att ske alltmer sallan.

De krafter som verkar pa namnda fordon kan allmant beskrivas med en berakningsmodell representerande kormotstandskrafter verkande pi namnda fordon, och namnda fOrsta respektive andra parametervarde utgOr med fOrdel parametrar i namnda berakningsmodell. Vidare kan namnda farsta respektive andra parametervarde estimeras genom utnyttjande av namnda berakningsmodell. Namnda andra parametervarde kan t.ex. representera en eller flera krafter i namnda berakningsmodell eller en parameter ingaende vid berakning av en kraft. Enligt 6 en utfOringsform representerar ndmnda andra parameter ett modellfel for en eller flera eller samtliga krafter i berdkningsmodellen.

Foreliggande uppfinning har sdledes fordelen att estimering av parametrar for berdkning av krafter yerkande pd ndmnda fordon kan utforas ndr det är sannolikt att estimeringarna kommer att hana hog kyalitet/noggrannhet, vilket ocksd medfOr att antalet erfordrade estimeringar som erfordras for att erhdlla onskad noggrannhet kan hallas litet.

Vidare dr brdnslefOrbrukningen i ett fordon beroende ay rullmotstAndet. Om rullmotstdndet är hagre an normalt kommer dyen brdnslefOrbrukningen bli hogre an normalt. Ett forhOjt rullmotstAnd kan t.ex. bero pd att en broms ligger an eller att fordonet har felaktiga hjulinstdllningar. Det fOrhojda motstAndet kan dven bero pd farhojda farluster i driylinan.

Dylika fordndringar i rullmotstdnd är normalt syara att detektera, men mojliggars enligt fOreliggande uppfinning.

Ytterligare kdnnetecken far fOreliggande uppfinning och fOrdelar ddray kommer att framga ur fOljande detaljerade beskriyning av exempelutfaringsformer och de bifogade ritningarna.

Kort beskrivning av ritningar Fig. IA yisar schematiskt ett fordon yid yilket fOreliggande uppfinning kan anvdndas.

Fig. 1B yisar en styrenhet i styrsystemet for det i fig. IA yisade fordonet.

Fig. 2A-B yisar ett exempelfarfarande enligt fOreliggande uppfinning.

Fig. 3visar ett annat exempelforfarande enligt foreliggande uppfinning. 7 Detaljerad beskrivning av utforingsformer Fig. 1A visar schematiskt en drivlina i ett fordon 100 enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning. Det i fig. 1A schematiskt visade fordonet 100 innefattar en drivlina med en forbrdnningsmotor 101, vilken pd ett sedvanligt sdtt, via en pd forbranningsmotorn 101 utgdende axel, vanligtvis via ett svdnghjul 102, är forbunden med en vaxellAda 103 via en koppling 106.

FOrbranningsmotorn 101 styrs av fordonets 100 styrsystem via en styrenhet 115. Likasd styrs kopplingen 106, vilken t.ex. kan utgoras av en automatiskt styrd koppling, och vaxellAdan 103 av fordonets 100 styrsystem med hjalp av en styrenhet 116.

En fran vaxelladan 103 utgdende axel 107 driver drivhjul 113, 114 via en slutvaxel 108, sdsom t.ex. en sedvanlig differential, samt drivaxlar 104, 105 forbundna med ndmnda slutvaxel 108. Fig. 1A visar sdledes ett vaxlingssystem av en typ med automatiskt vdxlade manuella vaxellAdor, men uppfinningen är lika tilldmplig vid alla typer av drivlinor, sasom manuellt vaxlade vaxellador, dubbelkopplingslador, konventionella automatlddor etc. Likasd är uppfinningen tilldmplig vid samtliga typer av fordon ddr en drivkraft anbringas dtminstone ett drivhjul, sdsom t.ex. Atminstone delvis fran en elmotor vid elhybridfordon eller elfordon, eller frdn annan kraftkalla vid andra typer av fordon.

Allmant pAverkas fordon av ett flertal krafter nar det är i rarelse. Enligt ovan utgors en av dessa krafter av en drivkraft, FTradion, vilken driver fordonet framdt, eller bakAt nar fordonet backas. Drivkraften utgOrs av den kraft som pdfors fordonets drivhjul frdn fordonets en eller flera motorer, i foreliggande icke-begrdnsande exempel forbrdnningsmotorn 101, ddr det av forbrdnningsmotorn 101 8 avgivna vridmomentet sedvanligt omraknas till en kraft verkande pa fordonets 100 hjul. Drivkraften Fnraction kan vara anordnad att innefatta forbrdnningsmotorns interna fOrluster, varvid drivkraften suedes kan vara negativ nar inget eller endast ett litet arbete utrdttas av farbranningsmotorn.

Andra krafter som verkar pa fordonet innefattar en eller flera av rullmotstandskraft FRoinz„, luftmotstandskraft F AirRes och gravitationskraft FGrav• Vidare bar vaglutningen o( en star inverkan pa fordonets karmotstand genom dess inverkan pa flera av ndmnda krafter enligt nedan.

Allmant kan en berakningsmodell far beskrivning av de pa fordonet verkande krafterna uttryckas enligt: ma = FTraction — FAirRes FRallRes FGrav FBrake( 1 ) cldr alltsa krafterna utgors av krafterna enligt ovan samt FBrak„ vilken representerar den bromskraft som anbringas ndr ett eller flera av fordonets bromssystem, sasom fardbromssystem eller tillsatsbromssystem, är aktiverade. mv utgor fordonets massa (kg) och a (m/s^2) utgor fordonets acceleration. ma utfar resultanten T, av de pa fordonet verkande krafterna.

Betraffande estimering av dessa krafter utgars alltsa drivkraften Trracton av avgivet vridmoment tram motorn omrdknat till kraft pa fordonets drivhjul. De andra i berdkningsmodellen ingaende krafterna kan t.ex. estimeras enligt foljande: F A„R„Air ResV2 FRollRes C RollResmvg cos a 9 FG. mvg sin a(4) dar: v utgar fordonets hastighet (m/s), a nuvarande lutning for det underlag pa vilket fordonet fardas (rad), g utgor gravitationskonstanten (ca 9.82 m/s^2), CAiTReS utgar en konstant som beror pa luftens densitet, fordonets area i fardriktningen, och fordonets luftmotstandskoefficient, vilken beror pa utformningen av de ytor pa fordonet som ma-ter vinden, och dar i princip alla yttre detaljer pa fordonet har en inverkan. Luftmotstandskoefficienten kan darfOr vara svar att rakna ut, med faljd att risk for att luftmotstandskraften estimeras pa ett felaktigt satt. Luftmotstandskraften Or dessutom starkt hastighetsberoende, med faljd att felaktig estimering far Okad inverkan med hagre fordonshastigheter.

CRollRes Utgar en rullmotstandskoefficient, vilken framforallt beror pa fordonets dack/hjul. Rullmotstandskraften är Oven beroende av normalkraften, dvs. invgcosa, och clamed fordonets massa. Aven rullmotstandskoefficienten kan vara svar att bestamma exakt.

Fordonets kormotstand beror Oven pa farluster i fordonets drivlina, dar dessa kan vara svara att sarskilja, och darfar belt eller delvis kan inbegripas i t.ex. rullmotstandskraft eller drivkraft vid estimeringen. Sammantaget medfar detta att det fareligger star risk far att de pa fordonet verkande krafterna estimeras pa ett satt som medfor oonskat star avvikelse fran faktiska varden. 10 Enligt foreliggande uppfinning tillhandahAlls ett farfarande som reducerar risken for felaktig estimering av de pd fordonet verkande krafterna. Detta Astadkoms enligt fareliggande uppfinning genom att olika parametrar estimeras vid olika farhAllanden for fordonet ndr detta är i rarelse.

Sdsom har ndmnts ovan utgors en av de parametrar som enligt fareliggande uppfinning estimeras av fordonets massa mtv, och enligt uppfinningen estimeras fordonets massa m ndr fordonets drivkraft är star eftersom ekv. (1) vid dylika situationer uppvisar star kdnslighet just mot fordonets massa mtv, varvid ocksA en god estimering av fordonets massa rn kan erhAllas eftersom drivkraften vanligtvis kan bestdmmas med god noggrannhet enligt ovan. I fig. 2A-2B askddliggars ett exempelforfarande enligt fareliggande uppfinning, ddr fig. 2A visar en farsta del 200 av fOrfarandet.

Farfarandet enligt foreliggande uppfinning är anordnat att utfOras av nAgon tilldmplig i fordonets styrsystem farekommande styrenhet, sAsom t.ex. motorstyrenheten 115 (visad i fig. 1A) eller annan tilldmplig vid fordonet befintlig styrenhet, sAsom t.ex. styrenheten 116 far styrning av koppling/vdxellAda. Styrenheten kan sdledes utgaras av nAgon befintlig styrenhet i fordonets styrsystem, och funktionen for att estimera fordonsmassa kan dven finnas implementerad i fler an en styrenhet. LikasA kan estimeringen av fordonsmassan vara anordnad att utfaras av flera styrenheter samtidigt och individuellt. Uppfinningen kan dven implementeras i en for foreliggande uppfinning dedikerad styrenhet.

Allmant bestAr styrsystem i dagens fordon av ett kommunikationsbussystem bestdende av en eller flera 11 kommunikationsbussar for att sammankoppla ett antal elektroniska styrenheter (ECU:er) sasom styrenheterna, eller controllers, 115, 116, och olika pa fordonet 100 anordnade komponenter. Ett dylikt styrsystem kan innefatta ett stort antal styrenheter, och ansvaret fOr en specifik funktion kan vara uppdelat pa fler an en styrenhet. For enkelhetens skull visas i fig. 1A endast ett mycket begrdnsat antal styrenheter.

Styrenhetens 115 (eller den/de styrenheter vid vilken/vilka fareliggande uppfinning är implementerad) funktion enligt foreliggande uppfinning kan t.ex. komma att bero av signaler fran styrenheten 116 som styr vdxellada/koppling, t.ex. for att fa kannedom om nar drivlinan har oppnats. Styrenheten 115 mottar dven ovriga erfordrade signaler for berdkning av parametrar enligt det ovanstaende respektive det nedanstaende.

Allmant gdller att styrenheter av den visade typen normalt dr anordnade att ta emot sensorsignaler fran olika delar av fordonet 100, liksom fran olika pa fordonet 100 anordnade styrenheter.

Styrningen styrs ofta av programmerade instruktioner. Dessa programmerade instruktioner utgors typiskt av ett datorprogram, vilket ndr det exekveras i en dator eller styrenhet astadkommer att datorn/styrenheten utfor Onskad styrning, sasom farfarandesteg enligt fOreliggande uppfinning.

Datorprogrammet utgor vanligtvis del av en datorprogramprodukt, ddr datorprogramprodukten innefattar ett tillampligt lagringsmedium 121 (se fig. 1B) med datorprogrammet lagrat pa ndmnda lagringsmedium 121. Ndmnda digitala lagringsmedium 121 kan t.ex. utgOras av nagon ur gruppen: ROM (Read-Only Memory), PROM (Programmable Read-Only Memory), EPROM (Erasable PROM), Flash-minne, EEPROM (Electrically Erasable PROM), en harddiskenhet, etc., och vara 12 anordnat i eller i forbindelse med styrenheten, varvid datorprogrammet exekveras av styrenheten. Genom att andra datorprogrammets instruktioner kan saledes fordonets upptradande i en specifik situation anpassas.

En exempelstyrenhet (styrenheten 115) visas schematiskt i fig. 1B, varvid styrenheten i sin tur kan innefatta en berdkningsenhet 120, vilken kan utgOras av t.ex. flagon ldmplig typ av processor eller mikrodator, t.ex. en krets for digital signalbehandling (Digital Signal Processor, DSP), eller en krets med en forutbestamd specifik funktion (Application Specific Integrated Circuit, ASIC). Berdkningsenheten 120 är forbunden med en minnesenhet 121, vilken tillhandahdller berdkningsenheten 120 t.ex. den lagrade programkoden och/eller den lagrade data berakningsenheten 120 behover for att kunna utfora berdkningar. Berdkningsenheten 120 är aven anordnad att lagra del- eller slutresultat av berakningar i minnesenheten 121.

Vidare är styrenheten forsedd med anordningar 122, 123, 124, 125 far mottagande respektive sdndande av in- respektive utsignaler. Dessa in- respektive utsignaler kan innehalla vagformer, pulser, eller andra attribut, vilka av anordningarna 122, 125 far mottagande av insignaler kan detekteras som information for behandling av berdkningsenheten 120. Anordningarna 123, 124 fOr sandande av utsignaler är anordnade att omvandla berdkningsresultat fran berakningsenheten 120 till utsignaler for overforing till andra delar av fordonets styrsystem och/eller den/de komponenter for vilka signalerna är avsedda. Var och en av anslutningarna till anordningarna fOr mottagande respektive sandande av in- respektive utsignaler kan utgOras av en eller flera av en kabel; en databuss, sasom en CAN-bus (Controller Area Network bus), en MOST-bus (Media Oriented Systems 13 Transport), eller flagon annan husskonfiguration; eller av en trddlos anslutning.

Ater till fig. 2A visas suedes en forsta del av ett exempelforfarande 200 enligt foreliggande uppfinning. I steg 201 i fig. 2A faststdlls huruvida fordonets drivkraft FTractjofl overstiger en forsta drivkraftGransvdrdet Flinil utgars foretrddesvis av en forhdllandevis stor drivkraft, sdsom en drivkraft motsvarande ett av fordonets motor 101 avgivet vridmoment utgorande dtminstone 50% av det maximalt avgivbara vridmomentet.

Alternativt kan grdnsvdrdett.ex. sdttas till flagon tilldmplig andel av en drivkraft motsvarande ett av fordonets motor 101 avgivet vridmoment enligt nAgot av de ovan exemplifierade intervallen.

Om det i steg 201 faststdlls att drivkraften FTractjofl overstiger gransvdrdet'jm1fortsdtter forfarandet till steg 202 fir estimering av fordonets massa my. Massan my estimeras med hjdlp av ekv. (1) ovan, alternativt ekv. (5) nedan, ddr alltsd drivkraften FT,„ dr farhdllandevis stor ndr estimering utfOrs.

De ovriga i ekv. (1) ingdende krafterna kan estimeras genom utnyttjande av parametrar lagrade i fordonets styrsystem. Massan kan dven estimeras genom utnyttjande av den nedan beskrivna integreringen av ekv. (1) alt. (5).

FOrfarandet fortsdtter sedan till steg 203, ddr det faststdlls huruvida estimeringen är slutford och si ldnge som Si inte är fallet dtergar forfarandet till steg 202. Om det i steg 203 faststd1ls att estimeringen är slutford fortsdtter forfarandet till steg 204, ddr det estimerade vdrdet fir fordonets massa lagras my. Ndr en estimering av fordonsmassan my har utfars lagras, enligt en utfaringsform av uppfinningen, denna 14 Istallet for att drivkraften uppgar till en viss andel av maximal drivkraft kan estimeringen vara anordnad att utforas dl FTraction > x FAirRes FRollRes Storleken pa x kommer att paverka hur manga estimeringar som kommer att utfOras under tidsperioden/strackan och bestammer aven kvaliteten pa estimeringarna som utfars. Start varde for x per bra kvalitet pa estimeringarna, men fa estimeringar. Storleken pa x kan vara anordnat att akas i takt med att estimeringar utfars.

Om ytterligare estimering skall utfOras atergar farfarandet till step 201 annars avslutas forfarandet i step 206. Det i fig. 2A visade forfarandet kan vidare ha en overordnad funktion far att avbryta estimering i step 202/203 am det faststalls att drivkraften under estimeringen understiger namnda gransvarde Faint for att sakerstalla att estimering inte utfOrs vid mindre lampliga situationer. Estimeringen av fordonets massa my kan t.ex. vara anordnad att utfOras under en viss tid, sasom ett visst antal sekunder eller under en viss tillryggalagd stracka sasom ett visst antal meter. Detta beskrivs narmare nedan.

Fareliggande uppfinning avser dock inte enbart estimering av fordonets massa my, utan aven estimering av atminstone en ytterligare parameter. Det uppfinningsenliga farfarandet innefattar darfor en aven funktion 210 liknande den i fig. 2A och som utfors parallellt med den i fig. 2A men far estimering av en andra parameter. Detta askadliggars i fig. 2B. Denna andra parameter kan utgoras av flagon tillamplig parameter i den berakningsmodell som anvands far att beskriva kraftpaverkan pa fordonet, sasom t.ex. ekv. (1). Detta innefattar aven nagon av de parametrar som anvands for berakning av t.ex. krafterna enligt ekv. (2)-(4). Suedes kan t.ex. CAo,R, eller con, lasas ut ur berakningsmodellen och estimeras enligt foreliggande uppfinning. 16 Berakningsmodellen kan alltsa t.ex. anta formen enligt ekv. (1). Allmant galler att denna berakningsmodell kan se olika ut, dar olika krafter kan delas upp i stOrre eller mindre komponenter. T.ex. kan drivkraften Trraction i ekv. (1) vara anordnad att innefatta de forluster som sker i drivlinan vid overfaring av den av motorn genererade kraften till fordonets hjul. Likasa visas i ekv. (1) luftmotstandskraften respektive rullmotstandskraft som separata krafter, men dessa kan alternativt vara anordnade att representeras av en enda kraft da de ofta kan vara svara att sarskilja fran varandra.

Sasom inses utgor den i ekv. (1) visade bera.kningsmodellen just en modell, dar felaktigheter i modellen eller det sdtt pa vilket de i modellen ing&ende krafterna bera.knas ger upphov till ett modellfel.

Enligt en utfOringsform av fOreliggande uppfinning estimeras darfor detta modellfel, F„,„OplEmvilket saledes utgar ett sammanlagt fel for estimerade krafter. Ekv. (1) kan darfor omskrivas enligt: ma FTraction F Air Re s F Roll Re s F Gray FmodelError(5) F ModelError representerar saledes ett sammanlagt fel fOr estimerade krafter, och utgors teoretiskt av noll Newton am modellen stammer perfekt med verkligheten, vilket dock ofta inte är fallet.

Enligt ekv. (5) har saledes en ytterligare kraft, T14,JelEm,I infOrts. Enligt denna utfOringsform representerar alltsa kraften FModelErrar ett gemensamt modellfel fOr de i modellen ingdende krafterna, varvid saledes estimeringar av t.ex. rullmotstandskraft och luftmotstandskraft och gravitationskraft, och aven drivkraften Frramon gemensamt kan 17 korrigeras med en gemensam korrigeringsfaktor FMode1Error med faljd att t.ex. ny estimering av fordonets massa kan utforas efter en estimering av Fgenom utnyttjande av ekv. (5) med resultatet att en an bdttre estimering av fordonsmassan erhalls. Innan nagon estimering avFModelFrror har utforts kan denna vara satt till nagot tillampligt varde, sascm t.ex. ett estimat vid en tidigare fard, eller sattas till ncll, varvid saledes fordonets massa med fordel estimeras genom utnyttjande av ekv. (5) dven am nagot aktuellt estimat av FMOdeIETTOTannu inte finns. Sasom inses kan den forsta estimeringen enligt uppfinningen utgoras av antingen fordonets massa eller FmodeiE„orf beroende p1 vilket kriterium fEir estimering som uppfylls forst.

Likasa kan en fornyad, sannolikt mer korrekt estimering av fordonsmassan my t.ex. sedan anvandas for att erhalla en ytterligare fEirbattrad estimering av F modeE„or eller tvart am, eller annan i berakningsmodellen ingaende parameter.

Betraffande estimering av FModelError liksom for ovrigt andra parametrar i modellen Eiver krafter verkande pa fordonet, galler alltsa andra kriterier jamfart med vid estimering av fordonets massa fEir att en sa god estimering som m6jligt skall erhallas. I steg 211 i fig. 2B faststalls ddrfar, istallet for att sasom i steg 201 faststalla huruvida drivkraften Frramon Overskrider ett gransvarde, nu huruvida fcrdonets drivkraft Tr.mon understiger eller ar lika med ett andra gransvarde Betraffande estimering av FModelErrordet fordelaktigt am drivkraften Frramon är sa liten som mojligt, di denna i vissa fall kan vara mycket star i farhallande till avriga pa fordonet verkande krafter, och darmed ha en mycket dominerande 18 inverkan pa berakningarna. Genom att istallet utfara estimeringen av modellfelet FModelErrorl eller annan parameter sasom t.ex. CAirRes eller CRollResl nar drivkraften FTractjo är liten kan en god estimering av modellfelet erhallas. Enligt en utforingsform utfars estimering av modellfelet FIi,JOdeiFrrUr am drivkraften FTramon understiger en kraft motsvarande t.ex. 30% av det av fordonets motor avgivbara vridmomentet. Enligt en utforingsform kan gransvardet anta ett hogre varde, och enligt en utforingsform kan gransvardet Flim2 vara lika med F11mi men dar villkoren i steg 201 respektive 211 fortfarande är sadana att samtidig estimering aldrig utfars. Enligt en utforingsform kan gransvardet anta ett lagre varde an 30%, sasom ett godtyckligt varde i intervallet 0-30%.

Nar saledes villkoret i steg 211 är uppfyllt fortsatter forfarandet till steg 212 for estimering av modellfelet FModelError • Detta utfors pa morsvarande satt som for fordonets massa m7, dvs. genom att lOsa ut FModeMffor ur ekv. (5). Om fordonets massa my tidigare har estimerats nyttjas radande estimat far fordonets massa vid estimering av modellfelet.

I steg 213 faststalls sedan huruvida estimeringen är slutfard, och sa lange som sa inte är fallet atergar fOrfarandet till steg 212. Liksom ovan kan fOrfarandet vara anordnat att avbrytas sa snart villkoret i steg 211 inte langre dr uppfyllt. Nar estimeringen är slutfOrd fortsatter fOrfarandet till steg 214, dar modellfelet FModelError lagras/uppdateras pa motsvarande satt som har angivits fOr fordonsmassan ovan. I steg 215 faststalls sedan huruvida ytterligare uppdatering av modellfelet erfordras, och am sa inte är fallet avslutas forfarandet i steg 216. Kriterierna for overgang fran steg 211 till 212 kan, precis som far fordonets massa my ovan, vara 19 anordnat att sattas alit striktare allteftersom alit tier estimeringar av modellfelet har utforts. Detta betyder suedes att maximalt tillaten drivkraft vid estimeringen kan sattas alit lagre efter hand.

Genom att enligt det visade forfarandet kompensera fel i estimeringar av t.ex. fordonets massa my respektive luftmotstand/rullmotstand med ett modellfel FwWor medfar att sammantaget en mycket god estimering av den sammanlagda kraftpaverkan fordonet utsatts for kan erhallas, med faljd att t.ex. simuleringar i samband med framatseende farthallare kommer att overensstamma val med faktiska utfallet. Likasa kan god reglering vid t.ex. vaxling erhAllas. Vidare har uppfinningen fardelen att varje nytt estimat av t.ex. fordonets massa respektive modellfelet FModelError kommer att ta tidigare estimat av den respektive andra parametern med i berakningen, med faljd att massa my och modellfel (eller annan parameter som estimeras) konvergerar med mycket god noggrannhet som faljd.

I ekv. (1) visas aven bromskraften FBrake, och aven am inte denna ar med i ekv. (5) kan sasom inses aven bromskraften FBrAe estimeras genom utnyttjande av ekv. (5) och/eller ekv. (1). I detta fall kan med fordel andra parametrar, sasom massa my och modellfelet TwodEmI vara anordnade att forst estimeras, eftersom dessa är av en mer konstant art jamfOrt med bromskraften som kan variera mycket start frAn ett tillfalle till ett annat, varvid sedan bromskraften estimeras vid behov, dar estimeringen avser det specifika tillfalle bromskraften anbringas.

I det i fig. 2A-B visade farfarandet initieras estimering enbart pa grund av storleken far radande drivkraft. Bade betraffande fordonets massa my respektive modellfelet,dedError kan ytterligare kriterier tillampas for att estimering skall initieras. T.ex. kan med avseende pa fordonets massa my ett ytterligare krav vara att fordonets hastighet Overstiger nAgon tillamplig hastighet, sasom ett tillampligt antal kilometer i timmen. Vidare, eftersom massan Or intimt f5rknippad med accelerationen i berakningsmodellen kan ett ytterligare krav vara att fordonets acceleration a Atminstone uppgAr till flagon tillamplig acceleration. T.ex. kan enligt en utforingsform kriteriet for accelerationen vara att den Overstiger 1 m/s2 eller 0,5 m/s2.

Betraffande modellfelet FModelErrorl liksom Oven andra parametrar, kan det Oven i detta fall vara fOrdelaktigt att tillampa ytterligare kriterier fOr att estimering skall utfaras. T.ex. kan det Oven har vara fordelaktigt att fordonets hastighet Overstiger nagon tillamplig hastighet. Vidare kan ett kriterium utgoras av att fordonets acceleration a Or liten, faretradesvis sa nara noll m/s2 som majligt, eftersom en acceleration pa noll m/s2 innebar att termen till vanster om likhetstecknet i ekv. (5) elimineras ur berakningarna eller atminstone gor mycket liten. T.ex. kan enligt en utforingsform kriteriet for accelerationen vara att den maximalt uppgar till ±0,1 m/s2 eller ±0,05 m/s2 eller tillamplig acceleration i intervallet 0-±0,1 m/s2, dar negativ acceleration innebar att fordonet retarderas.

Vidare, eftersom bade rullmotstand och gravitationskraft Or beroende av radande lutning far det underlag pa vilket fordonet fardas Or det fardelaktigt om denna lutning Or sa nara noll grader (radianer) som majligt, t.ex. for att i delta fall Oven gravitationskraften kan elimineras alternativt goras mycket liten vid berakningarna. T.ex. kan lutningen vara begransad till att maximalt uppga till en godtycklig lutning i intervallet ±(0-0.1) radianer, eller ±(0-0.05) radianer. 21 FOreliggande uppfinning medger suedes att en mycket god estimering av den kraftpaverkan ett fordon utsatts for under fard kan estimeras. De krafter som pkverkar fordonet varierar dock vanligtvis med varierande forhallanden. T.ex. Or luftmotstandet starkt beroende av fordonets hastighet. Detta innebar att tel i den luftmotstandskonstant som anvands vid berakning av luftmotstandskraften kommer att fa alit stOrre genomslag med akande hastighet. Enligt en utfaringsform av uppfinningen utfors darfor estimeringar av modellfelet F modeiE„„ 10vid ett flertal olika fordonshastigheter, varvid olika modellfel FModelError kan tillampas vid olika hastigheter vid t.ex. estimering av fordonsmassan fOr att ta hansyn till modellfelets F m 0 deiE„„ hastighetsberoende.

Enligt en utfOringsform av uppfinningen kan orsaken till modellfelet FModelError bestammas. Modellfelet kan vara sadant att det paverkas i star utstrackning av tel i luftmotstands- och rullmotstandsmodeller. Dessutom kan modellfelet paverkas av av tel i estimerad drivkraft samt fel ± estimerad massa. Om modellfelet FModelError faststalls far olika hastigheter enligt ovan kan alltsa en del av modellfelet som Or harrarlig till luftmotstandet faststallas, dvs. den hastighetsberoende delen.

Enligt en utfaringsform kan det Oven fastst011as hur star del av modellfelet FModelError som hanfar sig till luftmotstand/rullmotstand respektive fordonets drivkraft/forluster uppstrams t.ex. en koppling eller vaxellada. Ett dylikt forfarande 300 askadliggors i fig. 3, vilket precis som ovan innefattar en icke-visad del for estimering av fordonets massa enligt ovan. I steg 311 faststalls, precis som ± steg 211 i fig. 2B, huruvida fordonets drivkraft understiger flagon tillamplig drivkraft sasom t.ex. gransvardet 'i.2 Ytterligare kriterier enligt vad 22 som har beskrivits ovan kan ocksa tilldmpas. Ndr sa dr fallet fortsatter forfarandet till steg 312, dar det faststalls huruvida fordonets drivlina dr oppen. Om Si late dr fallet utfors stegen 317-319, motsvarande stegen 212-214 i fig. 2B, dvs. modellfelet fir sluten drivlina, F ModelErrorClosed estimeras precis som ovan. Om drivlinan ddremot dr appen fortsdtter forfarandet till steg 313, ddr modellfelet ocksd estimeras. I detta fall, dvs. ndr drivlinan är appen, ar drivkraften per definition lika med noll, vilket betyder att denna elimineras ur berdkningsmodellen. Det i steg 313 estimerade modellfelet ModelErrorOpen utgors suedes av ett modellfel Fdar fel i ModelErrorOpen estimerad drivkraft respektive fOrluster uppstrOms den punkt ddr drivlinan brutits inte är med i resultatet. Suedes, ndr det i steg 314 har faststallts att estimeringen av modellfelet ModelErrorOpen vid oppen drivlina är klar fortsdtter fOrfarandet till steg 315, ddr modellfelet FModelErrorOpen vid Oppen drivlina lagras/uppdateras pd motsvarande sdtt som har angivits ovan, varvid forfarandet sedan fortsdtter till steg 316 ddr drivkraftfelet PTractionErrorfaststdlls/uppdateras som skillnaden mellan modellfelet vid Oppen drivlina F ModelErrorOpen respektive modellfelet vid stangd drivlina F ModelErrorClosed • Motsvarande uppdatering utfors i steg 320 efter estimering av F ModelErrorClosed • Uppdateringen i steg 316 respektive 320 kan vara anordnad att endast utforas under villkoret att estimeringar av bide ModelErrorOpen och FModelErrorClosed har utfOrts. I steg 321 respektive 322 fasts-tails huruvida ytterligare estimeringar ska utforas enligt ovan.

Sdledes ar det enligt denna utforingsform av fOreliggande uppfinning mojligt att identifiera fel som dr hdrrarliga till den del av drivlinan som befinner sig ovanfor den punkt dar drivlinan appnats. Detta fel kan t.ex. vara anordnat att 23 lagras Over tiden vid olika tidpunkter for att mOjligOra identifiering av forandringar i modellfelet med tiden, t.ex. pa grund av slitage eller andra orsaker. Om felet Sr start oak en star bromsande kraft är harrorlig till drivkraften kan detta indikera att nagot Sr tel i t.ex. fordonets motor. Ett start modellfel avseende drivkraften kan Oven t.ex. bero pd att det finns forbrukare som t.ex. inkopplats via kraftuttag, dar styrsystemets kannedom am denna farbrukare Sr dalig. Fareliggande uppfinning medger suedes kompensering Oven far sadana faktorer.

Enligt ekv. (1) respektive (5) ovan innefattar estimeringen en term a representerande fordonets acceleration. Aven am t.ex. accelerometrar kan anvandas bestams accelerationen a ofta genom derivering av fordonet hastighet. Signalen f6r fordonshastigheten kan dock i sig vara relativt brusig, t.ex. grund av att denna kan erhallas fran en tachometer, varvid hastighetssignalen suedes redan är deriverad en gang. Detta medfor att derivatan av hastighetssignalen, dvs. accelerationen, kan bli mycket brusig, med reducerad noggrannhet vid estimering av parametrar enigt ovan som foljd.

Enligt en utf6ringsform estimeras darf6r fordonsmassan my respektive modellfelet eller den parameter som estimeras under en tidsperiod to-tend, eller en stracka xo-xedar drivkraften uppfyller respektive kriterier enligt ovan. Ett dylikt f6rfarande beskrivs i den internationella ansakan W02012/134377 (Al) for estimering av fordonets massa, varvid saledes estimering av fordonets massa enligt fareliggande uppfinning kan utforas helt enligt nagot av de dari visade farfarandena.

Allmnt galler att fordelar visade i denna ansokan Sr tillOmpliga vid estimering enligt fOreliggande uppfinning, men dar de visade forfarandena for estimering av fordonets massa 24 anpassas fOr estimering av den andra parametern enligt foreliggande uppfinning, t.ex. genom att tillampa ekv. (5) istallet fOr ekv. (1) och losa ut - - FModelError eller den parameter som ska estimeras ur ekvationen varvid estimering enligt W02012/134377 (Al) kan utfOras.

Betraffande fordonets massa kan denna lOsas ut ur ekv. (5), med tillampning av Ekv. (2)-(4), och dar accelerationen integreras och som foljd resulterar i en hastighetsskillnad, som: f(FTraction FAirRes FmodeiError)dt to ekv. (6) t, (vt,n, —vto)+ g (CRoll,,, + sin a)dt to Enligt ekv. (6) estimeras suedes fordonets massa under en viss tidsperiod to-tend, och darmed baserat pa den verkan pa fordonet i modellen ingaende krafterna har pa fordonet under namnda tidsperiod to-t -end. Denna tidsperiod to-t -end kan vara anordnad att ha en langd mom ett tillatet tidsintervall, det viii saga att tidsperioden to-t -end dr langre an en minsta tillaten tid och kortare an en langsta tillaten tid, sasom ett tillampligt antal sekunder.

Eftersom estimeringen har beror av en forandring i hastighet och inte acceleration, det viii saga av en skillnad mellan en starthastighet vf, och en sluthastighetracker det att bestamma ett startvarde vf, och ett slutvarde v fOr „0 hastigheten, varfar en derivering av hastigheten v fOr att erhalla accelerationen a inte erfordras, varvid estimering baserad pa en brusig och felgenererande accelerationssignal kan undvikas.

Den ovan namnda tidsperioden to-tend, under vilken krafternas paverkan pa fordonet bestams, kan aven motsvara en stracka xoxe vilken tillryggalaggs under namnda tidsperiod to-tend. Detta beskrivs i W02012/134377 (Al) och är saledes tillampbart har.

Denna stracka xo-xe har di en langd mom ett tillatet avstandsintervall, Si att strackan xo-xe är langre an en minsta tilliten langd fir strackan och kortare in en langsta tilliten langd fir strackan. T.ex. kan, fir att en estimering ska anses som tilifirlitlig, tidsperioden, enligt en utfaringsform, vara langre an en minsta tilliten tid (eller langre dr en minsta tilliten stracka). Dessutom ska den vara kortare in en maximalt tilliten tid (eller kortare in en maximalt tilliten stracka), vilket minskar antalet berakningar cm villkoret dr uppfyllt under ling tid/stricka.

Enligt en utfaringsform är den minsta tillitna tiden 1 sekund och den maximalt tillitna tiden en tillamplig tid i intervallet 1-60 sekunder, sasom t.ex. 30 sekunder, dir estimeringen kan vara anordnad att paga si lange som mojligt under den tillitna tiden Si lange som villkoren fir estimeringen är uppfyllda, men dar estimeringen kan slutforas innan den maximala tiden har uppnatts sa fort nagot villkor for estimeringen inte langre är uppfyllt. Estimeringarna kan suedes ha olika langd.

Aven topografisk information kan tas i beaktande, vilket ocksi beskrivs i namnda ansakan.

Betraffande den andra parametern som estimeras utfOrs detta pi motsvarande satt, och fir exemplet Fm,„„ erhalls: FModelError t„d — MV() — to) ± (FTraction FAirRes FRoll Re s FGrav)(11 to (7) (tend — t0) 26 ddr alltsa motsvarande fordelar erhalls.

Sasom inses kan de i W02012/134377 (Al) visade sdtten att utfora estimering tilldmpas fullt ut far bade den farsta respektive andra parametern enligt foreliggande uppfinning.

En fordel med att basera estimeringarna pa integraler av krafterna är att berdkningen av estimeringen i sig fungerar som ett filter for starningar. Eftersom estimeringarna hdr integrerar Over en relativt lang tidsperiod to-t -end, eller Over en relativt lang strdcka xo-xe, paverkar tempordra fel, till exempel pa grund av brus has vdglutningen a, hastigheten, eller ridgon annan storhet, estimeringen i mycket liten utstrdckning. Estimeringen blir saledes relativt starningsokdnslig.

Fareliggande uppfinning dr inte begrdnsad till de ovan beskrivna utfaringsformerna av uppfinningen utan avser och innefattar alla utforingsformer mom de bifogade sjdlvstdndiga kravens skyddsomfang. 27

Claims

skattade fordonsmassa my i ett minne. Nar fler in en estimering av fordonsmassan my har utforts kan dessa fler an en estimeringar medelvardesbildas fir att erhalla en medelvardesbildad fordonsmassa. De fler an en estimeringarna av fordonsmassan my kan t.ex. aven filtreras fir att jamna ut avvikelser. Den senaste estimeringen kan aven viktas med ett eller flera aldre varden pi tillampligt sitt. Enligt en utforingsform antas det senast estimerade virdet utgora det mest korrekta vardet. FOrfarandet fortsatter sedan till steg 205, dir det faststalls huruvida ytterligare estimering av fordonets massa my skall utfOras. T.ex. kan fordonets massa my vara anordnad att estimeras till dess att en avvikelse mellan pi varandra fOljande estimeringar bedOms vara tillampligt liten. Alternativt kan ett visst antal estimeringar vara anordnade att utforas. Estimeringarna kan aven vara anordnade att utforas kontinuerligt under hela fordonets fdrd. Estimering kan iven vara anordnad att utfOras med alit strangare villkor fir att estimering ska utforas, varvid villkoren fir estimering uppfylls mer sallan. Suedes kan estimering vara anordnad att ske oftare vid t.ex. bOrjan av en fdrd fir att sedan endast utforas vid allt gynnsammare fOrhallanden fir god estimering. Sisom har nimnts utfors estimering av massan my nar drivkraften FT.mon är star i fOrhallande till avriga krafter, eftersom kunskapen am och noggrannheten fir drivkraften FTraction ir storre in fir ovriga krafter. Kravet pi drivkraftens storlek kan t.ex. vara anordnat att Oka i takt med att estimeringar utfOrs, varvid estimeringar suedes kommer att utfOras allt mer sallan. Istallet for att drivkraften uppgar till en viss andel av maximal drivkraft kan estimeringen vara anordnad att utforas dl FTraction > x FAirRes FRollRes Storleken pa x kommer att paverka hur manga estimeringar som kommer att utfOras under tidsperioden/strackan och bestammer aven kvaliteten pa estimeringarna som utfars. Start varde for x per bra kvalitet pa estimeringarna, men fa estimeringar. Storleken pa x kan vara anordnat att akas i takt med att estimeringar utfars. Om ytterligare estimering skall utfOras atergar farfarandet till step 201 annars avslutas forfarandet i step 206. Det i fig. 2A visade forfarandet kan vidare ha en overordnad funktion far att avbryta estimering i step 202/203 am det faststalls att drivkraften under estimeringen understiger namnda gransvarde Faint for att sakerstalla att estimering inte utfOrs vid mindre lampliga situationer. Estimeringen av fordonets massa my kan t.ex. vara anordnad att utfOras under en viss tid, sasom ett visst antal sekunder eller under en viss tillryggalagd stracka sasom ett visst antal meter. Detta beskrivs narmare nedan. Fareliggande uppfinning avser dock inte enbart estimering av fordonets massa my, utan aven estimering av atminstone en ytterligare parameter. Det uppfinningsenliga farfarandet innefattar darfor en aven funktion 210 liknande den i fig. 2A och som utfors parallellt med den i fig. 2A men far estimering av en andra parameter. Detta askadliggars i fig. 2B. Denna andra parameter kan utgoras av flagon tillamplig parameter i den berakningsmodell som anvands far att beskriva kraftpaverkan pa fordonet, sasom t.ex. ekv. (1). Detta innefattar aven nagon av de parametrar som anvands for berakning av t.ex. krafterna enligt ekv. (2)-(4). Suedes kan t.ex. CAo,R, eller con, lasas ut ur berakningsmodellen och estimeras enligt foreliggande uppfinning. 16 Berakningsmodellen kan alltsa t.ex. anta formen enligt ekv. (1). Allmant galler att denna berakningsmodell kan se olika ut, dar olika krafter kan delas upp i stOrre eller mindre komponenter. T.ex. kan drivkraften Trraction i ekv. (1) vara anordnad att innefatta de forluster som sker i drivlinan vid overfaring av den av motorn genererade kraften till fordonets hjul. Likasa visas i ekv. (1) luftmotstandskraften respektive rullmotstandskraft som separata krafter, men dessa kan alternativt vara anordnade att representeras av en enda kraft da de ofta kan vara svara att sarskilja fran varandra. Sasom inses utgor den i ekv. (1) visade bera.kningsmodellen just en modell, dar felaktigheter i modellen eller det sdtt pa vilket de i modellen ing&ende krafterna bera.knas ger upphov till ett modellfel. Enligt en utfOringsform av fOreliggande uppfinning estimeras darfor detta modellfel, F„,„OplEmvilket saledes utgar ett sammanlagt fel for estimerade krafter. Ekv. (1) kan darfor omskrivas enligt: ma FTraction F Air Re s F Roll Re s F Gray FmodelError(5) F ModelError representerar saledes ett sammanlagt fel fOr estimerade krafter, och utgors teoretiskt av noll Newton am modellen stammer perfekt med verkligheten, vilket dock ofta inte är fallet. Enligt ekv. (5) har saledes en ytterligare kraft, T14,JelEm,I infOrts. Enligt denna utfOringsform representerar alltsa kraften FModelErrar ett gemensamt modellfel fOr de i modellen ingdende krafterna, varvid saledes estimeringar av t.ex. rullmotstandskraft och luftmotstandskraft och gravitationskraft, och aven drivkraften Frramon gemensamt kan 17 korrigeras med en gemensam korrigeringsfaktor FMode1Error med faljd att t.ex. ny estimering av fordonets massa kan utforas efter en estimering av Fgenom utnyttjande av ekv. (5) med resultatet att en an bdttre estimering av fordonsmassan erhalls. Innan nagon estimering avFModelFrror har utforts kan denna vara satt till nagot tillampligt varde, sascm t.ex. ett estimat vid en tidigare fard, eller sattas till ncll, varvid saledes fordonets massa med fordel estimeras genom utnyttjande av ekv. (5) dven am nagot aktuellt estimat av FMOdeIETTOTannu inte finns. Sasom inses kan den forsta estimeringen enligt uppfinningen utgoras av antingen fordonets massa eller FmodeiE„orf beroende p1 vilket kriterium fEir estimering som uppfylls forst. Likasa kan en fornyad, sannolikt mer korrekt estimering av fordonsmassan my t.ex. sedan anvandas for att erhalla en ytterligare fEirbattrad estimering av F modeE„or eller tvart am, eller annan i berakningsmodellen ingaende parameter. Betraffande estimering av FModelError liksom for ovrigt andra parametrar i modellen Eiver krafter verkande pa fordonet, galler alltsa andra kriterier jamfart med vid estimering av fordonets massa fEir att en sa god estimering som m6jligt skall erhallas. I steg 211 i fig. 2B faststalls ddrfar, istallet for att sasom i steg 201 faststalla huruvida drivkraften Frramon Overskrider ett gransvarde, nu huruvida fcrdonets drivkraft Tr.mon understiger eller ar lika med ett andra gransvarde Betraffande estimering av FModelErrordet fordelaktigt am drivkraften Frramon är sa liten som mojligt, di denna i vissa fall kan vara mycket star i farhallande till avriga pa fordonet verkande krafter, och darmed ha en mycket dominerande 18 inverkan pa berakningarna. Genom att istallet utfara estimeringen av modellfelet FModelErrorl eller annan parameter sasom t.ex. CAirRes eller CRollResl nar drivkraften FTractjo är liten kan en god estimering av modellfelet erhallas. Enligt en utforingsform utfars estimering av modellfelet FIi,JOdeiFrrUr am drivkraften FTramon understiger en kraft motsvarande t.ex. 30% av det av fordonets motor avgivbara vridmomentet. Enligt en utforingsform kan gransvardet anta ett hogre varde, och enligt en utforingsform kan gransvardet Flim2 vara lika med F11mi men dar villkoren i steg 201 respektive 211 fortfarande är sadana att samtidig estimering aldrig utfars. Enligt en utforingsform kan gransvardet anta ett lagre varde an 30%, sasom ett godtyckligt varde i intervallet 0-30%. Nar saledes villkoret i steg 211 är uppfyllt fortsatter forfarandet till steg 212 for estimering av modellfelet FModelError • Detta utfors pa morsvarande satt som for fordonets massa m7, dvs. genom att lOsa ut FModeMffor ur ekv. (5). Om fordonets massa my tidigare har estimerats nyttjas radande estimat far fordonets massa vid estimering av modellfelet. I steg 213 faststalls sedan huruvida estimeringen är slutfard, och sa lange som sa inte är fallet atergar fOrfarandet till steg 212. Liksom ovan kan fOrfarandet vara anordnat att avbrytas sa snart villkoret i steg 211 inte langre dr uppfyllt. Nar estimeringen är slutfOrd fortsatter fOrfarandet till steg 214, dar modellfelet FModelError lagras/uppdateras pa motsvarande satt som har angivits fOr fordonsmassan ovan. I steg 215 faststalls sedan huruvida ytterligare uppdatering av modellfelet erfordras, och am sa inte är fallet avslutas forfarandet i steg 216. Kriterierna for overgang fran steg 211 till 212 kan, precis som far fordonets massa my ovan, vara 19 anordnat att sattas alit striktare allteftersom alit tier estimeringar av modellfelet har utforts. Detta betyder suedes att maximalt tillaten drivkraft vid estimeringen kan sattas alit lagre efter hand. Genom att enligt det visade forfarandet kompensera fel i estimeringar av t.ex. fordonets massa my respektive luftmotstand/rullmotstand med ett modellfel FwWor medfar att sammantaget en mycket god estimering av den sammanlagda kraftpaverkan fordonet utsatts for kan erhallas, med faljd att t.ex. simuleringar i samband med framatseende farthallare kommer att overensstamma val med faktiska utfallet. Likasa kan god reglering vid t.ex. vaxling erhAllas. Vidare har uppfinningen fardelen att varje nytt estimat av t.ex. fordonets massa respektive modellfelet FModelError kommer att ta tidigare estimat av den respektive andra parametern med i berakningen, med faljd att massa my och modellfel (eller annan parameter som estimeras) konvergerar med mycket god noggrannhet som faljd. I ekv. (1) visas aven bromskraften FBrake, och aven am inte denna ar med i ekv. (5) kan sasom inses aven bromskraften FBrAe estimeras genom utnyttjande av ekv. (5) och/eller ekv. (1). I detta fall kan med fordel andra parametrar, sasom massa my och modellfelet TwodEmI vara anordnade att forst estimeras, eftersom dessa är av en mer konstant art jamfOrt med bromskraften som kan variera mycket start frAn ett tillfalle till ett annat, varvid sedan bromskraften estimeras vid behov, dar estimeringen avser det specifika tillfalle bromskraften anbringas. I det i fig. 2A-B visade farfarandet initieras estimering enbart pa grund av storleken far radande drivkraft. Bade betraffande fordonets massa my respektive modellfelet,dedError kan ytterligare kriterier tillampas for att estimering skall initieras. T.ex. kan med avseende pa fordonets massa my ett ytterligare krav vara att fordonets hastighet Overstiger nAgon tillamplig hastighet, sasom ett tillampligt antal kilometer i timmen. Vidare, eftersom massan Or intimt f5rknippad med accelerationen i berakningsmodellen kan ett ytterligare krav vara att fordonets acceleration a Atminstone uppgAr till flagon tillamplig acceleration. T.ex. kan enligt en utforingsform kriteriet for accelerationen vara att den Overstiger 1 m/s2 eller 0,5 m/s2. Betraffande modellfelet FModelErrorl liksom Oven andra parametrar, kan det Oven i detta fall vara fOrdelaktigt att tillampa ytterligare kriterier fOr att estimering skall utfaras. T.ex. kan det Oven har vara fordelaktigt att fordonets hastighet Overstiger nagon tillamplig hastighet. Vidare kan ett kriterium utgoras av att fordonets acceleration a Or liten, faretradesvis sa nara noll m/s2 som majligt, eftersom en acceleration pa noll m/s2 innebar att termen till vanster om likhetstecknet i ekv. (5) elimineras ur berakningarna eller atminstone gor mycket liten. T.ex. kan enligt en utforingsform kriteriet for accelerationen vara att den maximalt uppgar till ±0,1 m/s2 eller ±0,05 m/s2 eller tillamplig acceleration i intervallet 0-±0,1 m/s2, dar negativ acceleration innebar att fordonet retarderas. Vidare, eftersom bade rullmotstand och gravitationskraft Or beroende av radande lutning far det underlag pa vilket fordonet fardas Or det fardelaktigt om denna lutning Or sa nara noll grader (radianer) som majligt, t.ex. for att i delta fall Oven gravitationskraften kan elimineras alternativt goras mycket liten vid berakningarna. T.ex. kan lutningen vara begransad till att maximalt uppga till en godtycklig lutning i intervallet ±(0-0.1) radianer, eller ±(0-0.05) radianer. 21 FOreliggande uppfinning medger suedes att en mycket god estimering av den kraftpaverkan ett fordon utsatts for under fard kan estimeras. De krafter som pkverkar fordonet varierar dock vanligtvis med varierande forhallanden. T.ex. Or luftmotstandet starkt beroende av fordonets hastighet. Detta innebar att tel i den luftmotstandskonstant som anvands vid berakning av luftmotstandskraften kommer att fa alit stOrre genomslag med akande hastighet. Enligt en utfaringsform av uppfinningen utfors darfor estimeringar av modellfelet F modeiE„„ 10vid ett flertal olika fordonshastigheter, varvid olika modellfel FModelError kan tillampas vid olika hastigheter vid t.ex. estimering av fordonsmassan fOr att ta hansyn till modellfelets F m 0 deiE„„ hastighetsberoende. Enligt en utfOringsform av uppfinningen kan orsaken till modellfelet FModelError bestammas. Modellfelet kan vara sadant att det paverkas i star utstrackning av tel i luftmotstands- och rullmotstandsmodeller. Dessutom kan modellfelet paverkas av av tel i estimerad drivkraft samt fel ± estimerad massa. Om modellfelet FModelError faststalls far olika hastigheter enligt ovan kan alltsa en del av modellfelet som Or harrarlig till luftmotstandet faststallas, dvs. den hastighetsberoende delen. Enligt en utfaringsform kan det Oven fastst011as hur star del av modellfelet FModelError som hanfar sig till luftmotstand/rullmotstand respektive fordonets drivkraft/forluster uppstrams t.ex. en koppling eller vaxellada. Ett dylikt forfarande 300 askadliggors i fig. 3, vilket precis som ovan innefattar en icke-visad del for estimering av fordonets massa enligt ovan. I steg 311 faststalls, precis som ± steg 211 i fig. 2B, huruvida fordonets drivkraft understiger flagon tillamplig drivkraft sasom t.ex. gransvardet 'i.2 Ytterligare kriterier enligt vad 22 som har beskrivits ovan kan ocksa tilldmpas. Ndr sa dr fallet fortsatter forfarandet till steg 312, dar det faststalls huruvida fordonets drivlina dr oppen. Om Si late dr fallet utfors stegen 317-319, motsvarande stegen 212-214 i fig. 2B, dvs. modellfelet fir sluten drivlina, F ModelErrorClosed estimeras precis som ovan. Om drivlinan ddremot dr appen fortsdtter forfarandet till steg 313, ddr modellfelet ocksd estimeras. I detta fall, dvs. ndr drivlinan är appen, ar drivkraften per definition lika med noll, vilket betyder att denna elimineras ur berdkningsmodellen. Det i steg 313 estimerade modellfelet ModelErrorOpen utgors suedes av ett modellfel Fdar fel i ModelErrorOpen estimerad drivkraft respektive fOrluster uppstrOms den punkt ddr drivlinan brutits inte är med i resultatet. Suedes, ndr det i steg 314 har faststallts att estimeringen av modellfelet ModelErrorOpen vid oppen drivlina är klar fortsdtter fOrfarandet till steg 315, ddr modellfelet FModelErrorOpen vid Oppen drivlina lagras/uppdateras pd motsvarande sdtt som har angivits ovan, varvid forfarandet sedan fortsdtter till steg 316 ddr drivkraftfelet PTractionErrorfaststdlls/uppdateras som skillnaden mellan modellfelet vid Oppen drivlina F ModelErrorOpen respektive modellfelet vid stangd drivlina F ModelErrorClosed • Motsvarande uppdatering utfors i steg 320 efter estimering av F ModelErrorClosed • Uppdateringen i steg 316 respektive 320 kan vara anordnad att endast utforas under villkoret att estimeringar av bide ModelErrorOpen och FModelErrorClosed har utfOrts. I steg 321 respektive 322 fasts-tails huruvida ytterligare estimeringar ska utforas enligt ovan. Sdledes ar det enligt denna utforingsform av fOreliggande uppfinning mojligt att identifiera fel som dr hdrrarliga till den del av drivlinan som befinner sig ovanfor den punkt dar drivlinan appnats. Detta fel kan t.ex. vara anordnat att 23 lagras Over tiden vid olika tidpunkter for att mOjligOra identifiering av forandringar i modellfelet med tiden, t.ex. pa grund av slitage eller andra orsaker. Om felet Sr start oak en star bromsande kraft är harrorlig till drivkraften kan detta indikera att nagot Sr tel i t.ex. fordonets motor. Ett start modellfel avseende drivkraften kan Oven t.ex. bero pd att det finns forbrukare som t.ex. inkopplats via kraftuttag, dar styrsystemets kannedom am denna farbrukare Sr dalig. Fareliggande uppfinning medger suedes kompensering Oven far sadana faktorer. Enligt ekv. (1) respektive (5) ovan innefattar estimeringen en term a representerande fordonets acceleration. Aven am t.ex. accelerometrar kan anvandas bestams accelerationen a ofta genom derivering av fordonet hastighet. Signalen f6r fordonshastigheten kan dock i sig vara relativt brusig, t.ex. grund av att denna kan erhallas fran en tachometer, varvid hastighetssignalen suedes redan är deriverad en gang. Detta medfor att derivatan av hastighetssignalen, dvs. accelerationen, kan bli mycket brusig, med reducerad noggrannhet vid estimering av parametrar enigt ovan som foljd. Enligt en utf6ringsform estimeras darf6r fordonsmassan my respektive modellfelet eller den parameter som estimeras under en tidsperiod to-tend, eller en stracka xo-xedar drivkraften uppfyller respektive kriterier enligt ovan. Ett dylikt f6rfarande beskrivs i den internationella ansakan W02012/134377 (Al) for estimering av fordonets massa, varvid saledes estimering av fordonets massa enligt fareliggande uppfinning kan utforas helt enligt nagot av de dari visade farfarandena. Allmnt galler att fordelar visade i denna ansokan Sr tillOmpliga vid estimering enligt fOreliggande uppfinning, men dar de visade forfarandena for estimering av fordonets massa 24 anpassas fOr estimering av den andra parametern enligt foreliggande uppfinning, t.ex. genom att tillampa ekv. (5) istallet fOr ekv. (1) och losa ut - - FModelError eller den parameter som ska estimeras ur ekvationen varvid estimering enligt W02012/134377 (Al) kan utfOras. Betraffande fordonets massa kan denna lOsas ut ur ekv. (5), med tillampning av Ekv. (2)-(4), och dar accelerationen integreras och som foljd resulterar i en hastighetsskillnad, som: f(FTraction FAirRes FmodeiError)dt to ekv. (6) t, (vt,n, —vto)+ g (CRoll,,, + sin a)dt to Enligt ekv. (6) estimeras suedes fordonets massa under en viss tidsperiod to-tend, och darmed baserat pa den verkan pa fordonet i modellen ingaende krafterna har pa fordonet under namnda tidsperiod to-t -end. Denna tidsperiod to-t -end kan vara anordnad att ha en langd mom ett tillatet tidsintervall, det viii saga att tidsperioden to-t -end dr langre an en minsta tillaten tid och kortare an en langsta tillaten tid, sasom ett tillampligt antal sekunder. Eftersom estimeringen har beror av en forandring i hastighet och inte acceleration, det viii saga av en skillnad mellan en starthastighet vf, och en sluthastighetracker det att bestamma ett startvarde vf, och ett slutvarde v fOr „0 hastigheten, varfar en derivering av hastigheten v fOr att erhalla accelerationen a inte erfordras, varvid estimering baserad pa en brusig och felgenererande accelerationssignal kan undvikas. Den ovan namnda tidsperioden to-tend, under vilken krafternas paverkan pa fordonet bestams, kan aven motsvara en stracka xoxe vilken tillryggalaggs under namnda tidsperiod to-tend. Detta beskrivs i W02012/134377 (Al) och är saledes tillampbart har. Denna stracka xo-xe har di en langd mom ett tillatet avstandsintervall, Si att strackan xo-xe är langre an en minsta tilliten langd fir strackan och kortare in en langsta tilliten langd fir strackan. T.ex. kan, fir att en estimering ska anses som tilifirlitlig, tidsperioden, enligt en utfaringsform, vara langre an en minsta tilliten tid (eller langre dr en minsta tilliten stracka). Dessutom ska den vara kortare in en maximalt tilliten tid (eller kortare in en maximalt tilliten stracka), vilket minskar antalet berakningar cm villkoret dr uppfyllt under ling tid/stricka. Enligt en utfaringsform är den minsta tillitna tiden 1 sekund och den maximalt tillitna tiden en tillamplig tid i intervallet 1-60 sekunder, sasom t.ex. 30 sekunder, dir estimeringen kan vara anordnad att paga si lange som mojligt under den tillitna tiden Si lange som villkoren fir estimeringen är uppfyllda, men dar estimeringen kan slutforas innan den maximala tiden har uppnatts sa fort nagot villkor for estimeringen inte langre är uppfyllt. Estimeringarna kan suedes ha olika langd. Aven topografisk information kan tas i beaktande, vilket ocksi beskrivs i namnda ansakan. Betraffande den andra parametern som estimeras utfOrs detta pi motsvarande satt, och fir exemplet Fm,„„ erhalls: FModelError t„d — MV() — to) ± (FTraction FAirRes FRoll Re s FGrav)(11 to (7) (tend — t0) 26 ddr alltsa motsvarande fordelar erhalls. Sasom inses kan de i W02012/134377 (Al) visade sdtten att utfora estimering tilldmpas fullt ut far bade den farsta respektive andra parametern enligt foreliggande uppfinning. En fordel med att basera estimeringarna pa integraler av krafterna är att berdkningen av estimeringen i sig fungerar som ett filter for starningar. Eftersom estimeringarna hdr integrerar Over en relativt lang tidsperiod to-t -end, eller Over en relativt lang strdcka xo-xe, paverkar tempordra fel, till exempel pa grund av brus has vdglutningen a, hastigheten, eller ridgon annan storhet, estimeringen i mycket liten utstrdckning. Estimeringen blir saledes relativt starningsokdnslig. Fareliggande uppfinning dr inte begrdnsad till de ovan beskrivna utfaringsformerna av uppfinningen utan avser och innefattar alla utforingsformer mom de bifogade sjdlvstdndiga kravens skyddsomfang. 27 Patentkrav

1. FOrfarande for estimering av atminstone en forsta respektive en andra parameter vid ett fordon, varvid ndmnda fordon innefattar en motor for overforing av en drivkraft "Traction ) till Atminstone ett drivhjul, varvid ndmnda fOrsta respektive andra parameter utgar parametrar vid berdkning av atminstone en kraft verkande pa namnda fordon, varvid namnda farsta parameter utgors av en massa (m0 f5r ndmnda fordon, kannetecknat av att fOrfarandet innefattar att: - estimera ndmnda forsta parameter (m0 ndr ndmnda drivkraft ( Trrac ) fOr namnda fordon uppfyller ett fOrsta villkor, och - estimera ndmnda andra parameter (Fplodel Err; CRollRes; CAirRes) nar ndmnda drivkraft (Trraction) far ndmnda fordon uppfyller ett andra, fran namnda forsta villkor skiljt, villkor, varvid namnda farsta villkor for ndmnda drivkraft (Trramon) utgors av att ndmnda drivkraft (FTraction) averstiger en forsta kraft, och varvid ndmnda andra villkor far ndmnda drivkraft (Trraction) utgars av att ndmnda drivkraft (Trraction) är lika med eller understiger en andra, jamfort med namnda forsta kraft maximalt lika stor, kraft.

2. FOrfarande enligt krav 1, vidare innefattande att estimera ndmnda andra parameter (Fmodel Err; CRollRes; CAirRes) ndr lutningen (a) for det underlag pa vilket ndmnda fordon fdrdas understiger en forsta lutning, sasom en lutning relativt ett horisontalplan maximalt uppgaende till en godtycklig lutning i intervallet ±(0-0.1) radianer, eller ±(0-0.05) radianer.

3. FOrfarande enligt krav 1 eller 2, vidare innefattande att estimera ndmnda farsta parameter (m0 och/eller ndmnda andra parameter (F14ode1 Err; CRollRes; CAirRes) ndr hastigheten for ndmnda fordon averstiger en farsta hastighet. 28

4. FOrfarande enligt nagot av kraven 1-3, vidare innefattande att estimera namnda andra parameter (F' x- Model Err; CRoliRes; CAirRes) nar accelerationen for namnda fordon maximalt uppgar till en forsta acceleration, sasom en acceleration maximalt uppgaende till ±0,1 m/s2 eller ±0,05 m/s2, eller en tillamplig acceleration i intervallet 0-±0,1 m/s2.

5. Farfarande enligt nagot av kraven 1-4, varvid namnda estimering av namnda forsta respektive andra parametervarde utgor parametrar i en berakningsmodell representerande kormotstandskrafter verkande pa namnda fordon.

6. Farfarande enligt krav 5, vidare innefattande att estimera namnda fOrsta respektive andra parametervarde genom utnyttjande av namnda berakningsmodell.

7. FOrfarande enligt krav 5 eller 6, vidare innefattande att estimera namnda andra parametervarde vid ett flertal hastigheter for namnda fordon, och tillampa olika varden fOr namnda andra parametervarde yid olika hastigheter vid berakning enligt namnda berdkningsmodell.

8. Farfarande enligt krav 7, varvid namnda andra parametervarde utgOr ett parametervarde representerande en sammanlagd avvikelse far atminstone tva estimerade krafter och motsvarande verkliga krafter verkande pa namnda fordon, vidare innefattande att: - baserat pd namnda estimeringar vid namnda flertal hastigheter, faststalla en fordelning fOr namnda avvikelse mellan namnda atminstone tva estimerade krafter.

9. Farfarande enligt nagot av kraven 5-8, varvid namnda berdkningsmodell innefattar namnda drivkraft (FT,„„ion) och atminstone en ytterligare kraft. 29

10. FOrfarande enligt krav 9, varvid namnda Atminstone en ytterligare kraft utgors av en eller flera av, eller en representation av den sammanlagda kraften av en eller flera rullmotstandskraft, luftmotstandskraft, gravitationskraft.

11. Farfarande enligt krav 9 eller 10, varvid estimering av namnda forsta parametervarde utfors nar namnda drivkraft () ar starre an namnda Atminstone en ytterligare kraft.

12. Farfarande enligt nagot av faregaende krav, vidare innefattande att, nar namnda fOrsta eller andra parameter har estimerats, nyttja denna estimering yid estimering av den andra av namnda parametrar.

13. Farfarande enligt nagot av faregaende krav, vidare innefattande att, nar en tidigare estimering av namnda fOrsta eller andra parametervarde har utfarts, och yid en pafaljande estimering av namnda farsta eller andra parametervarde, vikta namnda estimering med atminstone en respektive tidigare utfard estimering av namnda parametervarde.

14. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, varvid namnda andra parametervarde utgOr ett parametervarde representerande en estimering av en avvikelse mellan en estimerad kraft och en motsvarande verklig kraft verkande pa namnda fordon.

15. Farfarande enligt krav 14, varvid namnda avvikelse representerar en sammanlagd avvikelse for ett flertal verkliga krafter verkande pa namnda fordon.

16. FOrfarande enligt krav 14 eller 15, vidare innefattande att: med namnda motor fOrbunden med namnda drivhjul, utfOra en farsta estimering av namnda andra parametervarde, 1. med namnda motor frikopplad fran namnda drivhjul, utfara en andra estimering av namnda andra parametervarde, och 2. genom utnyttjande av namnda forsta respektive andra estimering av namnda andra parametervarde, faststalla en avvikelse for en uppstroms namnda frikoppling hanfOrlig kraft.

17. FOrfarande enligt nagot av foregaende krav, varvid namnda andra parameter utgars av en pa nOmnda fordon verkande kraft eller en parameter genom utnyttjande av vilken en pa namnda fordon verkande kraft kan berdknas.

18. FOrfarande enligt nagot av faregaende krav, vidare innefattande att estimera nOmnda andra parameter (Fmodel Err; CRollRes; CAirRes) nar namnda drivkraft (Frraction) for namnda fordon understiger en kraft motsvarande en farutbestamd andel av ett maximalt avgivbart vridmoment fOr nOmnda motor.

19. FOrfarande enligt krav 18, varvid namnda farutbestamda andel motsvarar maximalt 40% av nOmnda maximalt avgivbara vridmoment.

20. FOrfarande enligt nagot av fOregaende krav, vidare innefattande att anpassa atminstone ett av nOmnda fOrsta respektive andra villkor under fard med namnda fordon, varvid namnda forsta respektive andra villkor Ondras sa att villkoren for estimering uppfylls mer sallan.

21. FOrfarande enligt nagot av faregaende krav, varvid namnda estimering av atminstone en av nOmnda farsta respektive andra parameter utfors baserat pa en verkan av atminstone tva krafter pa namnda fordon under en tidsperiod to-t —end.

22. FOrfarande enligt krav 21, varvid nOmnda estimering utfOrs baserat Oven pa atminstone en av: 1. en hastighetsforandring fOr nOmnda fordon under nOmnda 31 tidsperiod to-tend; och 2. en hojdforandring for namnda fordon under namnda tidsperiod to-tend.

23. Forfarande enligt krav 21 eller 22, varvid namnda tidsperiod to-tend motsvaras av en stracka xo-xe, vilken tillryggalaggs under namnda tidsperiod to-tend.

24. Datorprogram innefattande programkod, vilket nar namnda programkod exekveras i en dator Astadkommer att namnda dator utfar farfarandet enligt nagot av patentkrav 1-23.

25. Datorprogramprodukt innefattande ett datorlasbart medium och ett datorprogram enligt patentkrav 24, varvid namnda datorprogram är innefattat i namnda datorlasbara medium.

26. System far estimering av atminstone en forsta respektive en andra parameter vid ett fordon, varvid namnda fordon innefattar en motor far overfaring av en drivkraft ( FTrac on ) till Atminstone ett drivhjul, varvid namnda farsta respektive andra parameter utgor parametrar vid berakning av Atminstone en kraft verkande pa namnda fordon, varvid namnda forsta parameter utgors av en massa (m0 for namnda fordon, kannetecknat av att systemet innefattar organ far att: 1. estimera namnda forsta parameter (m0 nar namnda drivkraft (Frraction) far namnda fordon uppfyller ett farsta villkor, och 2. estimera namnda andra parameter (Filodel Err; CRollRes; CAirRes) nar namnda drivkraft (Trracton) for namnda fordon uppfyller ett andra, fran namnda farsta villkor skiljt, villkor, varvid namnda farsta villkor for namnda drivkraft (T,,,mon) utgOrs av att namnda drivkraft (Trraction) averstiger en forsta kraft, och varvid namnda andra villkor for namnda drivkraft (Trraction) utgors av att 32 ndmnda drivkraft (Frracti,„,) är lika med eller understiger en andra, jamfort med namnda fOrsta kraft maximalt lika star, kraft.

27. Fordon, kannetecknat av att det innefattar ett system enligt krav 26. 33 FIG. 'IA 13 1 .---104 103 ? ,----108 106\ 101 101 ) 107 .----10 2/