Изобретение относитс к техничес kHM среде вам управлени перемещение заготбвек и может быть использовано дл а8 е 1 тизации управлени безупор ным еетановом заготовок на рольган .гах перед методическими нагреватель ними печами, механизмо,в загрузки и вмррузки печей и проката перед резко на мерные длины ножницами. По основному авт.св. № 900907, и вестно устройство управлени безупор HtiM остановом перемещающейс заготов ки, содержащее датчик путевых импуль сов, датчик скорости, задатчик напр жени уставки скорости, блок ввода и информации, дешифратор, блок yпpaвлe ни приводом, сравнивающие элементы первые входы которых подключены к датчику скорости, элемент И, первый вход которого подключен к датчику пу тевых импульсов, счетчик, первый вхо которого подключен к блоку ввода формации, а выход ко входу дешифра-. тора, ключи, первые входы которых подключены соответственно к первому и второму выходам задатчика напр жени уставки скорости, а выходы подключены соответственно к первому и второму входам блока управлени приводом, второй вход второго ключа подключен- ко второму выходу дешифратора , триггер, первый и второй входы которого подклочены к выходам соответственно первого и второго сравнивающих элементов, а выход ко второму входу элемента.И, вторые входы первого и второго сравнивающих элементов подключены соответственно ко второму и третьему выходам задатчика напр жени уставки скорости, делитель частоты, вход которого подключен к датчику путевых импульсов, элемент ИЛИ, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам делител частоты и элемента И, а выход ко второму входу счетчика , первый выход дешифратора подкл чен ко второму входу первого ключа 1 . Недостатком известного устройства вл етс низка точность останова заготовки относительно заданной позиции. Цель изобретени - повышение точности останова заготовки. Указанна цель достигаетс тем, что устройство управлени безупорным остановом перемещающейс заготовки снабжено дополнительными счетчиком, дешифратором, датчиком путевых импульсов и коммутатором, через который выходы путевых датчиков и дешифратора св заны с одним из входов эле мента И и входом делител частоты, выход которого подключен к одному из входов дополнительного счетчика, другой вход которого соединен с другим входом блока ввода информации, а выход - с входом дополнительного дешифратора. На фиг.1 изображена блок-схема устройства; на Фиг.2 - схема перемещени заготовки; на фиг.З - диаграмма изменени скорости в функции пути перемещени . Устройство содержит датчики 1 и 2 путевыхимпульсов, задатчик 3 напр жени уставки скорости, датчик 4 скорости , сравнивающие элементы 5 и 6, триггер 7, элемент 8 И, элемент 9 ИЛИ, блок 10 ввода информации, делитель 11 частоты, счетчики 12 и 13, дешифраторы 14 и 15, ключи 16 и 17, блок Г8 управлени приводом и коммутатор 19. Входы-коммутатора 19 подключены соответственно к датчику 1, датчику 2 и к выходу дешифратора 15, вход которого подключен к выходу счетчика 13. Входы последнего подключены соответственно к одному из выходов блока 10 и к выходу делител 11, вход которого подключен к выходу коммутатора 19 и к одному из входов элемента И В. Другой вход элемента И 8 подключен к выходу триггера 7 входы которого подключены соответственно к выходам сравнивающих элементов 5 и б, одни из входов которых подключены к датчику 4, а другие соответственно к одному и другому выходам задатчика 3 напр жени уставки скорости. Кроме того, его первый выход , а также третий, подключены к одним из входов ключей 16 и 17, выходы которых соединены соответственно с входами блока 18 управлени приводом. Другие входы ключей 16 и 17 подсоединены к выходу дешифратора 14, вход которого подключен к выходу счетчика 12. Входы счетчика 12 подключены соответственно к другому выходу блока 10 и к выходу элемента ИЛИ 9, входы которого подключены соответственно к выходам делител 11 и элемента И 8. Устройство работает следукицим образом . В счетчик 12, работанвдий в режиме Вычитание, и в счетчик 13, работающий в режиме Сложение, предварительно посредством блока 10 записывают числа, соответствующие координате Z (в счетчик 12) останова, например, по заднему торцу заготовки на позиции Е (Фиг.З) и половинному значению 1/22 длины заготовки (в счетчик 13), т.е. координате ее центра т жести относительно позиции 0-0. С момента пересечени задним торцом заготовки позиции 0-0 через коммутатор 19 и делитель 11 на первый Вход элемента ИЛИ 9 и вторые входы счетчиков 12 и 13 поступают путёвые импульсы дискретности d частоты 1/2 f. где t( - текуща частота следовани путевых импульсов датчика 1 (что соответствует положению в пределах сек гии 1 центра т жести заготовки). При достижении заготовкой позиции Ср - Ч) . которой отвечает совпадение центра т жести -заготовки с осью .печи (т.е. с границей раздела секций X и ГГ) , дешифратор 15 формирует сигнал, по кoтopo y коммутатор переключает на свой выход датчик 2 (это переключение коммутатор сохран ет до ввода новой информации в счетчик 13 поло винном значении длины очередной заго товки). Следовательно, с этого момен та на вход счетчика 12 поступают путевые импульсы (одинаковой с датчиком 1 дискретностью d) частоты l/2fl где fn- текуща частота следовани путевых импульсов датчика 2, что сор ветст вует положению в пределах секции U центра т жести перемещаемой заготовки. При достижении задним торцом заготовки позиции F дешифратор 14 по первому выходу снимает сигнал Единица , что вызывает размыкание ключа 16 и замедление привода до пониженно скорости V,(участок FC). При пересечении задним торцом заготовки позиции В вследствие равенства фактической скорости Vq) и скорости Vj , заданной по втopo 1y выходу задатчика 3, срабатывает сравнивающий элемент 5 (амплитудный компаратор), триггер 7 переходит в Единицу и элемент И открываетс . На второй вход элемента 9 ИЛИ начинают поступать импульсы частоты f2 датчика 2. На выходе элемента 9 ИЛИ вьщел ютс импульсы частоты fj, так как на выходе делител 11 ( вл ющегос счет чиком с фазовым представлением информации ) формируютс импульсы, длительность которых равна.длительности импульсов соответственно датчика 1 и датчика 2, и кроме того они совпадают по фазе с импульсами последних с учетом коэффициента делени . Далее в момент равенства фактической скорости V|Jp и скорости УЗ (V заданной по третьему выходу датчика 2, срабатывает сравнивающий элемент 6, что соответствует прохождению задним торцом заготовки позиции С, триггер 7 возвращаетс в исходное состо ние и элемент 8 И закрываетс Рассматриваема ситуаци соответствует переходу привода с транспортной скорости VY на пониженную скорость У„. В моме«т равенства скоростей vL и Vj подача импульсов частоты г. на второй вход элемента 9 ИЛИ прекращаетс , так как элемент 8 И закрыт по первому входу. Элементь 5 и 6 построены таким образом, что они срабатывают в точках F и С, расположенных на нисход щем участке характеристики V(s}, т.е. при торможении привода не формируют на своих выходах сигналов сравнени при равенстве скорости Vj (Vj ) и фактической скорости V(p(Vq,) на восход щем участке ОД характеристики , т.е. .при разгоне привода. При перемещении заготовки на пониженной , скорости (участок CD) на второй вход счетчика 12 поступают . импульсы частотой l/2f2 . При достиг жении з.адн.им торцом заготовки позиции- D на втором выходе дешифратора 14 исчезаетсигнал Единица, что приводит к размыканию ключа 17 и замедлению привода до полной остановки (участок DE) и к положению заднего торца остановленной заготовки на заданной позиции останова Е, так как . В paSoTe дешифратора 14 на его первом (втором) выходе присутствует сигнал Единица при нескольких последовательных состо ни х счетчика 12, соответствуклдих перемещению заготовки на участке OF(OD) Анализ работы известного устройства ij позвол ет сделать приближенную оценку погрешности измерени ,пути перемещени заготовки по секци м рольганга на основании расчетной формулы (Фиг.2) дл работы Секции в стационарном режиме А I ( t - V ) 4 П с 23 V при выполнении услови а jL(g относительное рассогласование скорости вращени роликов .смежных секций , по которым перемещают заготовку; 3 амедление (ускорение) Ъ(а) электропривода при его выключении (включении)j длина секции I, Г и 1/21 половинное значение длины заготовки; ускорение при свободном падении тела; коэффициент трени скольжени заготовка-ролик. Формула (1) соответствует случаю расчета погрешности Z / возникающей при переходе заготовки с одной секции (1) на другую (П), скорости вращени роликов которых соответственно равны v и Vj. , причем, измерение пути перемещени заготовки по прототипу осуществл ют по путевым сигналам , электрически прив занным только к одному приводу, например секции I,отсчет путевых сигналов начинают в момент пересечени задним тор-цом заготовки позиции 0-0, например, линии визировани датчика наличи заготовок (не показан на фиг.2). Следовательно, в этом случае можно записать . . 2 где X - путь перемещени от момент пересечени задним торцом заготовки позиции 0-0 до момента ее останова на позиции с координатой заднег торца заготовкиf длительность времени нахож дени центра т жести заготовки , перемещаемой по сек ции I, то же, по секции П. При этом V,t. ТГ 3 ic- I 3 После подстановки значений tj в формулу (3) получим X (г --Г,)(1 + - ) с 2 V2 откуда искома погрешность измерени пути перемещени на длине Z (с,уче том пути торможени с пониженной скорости до полного останова), опре дел юща одну из составл ющих погре ности управлени (другую примерно е равную составл ющую определ ет погрешность прогнозировани пути торм жени IT ) по прототипу, равна что при введении обозначений Vj -V V i iV V соответствует формуле (1), котора подчеркивает наличие линейн зависимости погрешности&J и рассог Al . . ласовани V Выполнение услови (2)необходимо дл исключени проскальзывани заго товки при торможении привода и пробуксовки роликов при разгоне послед него. Исходными данными дл численной оценки погрешностий „ применительно например, к району нагревательных печей тонколистовых широкополосных станов .гор чей прокатки вл ютс Zf. 6000 мм. 1,, 3000 мм и 1/24 + 12,5 мм. После постановки численных значений If., I, ий в формулу (1) находим максимально допустимую величину относительного расА1 , при которой по согласовани прототипу обеспечиваетс заданна точность управлени остановом заготовки , т.е. 6i :{Zc- 1/2JE, )-100% 12,5 :(6000 - i 3000). 100% 0,2% Однако, такое небольшое рассогласование практически не может быть обеспечено приводами секций рольганга , снабженных двигател ми переменно го тока, например, типа МТН 412-8, 512-8 и 612-8 или двигател ми посто нного тока, например, типа Д-808, работающих в услови х мен ющейс величины нагрузки электропривода (вызывавшее по отношению к рассчитанному дополнительное рассогласование скоростей вращени роликов ненагруженной, например, секции I и нагруженной секции И). Кроме того, дополнительна погрешность измерени пути деремейени заготовки возникает при работе секций в переходном режиме ( выключение приводов секций 1 и II осуществл ют одновременно),например, при торможении их. приводов в момент времени, соотйетствующий положению в пределах секции 1Ь центра т жести перемещаемой заготовки. Так, например , в соответствии с техническими характеристиками указанных двигателей разность времени торможени нагруженной секции U и ненагруженной секции 1 равна ut.0,2 с откуда дополнительна погрешнсэсть при скорости транспортировани заготовки . V 175 м/с (на которой выполн ют переключение с транспортной на пониженную скорость) равна 1 1 2 VT At 15000,2 мм 150 мм, что недопустимо велико., например,при решении задачи управлени безупорным остановом заготовки на секционированном рольганге перед методическими нагревательными печами. При использовании изобретени ошибка измерени пути перемещени заготовки обусловлена погрешностью задани блоком ввода информации по- . ловинного значени длины заготовки, котора не превышает двух дискрет ;} измерени , и равна при работе секций в стационарном режиме ьг 2. откуда при d 5 мм погрешность Л.. Лл1 при любых практически возможных значени х относительного расAV Согласовани - скоростей вращени роликов секций П и I. При работе секций в предельном режиме (при торможении их приводов) возможна погрешность измерени пути переметени заготовки равна .. -Р-Г.. где Zf- путь торможени заготовки а врем перехода привода из режима оминальной скорости Vf в режим пониженной скорости Vy, , откуда при . VT 1,5 м/с, У„ 0,5 м/с, JT 1000мм d -5 мм и 6t 0,2 с, численное значение ь « д .. Использование предложенного изобретени гГозвол ет повысить надежность , уменьшить простои оборудоваим .
Фиг. 2