SE543737C2 - Autonomous robotic lawnmower - Google Patents

Autonomous robotic lawnmower

Info

Publication number
SE543737C2
SE543737C2 SE1950634A SE1950634A SE543737C2 SE 543737 C2 SE543737 C2 SE 543737C2 SE 1950634 A SE1950634 A SE 1950634A SE 1950634 A SE1950634 A SE 1950634A SE 543737 C2 SE543737 C2 SE 543737C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
lawnmower
unit
cutting unit
driving unit
cutting
Prior art date
Application number
SE1950634A
Other languages
English (en)
Other versions
SE1950634A1 (sv
Inventor
Mats Svensson
Anders Danling
Original Assignee
Husqvarna Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Husqvarna Ab filed Critical Husqvarna Ab
Priority to SE1950634A priority Critical patent/SE543737C2/en
Priority to US17/613,268 priority patent/US20220217904A1/en
Priority to PCT/SE2020/050515 priority patent/WO2020242363A1/en
Priority to EP20814018.6A priority patent/EP3975687A4/en
Priority to CN202080039176.1A priority patent/CN113905608B/zh
Publication of SE1950634A1 publication Critical patent/SE1950634A1/sv
Publication of SE543737C2 publication Critical patent/SE543737C2/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/835—Mowers; Mowing apparatus of harvesters specially adapted for particular purposes
    • A01D34/86—Mowers; Mowing apparatus of harvesters specially adapted for particular purposes for use on sloping ground, e.g. on embankments or in ditches
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/01—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus
    • A01D34/412—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters
    • A01D34/63—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis
    • A01D34/82—Other details
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D67/00—Undercarriages or frames specially adapted for harvesters or mowers; Mechanisms for adjusting the frame; Platforms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D2101/00—Lawn-mowers

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)

Claims (17)

1. En självgående robotgräsklippare (1) innefattande: - en drivenhet (3) innefattande ett eller flera drivande hjul (5), och - en klippande enhet (7) anordnad att klippa gräs under drift avrobotgräsklipparen (1), varvid den klippande enheten (7) innefattar ett eller flerastödjande hjul (9) anordnade att stödja den klippande enheten (7) genom anliggningmot en markyta (11) under drift av robotgräsklipparen (1 ), varvid den klippande enheten (7) är rörligt anordnad i förhällande till dendrivande enheten (3) för att följa terrängen av en yta som bearbetas, kännetecknad av att robotgräsklipparen (1) innefattar en upphängningsenhet(13, 13') anordnad att gradvis begränsa rörelse mellan den klippande enheten (7)och den drivande enheten (3) under drift av robotgräsklipparen (1 ).
2. Robotgräsklippare (1) enligt patentkrav 1, varvid den klippandeenheten (7) är svängbart anordnad till den drivande enheten (3).
3. Robotgräsklippare (1) enligt patentkrav 1, varvid den klippandeenheten (7) är svängbart anordnad till den drivande enheten (3) till att svänga runten svängningsaxel (ax).
4. Robotgräsklippare (1) enligt patentkrav 3, varvid svängningsaxeln (ax)är väsentligen parallell med körriktningen framät för robotgräsklipparen (1).
5. Robotgräsklippare (1) enligt nägot av patentkrav 2-4, varvidrobotgräsklipparen (1) innefattar ett skaft (15) och varvid den klippande enheten (7)är svängbart anordnad till den drivande enheten (3) via skaftet (15).
6. Robotgräsklippare (1) enligt patentkrav 3 eller 4, varvid upphängnings-enheten (13, 13') innefattar en eller flera upphängningsdelar (13, 13') anordnade päett avständ (d) frän den svängande axeln (ax).
7. Robotgräsklippare (1) enligt patentkrav 3 eller 4 eller 6, varvidupphängningsenheten (13, 13') innefattar en första upphängningsdel (13) anordnadpä en första sida (s1) av ett vertikalt plan (p1) som sträcker sig utmedsvängningsaxeln (ax) och en andra upphängningsdel (13') anordnad pä en andrasida (s2) av det vertikala planet (p1) och sträcker sig utmed svängningsaxeln (ax).
8. Robotgräsklippare (1) enligt något av patentkrav 2-7, varvidupphängningsenheten (13, 13') är anordnade att begränsa svängande rörelsemellan den klippande enheten (7) och den drivande enheten (3).
9. Robotgräsklippare (1) enligt patentkrav 8, varvid upphängningsenheten(13, 13') är anordnad att begränsa svängande rörelse mellan den klippande enheten(7) och den drivande enheten (3) till en maximal svängningsrörelse inom intervalletav 7 grader till 15 grader eller inom intervallet av 8 grader till 12 grader.
10. Robotgräsklippare (1) enligt något av föregående patentkrav, varvidupphängningsanordningen (13, 13') innefattar en eller flera upphängningsdelar (13,13') som var och en innehåller ett fjädrande element (15, 15').
11. Robotgräsklippare (1) enligt något av föregående patentkrav, varvidden drivande enheten (3) innefattar två eller fler drivande hjul (5) och den klippandeenheten (7) innefattar två eller fler stödjande hjul (9).
12. Robotgräsklippare (1) enligt något av föregående patentkrav, varvidupphängningsanordningen (13, 13') är anordnad att förspänna den klippandeenheten (7) mot en neutral position i förhållande till den drivande enheten (3).
13. Robotgräsklippare (1) enligt patentkrav 11 och 12, varvid den neutralapositionen består av en position av den klippande enheten (7) i förhållande till dendrivande enheten (3), vid vilken position varje markingripande del av nämndadrivande hjul (5) och nämnda stödjande hjul (9) sträcker sig utmed ett platt plan (p2).
14. Robotgräsklippare (1) enligt patentkrav 12 eller 13, varvidupphängningsanordningen (13, 13') är anordnad att förspänna den klippandeenheten (7) mot den neutrala positionen med en kraft som ökar med ökandeförskjutning av den klippande enheten (7) från den neutrala positionen.
15. Robotgräsklippare (1) enligt något av föregående patentkrav, varvidrobotgräsklipparen (1) innefattar chassi (3') för den drivande enheten och ett chassi(7') för den klippande enheten och varvid upphängningsenheten (13, 13') äranordnad att progressivt begränsa rörelse mellan chassit (7') för den klippandeenheten och chassit (3') för den drivande enheten.
16. Robotgräsklippare (1) enligt något av föregående patentkrav, varvidden drivande enheten (3) innefattar en eller flera elektriska motorer (21) anordnade att rotera nämnda ett eller flera drivande hjul (5) för att erhålla drivkraft till robotgräs-klipparen (1).
17. Robotgräsklipparen (1) enligt något av föregående patentkrav, varvidrobotgräsklipparen (1) innefattar en kontrollenhet (23) anordnad att driva robotgräs-klipparen på ett självgående sätt.
SE1950634A 2019-05-28 2019-05-28 Autonomous robotic lawnmower SE543737C2 (en)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1950634A SE543737C2 (en) 2019-05-28 2019-05-28 Autonomous robotic lawnmower
US17/613,268 US20220217904A1 (en) 2019-05-28 2020-05-19 Autonomous Robotic Lawnmower Comprising Suspension Means Progressively Limiting Pivotal Movement of a Cutting Unit
PCT/SE2020/050515 WO2020242363A1 (en) 2019-05-28 2020-05-19 Autonomous robotic lawnmower comprising suspension means progressively limiting pivotal movement of a cutting unit
EP20814018.6A EP3975687A4 (en) 2019-05-28 2020-05-19 AUTONOMOUS ROBOTIC LAWN MOWER WITH SUSPENSION MEANS FOR PROGRESSIVE LIMITATION OF THE PIVOTING MOVEMENT OF A CUTTING UNIT
CN202080039176.1A CN113905608B (zh) 2019-05-28 2020-05-19 自主式机器人草坪割草机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1950634A SE543737C2 (en) 2019-05-28 2019-05-28 Autonomous robotic lawnmower

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE1950634A1 SE1950634A1 (sv) 2020-11-29
SE543737C2 true SE543737C2 (en) 2021-07-06

Family

ID=73552074

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE1950634A SE543737C2 (en) 2019-05-28 2019-05-28 Autonomous robotic lawnmower

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20220217904A1 (sv)
EP (1) EP3975687A4 (sv)
CN (1) CN113905608B (sv)
SE (1) SE543737C2 (sv)
WO (1) WO2020242363A1 (sv)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114633828A (zh) * 2020-12-16 2022-06-17 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动底盘
US12296694B2 (en) 2021-03-10 2025-05-13 Techtronic Cordless Gp Lawnmowers
US20240341220A1 (en) * 2021-08-25 2024-10-17 Yamabiko Corporation Autonomous-travel-type lawn mower
US12443180B2 (en) 2021-11-10 2025-10-14 Techtronic Cordless Gp Robotic lawn mowers
SE546957C2 (en) * 2021-12-21 2025-03-18 Husqvarna Ab Cutting Assembly and Lawnmower
SE545658C2 (en) * 2021-12-22 2023-11-28 Husqvarna Ab A robotic lawn mower with enhanced cutting properties
AU2023200381A1 (en) 2022-01-31 2023-08-17 Techtronic Cordless Gp Robotic garden tool
EP4270138A1 (en) 2022-04-28 2023-11-01 Techtronic Cordless GP Creation of a virtual boundary for a robotic garden tool
US12472611B2 (en) 2022-05-31 2025-11-18 Techtronic Cordless Gp Peg driver
EP4310621B1 (en) 2022-07-19 2025-02-12 Techtronic Cordless GP Display for controlling robotic tool
AU2023206123A1 (en) 2022-07-29 2024-02-15 Techtronic Cordless Gp Generation of a cryptography key for a robotic garden tool
CN117082967B (zh) * 2023-03-30 2025-02-25 深圳库犸科技有限公司 割草机器人
SE2450657A1 (en) * 2024-06-14 2025-12-15 Husqvarna Ab A robotic lawn mower with wheel brush device

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090100817A1 (en) * 2007-10-18 2009-04-23 Vern Godfrey Riding Mower
US20130291509A1 (en) * 2012-05-07 2013-11-07 Briggs And Stratton Corporation Suspension system and method
US20170079201A1 (en) * 2012-07-05 2017-03-23 Husqvarna Ab Modular robotic vehicle
US20170129297A1 (en) * 2014-06-19 2017-05-11 Husqvarna Ab Improved robotic working tool
EP3238522A1 (en) * 2016-04-20 2017-11-01 Fabrizio Bernini Self-propelled work device
WO2018013045A1 (en) * 2016-07-12 2018-01-18 Husqvarna Ab All wheel drive robotic vehicle with steering brake

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5873586A (en) * 1996-03-04 1999-02-23 Krimmell; John Rocking beam suspension
US6857254B2 (en) * 1996-07-27 2005-02-22 Ferris Industries, Inc. Mower suspension system and method
DE19818960B4 (de) * 1998-04-28 2008-12-04 Deere & Company, Moline Aufhängung eines Vorsatzes
US6611738B2 (en) * 1999-07-12 2003-08-26 Bryan J. Ruffner Multifunctional mobile appliance
US7117660B1 (en) * 2000-04-12 2006-10-10 Colens Andre Self-propelled lawn mower
US6557330B2 (en) * 2000-12-22 2003-05-06 Quadivator Inc. Belly mower particularly for an ATV type vehicle
US6711885B2 (en) 2001-03-28 2004-03-30 Joseph Ferris Ground-following lawn mower cutter deck suspension system
US20060123760A1 (en) * 2004-12-01 2006-06-15 Glasscock Robert W Lawnmower with projections for lifting grass and method of cutting grass
AU2012216831B2 (en) * 2006-01-19 2015-12-10 Husqvarna Ab Operator platform isolation system
CN104248395B (zh) * 2008-04-24 2018-06-22 艾罗伯特公司 用于机器人使能的移动产品的定位、位置控制和导航系统的应用
WO2015153109A1 (en) * 2014-03-31 2015-10-08 Irobot Corporation Autonomous mobile robot
US9730386B1 (en) * 2014-06-11 2017-08-15 Charles Bradley Covington Suspension system for lawnmower
EP3227169B1 (en) * 2014-12-02 2020-08-12 Husqvarna AB All wheel drive robotic mower
CN205249799U (zh) * 2015-12-16 2016-05-25 杭州三森五金机械有限公司 割草机
US10986782B2 (en) * 2016-06-10 2021-04-27 Husqvarna Ab Stand-on lawn care vehicle with adjustable hydraulic pump
US9878587B1 (en) * 2016-10-31 2018-01-30 X Development Llc Movable base for a robotic system
EP3412130B1 (de) * 2017-06-09 2020-08-12 Andreas Stihl AG & Co. KG Verfahren zum betreiben eines autonomen mobilen rasenmähroboters und rasenmähsystem
US10537059B2 (en) * 2017-09-02 2020-01-21 The Toro Company Gang mower with cutting units having suspensions incorporating tuned mass dampers
SE543861C2 (en) * 2019-02-22 2021-08-17 Husqvarna Ab Robotic lawnmower with folding mechanism allowing a cutting unit to be pivoted relative a driving unit

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090100817A1 (en) * 2007-10-18 2009-04-23 Vern Godfrey Riding Mower
US20130291509A1 (en) * 2012-05-07 2013-11-07 Briggs And Stratton Corporation Suspension system and method
US20170079201A1 (en) * 2012-07-05 2017-03-23 Husqvarna Ab Modular robotic vehicle
US20170129297A1 (en) * 2014-06-19 2017-05-11 Husqvarna Ab Improved robotic working tool
EP3238522A1 (en) * 2016-04-20 2017-11-01 Fabrizio Bernini Self-propelled work device
WO2018013045A1 (en) * 2016-07-12 2018-01-18 Husqvarna Ab All wheel drive robotic vehicle with steering brake

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020242363A1 (en) 2020-12-03
EP3975687A1 (en) 2022-04-06
US20220217904A1 (en) 2022-07-14
CN113905608A (zh) 2022-01-07
CN113905608B (zh) 2023-05-26
EP3975687A4 (en) 2023-06-14
SE1950634A1 (sv) 2020-11-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE543737C2 (en) Autonomous robotic lawnmower
FI131469B1 (sv) Nyttoterrängfordon och metoder därav
US10829150B1 (en) Zero turn radius vehicle with single steered wheel
US12279550B2 (en) Robotic lawnmower with folding mechanism and locking mechanism
EP3585145B1 (en) Self-propelled robotic lawnmower comprising wheels arranged with a negative camber angle
US11051449B2 (en) Lawnmower cutting deck with angled cutter shafts
US11723311B2 (en) Radio-controlled mower with central and side cutting units
ATE520384T1 (de) Rollstuhl mit mittenradantrieb
SE544276C2 (en) Lawnmower
CN206413409U (zh) 自动行走机器人
KR20210154007A (ko) 이동체
CN222442385U (zh) 割草机器人
CN108323305A (zh) 自动行走机器人
CN211001610U (zh) 一种双足机器人移动底盘
SE2151564A1 (en) Cutting Assembly and Lawnmower
CN107950515A (zh) 一种植保喷雾机用行走装置
TWI828468B (zh) 輪轂馬達履帶車
JP6869133B2 (ja) 作業機
TW202208219A (zh) 履帶式組件及其驅動方法與行動機器
EP4725286A1 (en) Cutting assembly and robotic lawnmower
JP2639621B2 (ja) ゴルフボール収集機
JP6995556B2 (ja) 無人搬送車
CN215774308U (zh) 割草机
SE2051406A1 (en) Mulching arrangement and lawnmower
KR20250074028A (ko) 자율이동로봇의 휠 장착 구조