SE546533C2 - Fjärrstyrd demoleringsrobot med förbättrade styr- och kontrollegenskaper - Google Patents

Abstract

Uppfinningen hänför sig till en fjärrstyrd demoleringsrobot (1) innefattande en styrenhet (4), en undervagn (7) med framdrivningsorgan (8), en övervagn (6) med ett manövrerbart armorgan (11) samt en fjärrstyrningsenhet (3) uppvisande en första och andra styrspak (B1, B2) och en driftlägeskontrollomkopplare (18) som tillåter en operatör (2) att växla mellan alternativa driftslägen varvid fjärrstyrningsenheten är anordnad att via driftlägeskontrollomkopplaren ge kommandon till styrenheten (4) att styra demoleringsroboten i alternativa driftslägen medelst styrspakarna (B1, B2). Utmärkande för uppfinningen är att driftlägesomkopplaren (18) på fjärrstyrningsenheten (3) bildar en primär driftlägeskontrollomkopplare och att en av styrspakarna (B2) uppvisar en komplementär sekundär driftlägeskontrollomkopplare (20) med sådan placering på styrspaken (B2) att den är åtkomlig för aktivering utan att operatören (2) behöver släppa sitt grepp om styrspaken och som vid aktivering momentant växlar styrenheten (4) från dess av den primära driftlägesomkopplaren (18) dedikerat driftläge, till ett alternativt momentant driftläge varvid växlingen är aktiv så länge den sekundära driftlägeskontrollomkopplaren (20) är aktiverad.

Description

Fjärrstyrd demoleringsrobot med förbättrade styr- och kontrollegenskaper Tekniskt område Föreliggande uppfinning avser en fjärrstyrd demoleringsrobot med förbättrade styr- och kontrol- legenskaper enligt ingressen till patentkravet 1 och ett sätt att styra och manövrera en fjärrstyrd demoleringsrobot enligt patentkravet 11 och en fjärrstyrningsenhet med en sekundär driftläges- väljaromkopplaren på en styrspak enligt patentkravet Bakgrund En fjärrstyrd demoleringsrobot har en mängd olika kontrollmöjligheter som att styra ett hydraul- drivet verktyg, armorgan, framdrivningsorgan och stödben. Alla dessa olika kontrollmöjligheter är tilldelade två styrspakar (joysticks) och några få knappar och reglage på en fjärrstyrningsen- het. För att en operatör ska kunna använda alla kontrollmöjligheter är de uppdelade i olika val- bara lägen, s.k. driftslägen (körlägen) där reglagen styr olika rörelser beroende på vilket drifts- läge demoleringsroboten arbetar i. Detta gör det möjligt för en operatör att kontrollera demole- ringsrobotens alla funktioner med i huvudsak endast två styrspakar.

Växling mellan olika driftslägen sker via en driftlägesomkopplare som normalt är placerad på fjärrstyrningsenheten vilket innebär att operatören måste släppa greppet om den ena styrspaken för växla driftsläge medelst driftlägesomkopplaren på fjärrstyrningsenheten. Således tar växling mellan olika driftslägen en hel del tid och förhindrar också att vissa rörelser kan utföras väsent- ligen sekventiellt och i en effektiv ordningsföljd, exempelvis i fall där en rörelse styrs i ett första driftsläge och en annan rörelse styrs i ett annat andra driftsläge. Varje valt driftläge bestämmer vilken styringång som motsvarar aktuella operatörskommandon för styrspakarna. Dessa försvå- rande omständigheter vid växling av driftsläge får demoleringsroboten att arbeta på ett ryckigt, oregelbundet sätt och därmed mindre effektivt sätt.

Det skulle därför vara önskvärt att åstadkomma en demoleringsrobot som inte lider av ovan- nämnda problem utan kan styras och manövreras på ett enklare och effektivare sätt.

Sammanfattning Ett syfte med föreliggande uppfinning är således att åstadkomma en fjärrstyrd demoleringsrobot som löser detta problem och som medger att olika rörelser som kräver växling av driftsläge kan utföras i en mer effektiv regelbunden ordningsföljd. Ett annat syfte med uppfinningen är att till- handahålla ett sätt att mer effektivt styra och manövrera en fjärrstyrd demoleringsrobot. Ett tredje syfte med uppfinningen är att tillhandahålla en fjärrstyrningsenhet för en demoleringsrobot.Detta första syfte med uppfinningen löses genom en fjärrstyrd demoleringsrobot som uppvisar de särdrag och kännetecken som anges i patentkravet 1. Det andra syftet med uppfinningen uppnås genom det förfarande som anges i patentkravet 10 och det tredje syftet medelst en fjärrstyrningsenhet enligt patentkravet 12. Övriga fördelar och kännetecken hos uppfinningen framgår av underkraven 2- Enligt ett utförande av uppfinningen bildar en driftlägesväljaromkopplare på en fjärrstyrningsen- het en primär driftlägesväljaromkopplare och bildar en komplementär driftlägesomkopplare på en styrspak en sekundärdriftlägesomkopplare som är åtkomlig för aktivering utan att operatören behöver släppa sitt grepp om styrspaken och som vid aktivering momentant växlar en spakkon- trollstyrande styrenhet från ett av den primära driftlägesomkopplaren dedikerat angivet driftläge hos styrenheten till ett momentant alternativt driftläge varvid växlingen är aktiv så länge den sekundära driftlägesväljaromkopplaren är aktiverad.

Enligt ett annat utförande är den sekundära driftlägesomkopplaren är konfigurerad att ge kom- mandon till styrenheten att styra demolerings-roboten i ett alternativt momentant driftsläge i vilket en i demoleringsroboten ingående undervagn alternativt en övervagn kan styras och kontrolleras medelst styrspakarna.

Enligt ett annat utförande är växling till temporärt alternativt driftsläge begränsat såtillvida att växling kan ske först efter aktivering av den sekundära driftlägesomkopplaren under en längre tid än en i förväg bestämd tröskeltid. Kort beskrivning av ritninqarna I det följande beskrivs en fjärrstyrd demoleringsrobot enligt uppfinningen närmare med ledning av utföringsexempel som visas i bifogade ritningar, på vilka; Fig.1 visar en perspektivvy av en fjärrstyrd demoleringsrobot enligt uppfinningen.

Fig.2 visar en perspektivvy av en fjärrstyrningsenhet som ingår i en demoleringsrobot enligt upp- finningen.

Fig. 2A visar en vy i detaljförstoring framifrån av en i fjärrstyrningsenheten ingående höger styr- spak och ett parti av styrspaken försett med en driftlägesomkopplare där en operatörs fingrar är avsedda att befinna sig vid gripande om styrspaken.

Fig. 3A, och Fig. 3B visar grafiskt med symboler exempel på vilka kontroller som kan aktiveras och motsvarande kontrollåtgärder som exekveras vid aktivering av högra styrspakens driftläges- omkopplare och val av alternativa driftlägen varvid Fig. 3A visar driftläge "undervagn" och Fig. 3B driftläge "övervagn".flgl en vy i detaljförstoring bakifrån av en i fjärrstyrningsenheten ingående höger styrspak i ett alternativt utförande av uppfinningen där en sekundär driftlägesomkopplare utgörs av en tum- kontrollomkopplare eller i ett alternativt annat utförande kan utgöras av en styrfunktion på en toppkontakt som i första hand styr en annan funktion än den som styr och växlar driftsläge i en styren het.

Fig. 4 visar schematiskt ett blockdiagram av sådana styr- och kontrollfunktioner som kan ingå i en demoleringsrobot enligt föreliggande uppfinning.

Detalierad beskrivning I fig. 1 visas i en fjärrstyrd demoleringsrobot 1 i det följande benämnd demoleringsrobot. En operatör 2 vandrar bredvid demoleringsroboten och fjärrstyr densamma trådlöst via en fjärrstyr- ningsenhet 3 som via radiosignaler står i förbindelse med en i demoleringsroboten ingående styrenhet 4. Med 5 betecknas allmänt ett chassi med en vagn som uppvisar en övervagn 6 och en undervagn 7. Övervagnen 6 är vridbart lagrad på undervagnen 7 för svängning i ett horison- talplan. Undervagnen 7 är försedd med en framdrivningsanordning 8 som omfattar höger re- spektive vänster larvband. Med 10 betecknas stödben som manövreras av tillhörande hydraul- cylindrar och med 11 ett manövrerbart armorgan som, bestående av ett antal efter varandra ledbart förenade armdelar, är uppburet på övervagnen 6 och manövrerbart medelst ett antal mellan armdelarna verksamma hydraulcylindrar. Med 12 betecknas en kabel avsedd att anslutas till ett stationärt elektriskt linjenät för att förse demoleringsroboten 1 med elektrisk kraft. Armor- ganet 11 är i sin fria ände försett med ett verktygsfäste 13 i vilket olika typer av verktyglösgörbart kan anbringas och i förekommande fall även anslutas för hydraulisk drift.

I fig. 2 visas den fjärrstyrningsenhet 3 som ingår i demoleringsroboten 1 närmare. Fjärrstyrnings- enheten 3 är konfigurerad att tillhandahålla styrinformation, såsom operatörskommandon, till roboten 1 vilken information tolkas av styrenheten 4 och får demoleringsroboten 1 att arbeta i enlighet med operatörens 2 kommandon. Fjärrstyrningsenhet 3 har ett operatörsgränssnitt som omfattar en displayenhet 15 för att tillhandahålla information till operatören 2 och ett flertal kon- troller för att ta emot kommandon från operatören. Kontrollerna B1, B2 inkluderar ett par styr- spakar (joysticks), en vänster styrspak B1 och en höger styrspak B2. Varje styrspak B1, B2 kan vidare vara anordnad med en toppkontrollomkopplare 17 avsedda att manövreras med opera- törens tummar.

Styrspakarna B1, B2 och toppkontrollomkopplarna 17 används för att tillhandahålla styr- och manövreringskommandon till demoleringsroboten 1. En primär driftlägesväljaromkopplaresom är belägen på en ovansida av fjärrstyrningsenheten 3 står i förbindelse med styrenhetenoch kan användas för att välja ett av flera olika alternativa driftlägen i styrenheten 4 för demole- ringsroboten 1, varvid varje respektive valt driftläge bestämmer vilken styringång som motsvarar ett aktuell operatörskommando med avseende på styrspakarnas B1, B2 och toppkontrollom- kopplarnas 17 valda lägen och funktionsstyrning. I fig. 3A och 3B visas exempel på två olika driftlägen, s.k. modes som operatören 2 kan växla styrenheten 4 till via fjärrstyrningsenheten 3. Som visas i fig. 3A kan nämnda valbara driftlägen omfatta "transportläge", varvid demolerings- roboten mobilt kan förflyttas genom påverkan av styrspakar B1, B2 och tillhörande toppkontroll- omkopplare 17 eller i Fig. 3B "arbetsläge", varvid armorganet 11 kan utföra manöverrörelser genom påverkan av styrspakar B1, B2 och tillhörande toppkontrollomkopplare Till exempel som visas med grafiska symboler i Fig. 3A och Fig. 3B: Med den primära driftslä- gesväljaromkopplaren 18 omställd i transportläge (fig. 3A) kan vänster styrspak B1 manövrera vänster stödben eller drift av vänster larvband och på motsvarande sätt höger styrspak B2 ma- növrera höger stödben eller drift av höger larvband. Med den primära driftslägesväljaromkopp- laren 18 omställd i "arbetsläge" kan vänster styrspak B1 manövrera en yttre armdel upp/ned samt svänga tornet och därmed armorganet som helhet till vänster/höger och på motsvarande sätt höger styrspak manövrera en inre armdel upp/ned samt tilta en längst ut belägen armdel in/ut. Beroende på det valda driftläget kommer styrspakarna B1, B2 och tillhörande toppkontroll- omkopplare 17 att kontrollera olika funktioner hos demoleringsroboten 1. Varje valt driftläge kan visas med hjälp av symboler på displayenheten Med hänvisning till Fig. 2 och särskilt detaljförstoringen i Fig. 2A har det överraskande visat sig lämpligt att tillordna en av styrspakarna B1, B2, nämligen den högra styrspaken B2 på dess framsida en sekundär driftlägesväljaromkopplare 20 i form av en fingerkontrollomkopplare som vid aktivering momentant växlar till ett med avseende på den primära driftlägesväljaromkoppla- rens 18 läge alternativt driftläge för övervagn 7 respektive undervagn 6 varvid den momentana växlingen är aktiv så länge den sekundära driftlägesväljarkontrollen 20 är aktiverad. Med styr- spakens B2 framsida avses i detta fall att den sekundära driftlägesväljaromkopplaren 20 är be- lägen på den framsida av höger styrspak där operatörens 2 fingrar vilar eller inom det grepp som omfattar operatörens fingrar, dvs. på motsatt sida om den stödytan på styrspaken B2 där ope- ratörens 2 handflata är avsedd att vila.

Den sekundära driftlägesväljaromkopplarens 20 placering på styrspakens B2 framsida gör det möjligt för operatören 2 att aktivera den sekundära driftlägesväljaromkopplaren 20 med sina fingrar, utan att släppa kontrollen eller greppet om styrhandtaget B2. Operatören 2 är i enlighet med uppfinningen således tillordnad en kompletterande eller sekundär driftslägesväljaromkopp- lare 20 som momentant kan upphäva styrenhetens 4 av den primära driftlägesväljaromkoppla- rens 18 inställda dedikerade driftläge och gör det således mycket enkelt för operatören 2 atttemporärt växla till ett alternativt driftläge för demoleringsroboten 1. I det här beskrivna utfö- ringsexemplet omfattar dessa båda växlingsbara funktioner spakkontroll B1, B2 av undervagn 7 respektive spakkontroll B1, B2 övervagn 6 varvid växlingen är aktiv så länge den sekundära driftlägesomkopplaren (20) är aktiverad. En mängd andra liknande växlingsalternativ är givetvis tänkbara.

I enlighet med uppfinningen får driftlägesväljaromkopplaren 18 på fjärrkontrollanordningens 3 kontrollpanel anses utgöra en primär driftlägesväljaromkopplare medan fingerkontrollomkoppla- ren på styrspaken B2 utgör en sekundär driftlägesväljaromkopplare 20 som är tillgänglig utan att operatören 2 behöver släppa greppet om aktuella styrspaken B Som framgår av fig. 3A och 3B kan nämnda sekundära driftlägesväljaromkopplare 20 innefatta en på styrspaken B2 anordnad återfjädrande strömbrytare som aktiveras genom påverkan av en eller ett flertal av operatörens 2 fingrar. Till exempel; om den sekundära driftlägesväljarom- kopplaren 20 på högra styrspaken B2 aktiveras av operatören 2 när den primära driftlägesvälj- aromkopplaren 18 på fjärrstyrningsenheten 3 befinner sig omställd i "transportläge", se fig. 3A (varvid demoleringsroboten mobilt kan förflyttas medelst larvband genom påverkan av styrspa- kar B1, B2) så växlar demoleringsrobotens styrenhet 4 momentant till "arbetsläge", se fig. 3B (varvid armorganet 11 kan manövreras genom påverkan av styrspakarna B1, B2 varvid den temporära eller momentana växlingen är aktiv så länge den sekundära driftlägesväljaromkopp- laren 20 är aktiverad.

Ett annat exempel är om den sekundära driftlägesväljaromkopplaren 20 aktiveras av operatören 2 när den primära driftlägesväljaromkopplaren 18 på fjärrstyrningsenheten 3 befinner sig om- ställd i "arbetsläge" se fig. 3B (varvid armorganet kan manövreras genom påverkan av styrspa- karna B1, B2) så växlar demoleringsrobotens styrenhet 4 momentant till "transportläge", se fig. 3A varvid demoleringsroboten mobilt kan förflyttas medelst larvband genom påverkan av styr- spakar B1, B2) varvid växlingen är aktiv så länge den sekundära driftlägesväljaromkopplarenär aktiverad Fig. 4 visar ett flödesschema som beskriver ett utförande av uppfinningen och specificerar vissa logiska krav som måste vara uppfyllda innan styrenheten 4 temporärt tillåts växla driftsläge ge- nom aktivering respektive deaktivering av den sekundära driftlägesväljaromkopplaren Vid steget S1 råder ett dedikerat driftläge i styrenheten 4 som är valt genom den primära driftlä- gesväljaromkopplaren 18 på fjärrstyrningsenheten 3. Vid steget S2 fastställer styrenheten 4 om den sekundära driftlägesväljaromkopplaren 20 är aktiverad. Om så inte är fallet initierar styren- heten 4 ingen ändring av rådande dedikerat driftsläge i styrenheten 4. Vid steget S3 fastställerstyrenheten 4 om styrspakarna B1, B2 är i nolläge. Om så inte är fallet initierar styrenheteningen ändring av rådande dedikerat driftsläge i styrenhet Vid steget S4 fastställer styrenheten 4 om den sekundära driftlägesväljaromkopplaren 20 akti- verats under en aktiveringstid ta som överskrider en i förväg bestämd tröskeltid Tta, dvs. ta>Tta. Om så inte ärfallet initierar styrenheten 4 ingen ändring av rådande dedikerat driftsläge i styren- het 4. Om däremot så är fallet initierar styrenheten 4 steget S5 och upphäver det rådande dedi- kerade driftsläget i styrenheten 4 och ersätter det med ett momentant driftläge i vilket styrspa- karna B1, B2 styr- och kontrollerar en annan alternativ funktion än den i styrenheten dedikerat rådande, exempelvis genom växling från en dedikerad rådande styrspaksfunktion B1, B2 för övervagn 7 till en momentan styrspaksfunktion B1, B2 för undervagn Vid steget S6 fastställer styrenheten 4 om den sekundära driftlägesväljaromkopplaren 20 är de- aktiverad, dvs. om operatören upphört aktivera den sekundära driftlägesväljaromkopplaren 20. Om så inte är fallet initierar styrenheten 4 ingen ändring av momentant driftsläge i styrenheten 4. Vid steget S7 fastställer styrenheten 4 om styrspakarna B1, B2 är i nolläge. Om så inte är fallet initierar styrenheten 4 ingen ändring av det momentana driftsläge i styrenheten 4. Om där- emot så ärfallet initierar upphäver styrenheten 4 det momentana driftsläget och ersätter det med dedikerade driftsläget i styrenheten 4 i vilket styrspakarna B1, B2 återgår att styra- och kontrol- lera den dedikerade funktionen, exempelvis genom växling tillbaka från en momentant rådande styrspaksfunktion B1, B2 för undervagn 6 till en dedikerat rådande styrspaksfunktion B1, B2 för övervagn I ett alternativt utförande av uppfinningen är det givetvis tänkbart att den sekundära driftläges- kontrollomkopplaren 20 inte nödvändigtvis behöver utgöras av en fingerkontrollomkopplare som är placerad på en framsida av styrspakens B2 handgrepp utan skulle kunna ges vilken som helst annan alternativ placering på styrspaken som gör det möjligt för en operatör att nå och påverka kontrollen samtidigt som operatören griper om styrspaken, exempelvis skulle kontrollen kunna utgöras av en tumkontrollomkopplare, toppkontakt 17 eller liknande på en kontroll.

Enligt uppfinningen skulle den sekundära driftlägesomkopplaren 20 kunna omfatta vilket som helst av följande medel; en fingerkontrollomkopplare 20, en tumkontrollomkopplare 21, eller en styrfunktion 21' som i första hand styr en annan funktion än den som styr och växlar styrenheten 4 varvid växling sker vid upprätthållandet av styrfunktionen på någon av styrspakarna B1, B2 en tid ta som längre än en i förväg bestämd tröskeltid Tta.

Exempelvis skulle i ett utförande en sådan styrfunktion vara associerad med en start- och stopp- funktion eller liknande mer eller mindre underordnad funktion för ett av demoleringsroboten (1) uppburet verktyg.Det bör underförstås att fjärrstyrningsenheten 3 kan säljas separat till demoleringsroboten 1 eller som ett extra tillbehör eller reservdel.

Claims (1)

1. Fjärrstyrd demoleringsrobot (1) innefattande en styrenhet (4), en undervagn (7) med framdrivningsorgan (8), en övervagn (6) med ett manövrerbart armorgan (11) som på ett torn är svängbart i ett horisontalplan samt en fjärrstyrningsenhet (3) uppvisande en första och andra styrspak (B1, B2) och en driftlägesomkopplare (18) som tillåter en operatör (2) att växla mellan alternativa driftslägen varvid fjärrstyrningsenheten är an- ordnad att via driftlägesomkopplaren ge kommandon till styrenheten (4) att styra de- moleringsroboten i alternativa driftslägen medelst styrspakarna (B1, B2), genom på- verkan av styrspakarna, kännetecknad av att driftlägesväljaromkopplaren (18) på fjärrstyrningsenheten (3) bildar en primär driftlägesväljaromkopplare och att en av styr- spakarna (B2) uppvisar en komplementär sekundär driftlägesomkopplare (20) med så- dan placering på styrspaken (B2) att den är åtkomlig för aktivering utan att operatören (2) behöver släppa sitt grepp om styrspaken och som vid aktivering momentant växlar styrenheten (4) från dess av den primära driftlägesomkopplaren (18) dedikerat drift- läge, till ett temporärt alternativt driftläge varvid växlingen är aktiv så länge den sekun- dära driftlägesväljaromkopplaren (20) är aktiverad. Demoleringsrobot enligt något av kravet 1, varvid den sekundära driftlägesomkoppla- ren (20) är konfigurerad att ge kommandon till styrenheten (4) att styra demoleringsro- boten i ett alternativt momentant driftsläge i vilket undervagnen (7) alternativt övervag- nen (6) kan styras och kontrolleras medelst styrspakarna (B1, B2). Demoleringsrobot enligt något av kraven 1 - 2, varvid växling till temporärt alternativt driftsläge är begränsat såtillvida att vardera styrspak (B1, B2) måste befinna sig i noll- eller neutralläge innan växling kan ske. Demoleringsrobot enligt något av kraven 1 - 3, varvid växling till temporärt alternativt driftsläge är begränsat såtillvida att växling kan ske först efter aktivering av den sekun- dära driftlägesväljaromkopplaren (20) under en längre tid (ta) än en i förväg bestämd tröskeltid (Tta). Demoleringsrobot enligt något av kraven 1 - 4, varvid vid desaktivering av den sekun- dära driftlägesväljaromkopplaren (20) återgår styrenheten (4) automatiskt till det tidi- gare rådande driftläge som dedikerats av den primära driftlägesomkopplaren (18).Demoleringsrobot enligt något av kraven 1 - 5, varvid styrenheten (4) återgår automa- tiskt till det tidigare dedikerade driftläget först när vardera styrspak (B1, B2) befinner sig i noll- eller centrerat läge vid desaktivering av den sekundära driftlägesväljarom- kopplaren (20, 21, 21'). Demoleringsrobot enligt något av kraven 1 - 6, varvid den sekundära driftlägesvälj- aromkopplaren (20) är belägen på en framsida av höger styrspak (B2) där operatörens (2) fingrar vilar. Demoleringsrobot enligt något av kraven 1 - 6, varvid den sekundära driftlägesvälj- aromkopplaren (20) innefattar något av följande medel; - en fingerkontrollomkopplare (20), - en tumkontrollomkopplare (21), - en styrfunktion (21') som i första hand styr en annan funktion än den som styr och växlar styrenheten (4) varvid växling sker vid upprätthållandet av styrfunktionen på nå- gon av styrspakarna (B1, B2) en tid (ta) som längre än en i förväg bestämd tröskeltid (Tta), Demoleringsrobot enligt kravet 8, varvid styrfunktionen (21') är associerad med en toppkontrollomkopplare (17) som ingåri någon av styrspakarna (B1, B2) och är avsedd att manövreras med en av operatörens (2) tummar. Demoleringsrobot enligt kravet 8, varvid styrfunktionen (21') är associerad med en start- och stoppfunktion för ett av demoleringsroboten (1) uppburet verktyg. Förfarande för styrning och manövrering av en fjärrstyrd demoleringsrobot (1) medelst ett första och ett andra spakreglage (B1, B2) och en styrenhet (4) varvid en operatör (2) medelst en driftslägesomkopplare (18) kan växla mellan olika valbara driftslägen så att spakreglagen (B1, B2) styr olika rörelser och funktioner hos demoleringsroboten beroende på styrenhetens (4) rådande driftsläge, kännetecknat av att ett i styrenheten (4) rådande driftläge momentant kan upphävas genom aktivering av en anordnad kom- plementär sekundär driftlägeskontrollomkopplare (20) vilken givits sådan placering på en styrspak (B2) att den är åtkomlig för aktivering utan att operatören (2) behöver släppa sitt grepp om styrspaken (B2) varvid växlingen är aktiv så länge nämnda kom- plementära driftlägeskontrollomkopplare (20) är aktiverad. Fjärrstyrningsenhet (3) med reglage i form av en första och andra styrspak (B1, B2) som användas för styrning av en demoleringsrobot (1), och en primär driftlägesom- kopplare (18) som tillåter en operatör (2) att ge kommandon till styrenheten (4) att styra demoleringsroboten i alternativa driftslägen där spakreglagen styr olika rörelser, kännetecknad av att fjärrstyrningsenheten innefattar en fingeraktiverad sekundär driftlägesväljaromkopplaren (20) på en av styrspakarna (B2) som momentant kan upp- häva ett i styrenheten (4) rådande av dedikerat driftläge varvid den momentana väx- lingen av driftsläge är aktiv så länge nämnda sekundära driftlägeskontrollomkopplare (20) är aktiverad.