SE545376C2 - Navigation for a robotic work tool system - Google Patents

Navigation for a robotic work tool system

Info

Publication number
SE545376C2
SE545376C2 SE2151251A SE2151251A SE545376C2 SE 545376 C2 SE545376 C2 SE 545376C2 SE 2151251 A SE2151251 A SE 2151251A SE 2151251 A SE2151251 A SE 2151251A SE 545376 C2 SE545376 C2 SE 545376C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
robotic work
work tool
server
robotic
escape route
Prior art date
Application number
SE2151251A
Other languages
English (en)
Other versions
SE2151251A1 (en
Inventor
Abdelbaki Bougerra
Carl Saxén
Jonathan Andersson
Malin Berger
Original Assignee
Husqvarna Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Husqvarna Ab filed Critical Husqvarna Ab
Priority to SE2151251A priority Critical patent/SE545376C2/en
Priority to DE102022126371.1A priority patent/DE102022126371A1/de
Publication of SE2151251A1 publication Critical patent/SE2151251A1/en
Publication of SE545376C2 publication Critical patent/SE545376C2/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C3/00—Registering or indicating the condition or the working of machines or other apparatus, other than vehicles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G05D1/0282—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal generated in a local control room
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/246—Arrangements for determining position or orientation using environment maps, e.g. simultaneous localisation and mapping [SLAM]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/40—Control within particular dimensions
    • G05D1/43—Control of position or course in two dimensions [2D]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/617—Safety or protection, e.g. defining protection zones around obstacles or avoiding hazards
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/646—Following a predefined trajectory, e.g. a line marked on the floor or a flight path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/656—Interaction with payloads or external entities
    • G05D1/661—Docking at a base station
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
    • G05D2105/15—Specific applications of the controlled vehicles for harvesting, sowing or mowing in agriculture or forestry
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2111/00—Details of signals used for control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles
    • G05D2111/50—Internal signals, i.e. from sensors located in the vehicle, e.g. from compasses or angular sensors
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/008—Registering or indicating the working of vehicles communicating information to a remotely located station

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Claims (21)

1. Robotarbetsverktyg (100) innefattande: en styrenhet (110), ett kommunikationsgränssnitt (115) och ett minne (120); varvid styrenheten (110) är konfigurerad att: upprätta en anslutning med en server (240): ta emot en utrymningsväg från servem via kommunikationsgränssnittet (115): fastställa att anslutningen till servem (240) är bruten, och som svar på detta navigera till en säker zon enligt utrymningsvägen, dar styrenheten vidare är konfigurerad att: vänta en tidsperiod och försök sedan återansluta till servem innan navigering till den säkra zonen, och om återanslutningen lyckas, fortsätt driften och om återanslutningen misslyckas, navigera till den säkra zonen, och där styrenheten är vidare konfigurerad att: försöka återansluta till servern (240) via ett andra robotarbetsverktyg.
2. Robotarbetsverktyg enligt krav 1, varvid tidsperioden är mindre änsekunder.
3. Robotarbetsverktyget enligt något av föregående krav, varvid styrenheten är vidare konfigurerad att: fastställa att en återanslutning med servem (240) är framgångsrik under navigering av utrymningsvägen, och som svar på detta återuppta driften.
4. Robotarbetsverktyg enligt krav 3, varvid styrenheten är vidare konfigurerad att återuppta driften genom att initiera en ny driftuppgift.
5. Robotarbetsverktyget (100) enligt något av föregående krav, varvid utrymningsvägen tas emot från servern vid start av robotarbetsverktyget (100).
6. Robotarbetsverktyg (100) enligt något av föregående krav, varvid utrymningsvägen tas emot från servern vid initiering av en arbetsuppgift.
7. Robotarbetsverktyg (100) enligt något av föregående krav, varvid utrymningsvägen tas emot från servern (240) som en del av ett statusmeddelande.
8. Robotarbetsverktyg (100) enligt något av föregående krav, varvid utrymningsvägen tas emot från servern (240) som en del av ett kommandomeddelande.
9. Robotarbetsverktyg (100) enligt något av föregående krav, varvid utrymningsvägen tas emot från servern (240) med jämna mellanrum.
10. Robotarbetsverktyg enligt något av föregående krav, varvid styrenheten vidare är konfigurerad att detektera en händelse och som svar därpå ta emot utrymning svägen.
11. Robotarbetsredskap (100) enligt något av föregående krav, varvid den mottagna utrymningsvägen inkluderar en returväg som ska navigeras.
12. Robotarbetsredskap (100) enligt något av föregående krav, varvid den mottagna utrymningsvägen inkluderar en maximal hastighet som ska användas.
13. Robotarbetsverktyg (100) enligt något av föregående krav, varvid den mottagna utrymningsvägen inkluderar tidsinformation för en plats som ska nås.
14. Robotarbetsverktyg (100) enligt något av föregående krav, varvid den mottagna utrymningsvägen inkluderar information om ett annat robotarbetsverktyg (100).
15. Robotarbetsverktyg (100) enligt krav 14, varvid styrenheten vidare är konfigurerad att navigera enligt utrymningsvägen och informationen från det andra robotarbetsverktyget för att undvika en kollision.
16. Robotarbetsverktyg (100) enligt något av föregående krav, varvid styrenheten är dessutom konfigurerad att lagra en färdväg till den säkra zonen som en utrymningsväg.
17. Robotarbetsverktyg (100) enligt något av föregående krav, varvid den säkra zonen är en stationsplats (210).
18. Robotarbetsverktyg (100) enligt något av föregående krav, varvid robotarbetsverktyget (100) är en robotgräsklippare.
19. Robotarbetsverktygssystem (200) innefattande ett robotarbetsverktyg (100) enligt något av föregående krav.
20. Robotarbetsverktygssystem (200) enligt krav 19, vidare innefattande en server (240).
21. En metod för användning i ett robotarbetsverktyg (100), varvid metoden innefattar: upprättande av en förbindelse med en server (240); ta emot en utrymningsväg från servem via kommunikationsgränssnittet (115); fastställa att förbindelsen med servern (240) är bruten, och som svar på detta navigera till en säker zon enligt utrymningsvägen, varvid metoden vidare innefattar: vänta en tidsperiod och försöka sedan återansluta till servern innan du navigerar till den säkra zonen, och om återanslutningen lyckas, fortsätta driften ochom återanslutningen misslyckas, navigera till den säkra zonen, och varvid metoden vidare innefattar: försök att återansluta till servern (240) via ett andra robotarbetsverktyg.
SE2151251A 2021-10-12 2021-10-12 Navigation for a robotic work tool system SE545376C2 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE2151251A SE545376C2 (en) 2021-10-12 2021-10-12 Navigation for a robotic work tool system
DE102022126371.1A DE102022126371A1 (de) 2021-10-12 2022-10-11 Verbesserte navigation für ein robotergestütztes arbeitsgerätesystem

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE2151251A SE545376C2 (en) 2021-10-12 2021-10-12 Navigation for a robotic work tool system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE2151251A1 SE2151251A1 (en) 2023-04-13
SE545376C2 true SE545376C2 (en) 2023-07-25

Family

ID=85705369

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE2151251A SE545376C2 (en) 2021-10-12 2021-10-12 Navigation for a robotic work tool system

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102022126371A1 (sv)
SE (1) SE545376C2 (sv)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE1850962A1 (en) * 2018-08-09 2020-02-10 Husqvarna Ab Finding of a break in a wire of a robotic working tool system
EP3731053A1 (en) * 2018-02-28 2020-10-28 Honda Motor Co., Ltd. Management device, management system, moving body and program
US20200379469A1 (en) * 2018-02-28 2020-12-03 Honda Motor Co.,Ltd. Control apparatus, moving object, control method, and computer readable storage medium
WO2021115901A1 (en) * 2019-12-13 2021-06-17 Husqvarna Ab Improved scheduling for a robotic work tool

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3731053A1 (en) * 2018-02-28 2020-10-28 Honda Motor Co., Ltd. Management device, management system, moving body and program
US20200379469A1 (en) * 2018-02-28 2020-12-03 Honda Motor Co.,Ltd. Control apparatus, moving object, control method, and computer readable storage medium
SE1850962A1 (en) * 2018-08-09 2020-02-10 Husqvarna Ab Finding of a break in a wire of a robotic working tool system
WO2021115901A1 (en) * 2019-12-13 2021-06-17 Husqvarna Ab Improved scheduling for a robotic work tool

Also Published As

Publication number Publication date
DE102022126371A1 (de) 2023-04-13
SE2151251A1 (en) 2023-04-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP4068040A1 (en) Improved operation for a robotic work tool
EP4314974A1 (en) Improved navigation for a robotic work tool
SE2151275A1 (en) Improved navigation for a robotic work tool system
US20240345599A1 (en) Improved cooperation of robotic working tools in a robotic working tool system
SE2250085A1 (en) Improved operation for a robotic work tool system
SE545376C2 (en) Navigation for a robotic work tool system
WO2023018364A1 (en) Improved error handling for a robotic work tool
EP4085745B1 (en) Improved navigation for a robotic work tool
US12487604B2 (en) Navigation for a robotic work tool system
EP4268565B1 (en) Improved navigation for a robotic work tool system
EP4474938B1 (en) Improved navigation for a robotic lawnmower system
EP4483249B1 (en) Improved mapping for a robotic work tool system
US20240182074A1 (en) Operation for a robotic work tool
WO2023167617A1 (en) Improved operation for a robotic lawnmower system
SE2150497A1 (en) Improved obstacle handling for a robotic work tool
SE2350697A1 (en) Improved navigation for a robotic work tool system
SE2250247A1 (en) Improved navigation for a robotic work tool system
SE2151612A1 (en) Improved navigation for a robotic work tool system