SE545146C2 - Puddle avoiding robotic garden tool - Google Patents

Puddle avoiding robotic garden tool

Info

Publication number
SE545146C2
SE545146C2 SE2150299A SE2150299A SE545146C2 SE 545146 C2 SE545146 C2 SE 545146C2 SE 2150299 A SE2150299 A SE 2150299A SE 2150299 A SE2150299 A SE 2150299A SE 545146 C2 SE545146 C2 SE 545146C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
garden tool
robotic garden
puddle
robotic
electric property
Prior art date
Application number
SE2150299A
Other languages
English (en)
Other versions
SE2150299A1 (en
Inventor
Anton Mårtensson
Beppe Hellsin
Jimmy Petersson
Olof Lydén
Per-Ola Svensson
Original Assignee
Husqvarna Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Husqvarna Ab filed Critical Husqvarna Ab
Priority to SE2150299A priority Critical patent/SE545146C2/en
Priority to DE102022104749.0A priority patent/DE102022104749A1/de
Publication of SE2150299A1 publication Critical patent/SE2150299A1/en
Publication of SE545146C2 publication Critical patent/SE545146C2/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/617—Safety or protection, e.g. defining protection zones around obstacles or avoiding hazards
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/40—Control within particular dimensions
    • G05D1/43—Control of position or course in two dimensions [2D]
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B15/00—Systems controlled by a computer

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Claims (12)

  1. Ett robotträdgårdsverktyg (1) innefattande ett set av hjul (3, 5) och medel för självnavigering över ett område som ska bearbetas, kännetecknat av en elektrisk sensor (21) för att registrera en elektrisk egenskap hos ytan under robotträdgårdsverktyget, vari den elektriska egenskapen mäts mellan två hjul på robotträdgårdsverktyget, en detektor (23) konfigurerad att fastställa, baserat på den elektriska egenskapen, ett tillstånd där robotträdgårdsverktyget går in i en vattenpöl (9), och styrmedel (25) konfigurerat för att, i fallet där nämnda tillstånd detekteras, att initiera en pöl-undvikande manöver.
  2. Robotträdgårdsverktyg enligt krav 1, vari nämnda elektriska egenskap är en uppmätt impedans.
  3. Robotträdgårdsverktyg enligt krav 2, vari nämnda elektriska egenskap är en uppmätt resistans.
  4. Robotträdgårdsverktyg enligt krav 3, vari den uppmätta resistansen inkluderar en första resistans, mellan ett första hjularrangemang och marken under det första hjularrangemanget.
  5. Robotträdgårdsverktyg enligt krav 4, vari den uppmätta resistansen vidare inkluderar en andra resistans, mellan ett andra hjularrangemang och marken under det andra hjularrangemanget.
  6. Robotträdgårdsverktyg enligt krav 4 eller 5, vari det åtminstone ett hjularrangemanget, där resistansen mäts, innefattar ett metallnav och ett icke- metalliskt hjul som snurrar runt metallnavet.
  7. Robotträdgårdsverktyg enligt krav 6, vari metallnavet innefattar en ledande stång som skjuter ut mot marken.
  8. Robotträdgårdsverktyg enligt något av föregående krav, vari den elektriska egenskapen mäts vid en främre del av robotträdgårdsverktyget, i dess normala färdriktning.
  9. Robotträdgårdsverktyg enligt något av föregående krav 3-8, vari detektorn detekterar nämnda tillstånd baserat på att resistansen faller under en tröskel.
  10. Robotträdgårdsverktyg enligt något av föregående krav, vari den pöl-undvikande manövern inkluderar att vända robotträdgårdsverktyget och ändra dess riktning.
  11. Robotträdgårdsverktyg enligt något av föregående krav, vari robotträdgårdsverktyget är konfigurerat att arbeta inom ett fördefinierat arbetsområde (11) och att detektera pölar (9) inom arbetsområdet.
  12. 12. En metod för att styra ett robotträdgårdsverktyg (1) innefattande ett set av hjul och medel för självnavigering över ett område som ska bearbetas, metoden kännetecknas av registrera (81) en elektrisk egenskap hos ytan under robotträdgårdsverktyget, varvid den elektriska egenskapen mäts mellan två hjul på robotträdgårdsverktyget, fastställa (83), baserat på den elektriska egenskapen, ett tillstånd där robotträdgärdsverktyget går in i en vattenpöl (9), och initiera (85) en pöl-undvikande manöver, i fallet där nämnda tillstånd detekteras.
SE2150299A 2021-03-17 2021-03-17 Puddle avoiding robotic garden tool SE545146C2 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE2150299A SE545146C2 (en) 2021-03-17 2021-03-17 Puddle avoiding robotic garden tool
DE102022104749.0A DE102022104749A1 (de) 2021-03-17 2022-02-28 Robotisches gartenwerkzeug

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE2150299A SE545146C2 (en) 2021-03-17 2021-03-17 Puddle avoiding robotic garden tool

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE2150299A1 SE2150299A1 (en) 2022-09-18
SE545146C2 true SE545146C2 (en) 2023-04-18

Family

ID=83114979

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE2150299A SE545146C2 (en) 2021-03-17 2021-03-17 Puddle avoiding robotic garden tool

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102022104749A1 (sv)
SE (1) SE545146C2 (sv)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4439219B1 (de) * 2023-03-31 2026-04-29 Andreas Stihl AG & Co. KG Verfahren und outdoorbearbeitungssystem zum betreiben eines autonomen mobilen outdoorbearbeitungsroboters auf einer zu bearbeitenden bodenfläche

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4919224A (en) * 1988-05-16 1990-04-24 Industrial Technology Research Institute Automatic working vehicular system
WO2009071379A1 (de) * 2007-12-07 2009-06-11 Robert Bosch Gmbh Autonom arbeitende vorrichtung
US20090254218A1 (en) * 2006-03-17 2009-10-08 Sandin Paul E Robot confinement
US20180253096A1 (en) * 2014-12-18 2018-09-06 Husqvarna Ab Parcel mapping via electrical resistance detection of a robotic vehicle
EP3695700A1 (en) * 2019-02-14 2020-08-19 Stiga S.P.A. Robotic vehicle for movable operation in a work area
WO2020263081A1 (en) * 2019-06-26 2020-12-30 Lely Patent N.V. Self propelled mower with safety device

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4919224A (en) * 1988-05-16 1990-04-24 Industrial Technology Research Institute Automatic working vehicular system
US20090254218A1 (en) * 2006-03-17 2009-10-08 Sandin Paul E Robot confinement
WO2009071379A1 (de) * 2007-12-07 2009-06-11 Robert Bosch Gmbh Autonom arbeitende vorrichtung
US20180253096A1 (en) * 2014-12-18 2018-09-06 Husqvarna Ab Parcel mapping via electrical resistance detection of a robotic vehicle
EP3695700A1 (en) * 2019-02-14 2020-08-19 Stiga S.P.A. Robotic vehicle for movable operation in a work area
WO2020263081A1 (en) * 2019-06-26 2020-12-30 Lely Patent N.V. Self propelled mower with safety device

Also Published As

Publication number Publication date
SE2150299A1 (en) 2022-09-18
DE102022104749A1 (de) 2022-09-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112218518B (zh) 具有困境避免和障碍物避开路径计划的自主地面维护机器
CN114342640B (zh) 数据处理方法、装置、自动园艺设备及计算机存储介质
CN107479546B (zh) 自移动园艺设备
KR101573027B1 (ko) 지능형 무인 제초 로봇
KR102191426B1 (ko) 제초 로봇의 제초 경계영역, 제초 상태 인식 장치 및 그 방법
EP3366100A1 (en) Method and system for navigating a robotic garden tool
WO2019223725A1 (zh) 自动割草机及其转向方法
CN107229275A (zh) 一种果园自动遍历智能割草机控制系统及方法
SE1850785A1 (sv) A method in a self-propelled robotic tool and a self-propelled robotic tool
EP4066076B1 (en) Autonomous machine navigation in various lighting environments
SE545146C2 (en) Puddle avoiding robotic garden tool
JP3856416B2 (ja) 自律走行車
CN114545948A (zh) 一种割草机器人控制方法、芯片及割草机器人
CN116508478A (zh) 机器人园艺工具
JP3712249B2 (ja) 昇降式作業機を有する自律走行車及び作業機の昇降制御のティーチング方法
CA3160530A1 (en) Autonomous machine navigation in various lighting environments
US20230101852A1 (en) Robot gardening tool system and method for robot gardening tool
EP4439219B1 (de) Verfahren und outdoorbearbeitungssystem zum betreiben eines autonomen mobilen outdoorbearbeitungsroboters auf einer zu bearbeitenden bodenfläche
CN121241771B (zh) 一种乘坐式割草机及其控制方法、系统、存储介质
CN120476830B (zh) 智能割草机脱困方法及智能割草机
US20230397530A1 (en) Method and System for Operating an Autonomous Mobile Green Area Maintenance Robot
US20250008870A1 (en) Robotic work tool
WO2024159849A1 (zh) 一种自主作业设备的作业方法及自主作业设备
CN119732252A (zh) 割草机防掉落方法及割草机
CN121002458A (zh) 一种自主机器人、路径规划方法