SU1101841A1 - Устройство дл управлени автоматическими транспортными средствами - Google Patents

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АВТОМАТИЧЕСКИМИ ТРАНСПОРТНЫМИ СРЕДСТВАМИ, содержащее задатчик адреса, датчик сигнала останова, реверсивный счетчик , блок задани  исходной адресной позиции , отличающеес  тем, что, с целью повыщени  помехозащищенности , в него введены вычитающий счетчик, генератор пр моугольных импульсов, дешифратор , триггер знака, элементы И, ИЛИ, НЕ и блок индикации, причем выходы задатчика адреса подключены соответственно к установочным входам вычитающего счетчика , информационные входы которого соединены соответственно с входами первого элемента И, выход которого соединен с входом элемента НЕ и с первыми входами второго, третьего и четвертого элементов И, выход элемента НЕ подключен к первому входу п того элемента И, второй вход которого подключен к выходу генератора пр моугольных импульсов, выход п того элемента .И соединен со счетными входами вычитающего счетчика и реверсивного счетчика, выходы блока задани  исходной адресной позиции соединены соответственно с установочными входами реверсивного счетчика и с информационными входами блока индикации, информационные выходы ревер сивного счетчика подключены соответственно к входам дешифратора, первый выход которого соеданен с единичным входом триггера знака и с вторым входом четвертого (Л элемента И, выход которого  вл етс  выходом останова устройства, выходы второго и третьего элементов И  вл ютс  соответственно управл ющими выходами Назад и с е Вперед устройства, единичный выход триггера знака подключен к второму входу третьего элемента И и к управл ющему входу суммировани  реверсивного счетчика, управл ющий вход вычитани  которого и второй вход второго элемента И соединены с нулевым выходом триггера знака, нулевой эо 1 вход которого и управл ющие входы записи вычитающего и реверсивного счетчиков подключены к выходу элемента ИЛИ, первый вход которого  вл етс  входом пуска устройства, второй вход элемента ИЛИ соединен с выходом датчика сигнала останова.

Description

Изобретение относитс  к автоматике и предназначе 10 дл  управле1ш  работой транспортных средств с многократным адресованием грузов, например автоматическим кранами-штабел ерами. Известно устройство управлени  транспортными средствами, содержащее блок приема и запоминани  адреса позтщи, блок приема и хранени  адреса исходной позищо транспортного средства,- схему сравнени  кодов адресов заданной и исходной адресных позиций -с целью определени  направлени  движе ш  и рассто ни , определ емого числом адресных позиций, которые должны пройти адресное средст ю, блок управлени  отработкой заданного перемещени  и скоростью транспортного средства с целью точного позиционировани . Сравните кодов адресов заданной и исходной адресных нозиций осуш.ествл етс  схемой сравнени  1, Схема сравне1ш  позвол ет определить направление движени , но не дает возможности унравл ть скоростью транспортного средства , что, в свою очередь, затрудн ет точный останов транспортного средства. - Известно также устройство дл  управлени  транспортными средствами, содержащее блок управлени  исполнительныгуги механизмами , логический блок, блок программы адресовани , счетчик, блок прохождени  адре ной позиции, схелту И, схему формнроваш1  двоичного кода, блок номера исходной адресной позиции, исполнительные механизмы 2. Данное устройство предназначено дл  управлени  транспортными средствами, ваюишмис  оператором. Использование его дл  управлени  автоматическими транспортными средствами нeпpиe шeмo, так как последние работают на скорост х перемещени ., при которых оператору невозможно находить с  на транспортном средстве. Индикаци  заданной адресной позиции исключена, так как коммутирую1цие перемычки смеьшой колодки блока прогрдммы адресовани  составл ютс  уже с учетом разности исходной и заданной адресных позиций. При этом в счетчик сразу записываютс  разности исходной и задашгой позищлп, i.e. число адресных позиций, которое должно пройти транспортное средство. Это число пре варительно рассчитываетс  дл  всех позшдай и запаиваетс  с помощью перемычек в смен ные колодки. При этом устройство практически невозможно использовать дл  значитель ного числа адресных позиций, так как по вл етс  больша  библиотека сменных колодок Из-за возможности индикации местоположе12 1ГЛЯ транспортного средства данное устройство нельз  использовать дл  управлени  авто лaтичecки ди транспортными средствами, так как оператор, наход сь вне транспортного средства, не знает его местоположени  и поэтому неизвестно, какую сменную колодку необходимо поставить в блок программы . OcHOBirbiM недостатком данного устройства  вл етс  слаба  помехозащита. Импульс по1мехи , попав в счетчик, измен ет его содержимое , а это делает невозможным достижение заданной адресной позиции. Кроме того, устройство не может управл ть скоростью с целью точного позиционировани . Недостатком устройства  вл етс  невозможность продолжени  движени  транспортного средства при кратковременном отключеш-ш питающего напр жени . В этом случае содержимое счетчика измен етс  и снова записывать в него необходимую информацию. Наиболее близким но технической сущности к изобретению  вл етс  устройство, содержащее задатчик адреса, блок записи заданной адресной позтщи, блок сравнени , датчик обработки св зи и реверсивный счетчик 3. Оддако известное устройство также обладает недостаточной помехозащищенностью. Целью изобретени   вл етс  повьцнеьше помехозащищегшости. Поставленна  цель достигаетс  тем, что в устройство, содержащее задатчик адреса, дагшк сигна.г1а останова, реверсивный счетчик , блок задагш  исходной адресной позиции , вве.гдены вычитающий счетчик, генератор пр моугольных имп льсов, дешифратор, триггер знака, элементы. И, И.ПИ, НЕ и блок индикации, причем выходы задатчика адреса подключены соответственно к установочЮз м входам вычитающего счетчика, информационные входы которого соединены соответственно с входами первого элемента И, выход которого соединен с входом элемента НЕ и с первыми входами второго, третьего и четвертого элементов И, выход элемента НЕ подключен к первому входу п того элемента И, второй вход которого подключен к выходу генератора пр моугольных импульсов, выход п того элемента И соединен со счетными вxoдa m вычитающего счетщ ка и реверсивного счетчика, выходы блока задани  исходной адресной позиции соединены соотвотственно с установочными входдми реверсивного счетчика и с кнформаилонными входами блока индикации, информацио шые выходы реверсивного счетчика подключены соответственно к входам дешифратора , первый выход которого соединен с единичным входом триггера знака и с вторым входом четвертого элемента И, выход которого  вл етс  выходом останова устройства, выходы второго и третьего элементов И  вл ютс  соответственно управл ющими выходами Назад и Вперед устройства, единичный выход триггера знака подключен к второму входу третьего элемента И и к управл ющему входу суммировани  реверсивного счетчика,- управл ющий вход вычитани  которого и второй вход второго элемента И соединены с нулевым выходом триггера знака, нулевой вход которого и управл ющие входы записи вычитающего и реверсивного счетчиков подключены к выходу элемента ИЛИ, первый вход которого  вл етс  входом пуска устройства, второй вход элемента ИЛИ соединен с выхо дом датчика сигнала останова. На фиг. 1 представлена схема устройства; на фиг. 2 и 3 - временные диаграммы раб ты устройства. Устройство содержит задатчик 1 адреса, вычитающий счетчик 2, элемент И 3, генератор 4 пр моугольных импульсов, датчик 5 сигнала останова, элемент И.ПИ 6, блок 7 задани  исходной адресной позиции, реверсивный счетчик 8 дешифратор 9, триггер 10 знака, элементы И 11-13, блок 14 индикации , элемент НЕ 15, элемент И 16. Блок 1 представл ет собой набор бесконтактных датчиков. Каждой адресной позиции соответствует строго определенный набор щунтов. Набор может быть составлен, например , в двоичном коде. При прохождении датчика блока 7 мимо щунта, датчик выдает сигнал. При отсутствии щунта сигнал так же отсутствует. Наличие щунта соответствует 1 двоичного кода, а его отсутствие . Следовательно, при прохождении транспортным средством каждой адресной позиции на выходе блока 7 по вл етс  параллельный двоичный код. В качестве датчиков могут использоватьс  индуктивные датчики. Дл  точного останова транспортного средства у заданной адресной позиции применен датчик 5. Датчик 5 срабатывает в тот момент , когда транспортное средство находитс  точно на заданной адресной позиции. Другой функцией датчика 5  вл етс  запуск устрой ства дл  вычислени  разности номера заданной позиции и номера исходной адресной позиции с целью определени  момента перехода на установочную скорость или останова транспо тного средства и определени  направлени  движени . После начала движени  вычислени  провод тс  на каждой адресной позиции. В качестве датчика 5 используетс  индуктивный датчик. Конструктивно блок 7 и датчик 5 св заны между собой так, что при срабатьтвании датчика 5 на какой-либо адресной позиции, на выходе блока 7 по вл етс  двоичный код, соответствующий данной адресной позиции, определ емый наборюм щунтов, соответству  их данной адресной позиции. Шунт датчика 5 конструктивно св зан с щунтами блока 7. Это необходимо дл  одновременного срабатывани  датчика и блока. На фиг. 2 показан пример, когда задана 5-  адресна  позици , а транспортное средство находитс  на 10-й адресной позиции. На фиг. 3 показан пример, когда задана 10-  адресна  позици , а траспортное средство находитс  на 5-й адресной позиции. Задатчик 1 адреса представл ет собой устройство , преобразующее номер заданной адресной позиции, представленный положени ми ручек переключателей в дес тичной системе исчислени , в параллельный двоично-дес тичный код. Тип переключателей может быть различный, необходимо только, чтобы переключатель имел 10 положений и чтобы все 10 положений переключател  были оцифирюваны , т.е. каждому положению присвоена цифра от О до 9. Эти цифры наход тс  на самом переключателе или их нанос т на панель, на которой закреплены переключатели . Этим достигаетс  индикаци  заданного адреса. Далее выходы переключател  поступают на входы шифратора. Он преобразует дес тичный код в двоично-дес тичный. Следовательно , переключатели выполн ют функции ввода дес тичного кода номера заданной адресной позиции, запоминани  его и индикации (положение переключателей). Индексаци  адресных позиций происходит в двоичном коде. На входе задатчика 1 адреса код номера заданной позиции представлен двоично-дес тич1шм кодом. Чтобы не использовать дополнительный преобразователь двоично-дес тичного кода в двоичный в качестве вычитающего счетчика 2 применен счетчик, работающий в двоично-дес тичном коде. С помощью вычитающего счетчика 2 и элемента И 3 прюизвод тс  преобразовани  двоично-дес тичного кода номера заданной адресной позиции в число импульсов, численно равное номеру заданной адресной позиции . Дл  этого выводы элемента И 3 подключены к инверсным выходам триггерюв вычитающего счетчика 2. Когда вычитающий счетчик 2 находитс  в нулевом состо нии, т.е. на всех пр мых выходах его триггеров находитс  логический О, то на инверсных выходах этт триггертв находитс  логическа  1. При этом эзкмет И 3 срабатьюает, на его выходе также по вл етс  логическа  1. Когда выэдггаюгщгй счетчик 2 выведен из нулевого состо ни  и на инверсных выходах его трштеров не везде находитс  лопиеска  1, то на выходе элемента И 3 по вл етс  лоптеска  1. Так как индекс щм номеров адрес 1ьк позиций нроходит в двоичном коде, то и р версивный счетчик S работает также в двои ном {соде.. Соединенный с ним дешифратор 9 также работает в двоичном коде. Когда реверсивный счетчик 8 1шходитс  в нулево д состо нии, т.е. на пр мых выходгах его триг геров наход тс  логические О, то сипгал по вл етс  только на нулевом выходе деши фратора. 9.. На остальных выходах дешифратора 9 отсутствует. Когда в рев ерсквном счет1шке 8 находитс  код числа п , то на выходе п по вл етс  сигаал, а на остальных выходах сигнал отсутствует. Дл  движени  транспортного средства в определенном направлении необход1шо, чтобы на выходах устройства присутствовала одага из команд Вперед lUiK Назад и отсутствовала команда останова, по вление которой прекращает движение транспорт гого сред- зо

ства.

Выход п в дешифраторе 9 необход}гм дл  достижени  максимальной точности останова . За онределенное число адресных позиций до заданной адресной позищш ка выходе дешифратора 9 по вл етс  сигнал, по которому скорость движени  транспортного средства уме1п шаетс  до такого значени , при котором возможен точный останов. Работа устройства осуществл етс  щим образом. В исходном положении транспортное средство находитс  на какой-либо адресной позиции , номер которой индицируетс  блоком 14 индикации. С помощью задатчика 1 адреса задаетс  номер заданной адресной позищш, дв шшо-дес тичный код которой по вл етс  на выходе эадатчика адреса. Элемент И 3 фикс;и рует нулевое содержание вычитаюи его счет гика 2. Элемент 12 и И 13 открыты сигналом с выхода элемента И 3. Реверсивьшгй счетаик 8 находитс  в нулевом состо шш, которое фиксирует дешифратор 9.. Он выдает соотвйт|Сгвующий сигнал, который проходит через элемент 11. открытый сипгалом выхода элемента И 3.. При этом вырабатываетс  команда останова. По команде пуска, nocTjoiaющей на элемент ИЛИ бис его выхода

равпым ещг числом импульсов. Когда содержимое вычитающего счетчика 2 становитс  равным нулю, то срабатывает элемент И 3 и логическа  1, по вршша с  на его вы16 на входы записи вычитающего 2 и реверсивного ctiex DiKOB и вход 1риггера 10 знака , двоичтта-дес птаный код номера заданной адресной пози1р«1 с задатчика 1 адреса записываетс  в вьрштающий счетчик 2, двоичный код исходной адресной nosinpoi с. блока 7 поступает на реверсивный счетчик 8, а триггер 10 знака переходит в такое состо 1ше, при котором реверсив1-5ый счетчик 8 переводитс  в режим вычитани . Как только содержимое вычитающего счетчика 2 становитс  отличным от нул , на выходе элемента И 3 по вл етс  логический О, который закрьшает элементы И 11, И 12. и И 1.3. На выходе элемента НЕ 15 по вл етс  логическа  1, котора  открьшает элемент И 16 и позвол ет частоте с генератора 4 пройти через открытый элемент И 16 на счет1П11е входы вычитающего 2 и реверсивного 8 счетчиков. Эта частота, попада  на счетньп вход вычитающего счетчика 2, уменьшает содержащеес  там число, представл юшее номер заданной адресной позиции . Когда в .вывдтающий счетчик 2 попадает число импульсов, адсленно равное номеру заданной адресной позиции, то .число, содержащеес  в нем, становитс  равным нулю, т.е. часпо, представл ющее номер заданной Ьдресной позиции, записатжое в вычитающий счегик 2 параллельным кодом, вычитают ходе проинвертируетс  элементом НЕ 15. Логический О, по вивглийс  на выходе элемента НЕ 15, закрывает элемент И 16. Частота на его выходе исчезает. Так как ре.версивпыГ ) счетчик 8 находитс  в режиме выэдта1га , то число, представленное импульсами частоты элемента И 16 и равное номеру заданной адресной позиции, вычитаетс  из числа, записанного в реверсивньп1 счетМК 8 с блока 7. В реверс вном счетчике 8 остаетс  разность номера исходной адресной позиции и номера заданной адресной позиили. Возможны два случа  (номер исходггой адресной ПОЗИЦИИ меньше тгомера заданной адресной позиции ). В первом случае транспортное средство кахощ{тс  на 25-ом номере позиции, а задан 10-й номер адресной позиции. При этом вычитающий счетчик 2 записьгеает число 10 с задатчика 1 адреса. Следовательно, с элемента И 16 пройдет 10 импульсов, пре;кде чем сработает элеме.нт И 3. Эти импульсы. попада  в счетчик 2, вычитаютс  из наход щегос  там числа, пока его содержимое не станет равным нулю. Эти же 10 импульсов , поступа  в реверсивный счетчик 8, вычитаютс  из наход щегос  там числа 25. И результате в реверсивном счетчике 8 остаетс  число 15. После окончани  вычислений сигнал с элемента И 3, поступа  на входы элементов И 12 и И 13, вызьгаает срабатывание элемента И 12, так как на другой его вход попадает сигнал с выхода триггера 10 знака. На выходе элемента И 12 формируетс  команда Назад. Во втором случае транспортное средство находитс  на адресной позиции 10, а ему задана адресна  позиди  25. Теперь с задатчика 1 адреса в вычитающий счетчик 2 записьшаетс  число 25 и с выхода элемента И 16 проходит 25 импульсов. В реверсивный счетчик 8 записано число 10, из которого вычитаетс  поступающее. число импульсов, т.е. в реверсивном счетчике В число уменьшаетс  на 9, 8 ... и т.д. Когда в нем окажетс  число О, с HjTieBoro выхода дешифратора 9 сигнал переводит триггер 10 знака в противоположное состо ние, а он, в свою очередь, переводит реверсивный сче чик в режим суммировани . Оставшиес  15 импульсов просуммируютс  и в реверсивном -, счетчике 8 окажетс  записано число 1. После окончани  вычислений сигнал с элемента И 3, поступа  на входы элементов И 12 и И 13, вызывает срабатывание элемента И 13, так как на его вход воздействует сигнал с выхода триггера 10 знака. На выходе элемента И 13 формируетс  ко манда Вперед. Команда останова исчезает с момента занесени  номера исходной адресной позиции в реверсивный счетчик 8. В реверсивном счетчике 8 находитс  чис ло, равное модулю разности номера исходной адресной позиции и номера заданной адресной позиции. При прохождении следую щей адресной позиции срабатывает датчик и на вход элемента ИЛИ 6 поступает сигн С выхода элемента ИЛИ 6 этот сигнал по падает на вычитающий счетчик 2, реверсивный счетчик 8 и триггер 10 знака. Действие этого сигнала аналогично действию сиг нала пуска. В вычитающий 2 записываетс  номер заданной адресной позидии, если транспортное средство, например, нахо дитс  на исходной адресной позидии 2. Задаетс  транспортна  позици  номер 10. При первом вычислении поступает комавда Назад. Значит, следующа  адресна  позиди , которую проходит транспортное средство , ока:а)1ваетс  адресной позидией 24. 1 Код, соответствующий этой адресной позиции , заполн етс  в реверсивный счетчик 8. После вычислешш, разность в нем равна 14, потом 13, 12 и т.д. Когда до заданной позидии остаетс  п/адресных позиций, срабатывает дешифратор 8 и на выходе устройства по вл етс  команда перехода на установочную скорость. Это такое заранее выбранное значение скорости, при котором возможна практически мгновенна  остановка транспортного средства. Когда содержимое реверсивного счетчика 8 становитс  равным нулю, срабатывает дешифратор 9, и сигнал с его выхода поступает на элемент И 11. На другой вход этого элемента после окончани  вычислени  поступает сигнал с выхода элемента И 3. Элемент И 11 срабатывает и koMaHда останова по вл етс  на выходе устройства . Врем , в течеьгае которого происходит вычисление, определ етс  выбранной частотой и максимальным количеством адресных позиций . Учитыва  быстродействие элекгронного устройства дл  управлени  автоматическим транспортным средством, частота генератора 4 выбираетс  так, чтобы вычисление проходило за такое врем , за которюе не успевают отреагировать медленно действующее коммутационные устройства, управл ющие включением и отключением двигателей транспортного средства. Во врем  вычислений команды Назад или Вперед исчезают, так как элементы И 12 и И 13 запираютс  сигналом с выхода элемента И 3. Команда останова не по вл етс  на выходе элемента И 11, так как в режиме вычислений элемент И 11 закрыт сигналом с выхода элемента И 3, а между вычислени ми, когда элемеьгт И 11 открыт сигналом с элемента И 3, открываетс  элемент И П, в случае, когда депшфратор 9 находитс  в нулевом состо нии поате окоггаани  вычислений. При этом по вл етс  команда останова. Кроме того, во врем  вычислений кратковременно по вл етс  команда перехода на установочную скорость па выходе дешифратора 9. .Длительность присутстви  этой команды определ етс  периодом слсдова1ш  импульсов генератора 4. Это происходит при опрсделеюш направлени  движени  вперед. При этом число, записанное в реверсивном счетчике 8, уменьшаетс  с частотой, равной частоте следовани  импульсов генератора 4. При этом команда на выходе п дешифратора 9 по вл етс  при уменьшении числа, записанного в реверсивный счетчик 8, до нул , а затем, если разность исходной адресной позидии и заданной больше п еще раз. При этом врем , в течение

у

которого присутствует команда на выходе п, определ етс  периодом следовани  импульсов с генератора 4,

Метод, когда используетс  инерционность конечных устройств, широко распространен. В предлагаемом устройстве эк свойство также используетс . С учетом сказанного выбираетс  и частота генератора 4 импульсов . Например, если частота генератора импульсов равна 1 Мгц, а максимальное количество адресных позиций равн етс  100, то необходимое максимальное времй дл  вычислени  составл ет 0,1. мс. За такое врем  не успевают срабатьшать мощные пусковые устройства, заправл ющие работой электр ческих приводов движени  транспортного средства. Когда же до заданной адресной-позиции остаетс  действительно И адресных позиций, VO комаида на выходе п/а f вшифpa тора 9 по вл етс  и остаетс  до следующей адресной позиции.

Предлагаемое устройство надежно в вьтолнении поставленной задачи, т.е. прибытии к заданной адресной позиции. Если при движении транспортного, средства в устройство управлени  проходит помеха, то на следующей адресной позиции в реверсивный счетчик 8 записываетс  правильный код местоположени  транспортного средства. С выхода элемента И 16 проходит число импульсов , равное номеру заданной адресной позиции и после вычислений в реверсивном счетчике 8 будет снова правильный результат Если же окажетс , что шунты заданной позиции неисправны и номер заданной ацресной позиции пропал, то траиспортное средство двигаетс  от адресной позиции меньше заданной на 1 к адресной позиции больше заданной на 1 ,но остановка у адресной позиции , отличающейс  от заданной, исключена . Положительным свойством устройства  вл етс  то, что начинать движение не об зательно от какой-либо адресной позиции. Ес184110

ли транспортное средство находитс  между адресными позици ми, то оно начинает двигатьс  в произвольном направлении до ближайшей адресной позиции. Потом в ревер5 сивный счетчик 8 записываетс  исходна  адресна  позици . После вычислени  определено правильное направление движени  и транспортное средство двигаетс  к заданному адресу. Этот случай возможен при от10 ключении питающего напр жени . Пам ть адреса обеспечиваетс  механическими переключател ми задатчика адреса. Фактически устройство обладает возможностью исправлени  ошибки.

; кроме того, предлагаемое устройство просто в использовании, т.е. дл  практического построени  устройства необходимо небольшое количество элементов. Это, в свою очередь, приводит к тому, что устройство имеет неQ большие габариты и вес, потребл ет небольшую мощность. Все это св зано с тем, что отдельные элементы устройства совмещают несколько функций. Вычитающий счетчик 2 позвол ет преобразовать двоично-дес тичный

5 в число импульсов, численно равное заданной адресной позиции, т.е. исключить преобразование в двоичный код. Триггер 10 знака управл ет работой реверсивного счетчика 8 и, ispoMe того, определ ет направление движени  и тд.

в предлагаемом устройстве запоминаетс  не путь, который должно пройти транспортное средство, а только направление движени ;. Преимуществом предлагаемого устройства  вл етс  возможность сокращени  количества 5 св зей между рассматриваемым устройством и транспортным средством, так как номер заданной адресной позиции передаетс  последователып11м кодом (числом импульсов).

Экономический эффект от использовани  0 изобретени  достигаетс  путем повышени  производительности транспортного средства. Это происходит вследствие повьпиени  скорости движени  транспортного средства и увеличени  надежности адресовани .

9иг.

Claims (1)

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АВТОМАТИЧЕСКИМИ ТРАНСПОРТНЫМИ СРЕДСТВАМИ, содержащее задатчик адреса, датчик сигнала останова, реверсивный счетчик, блок задания исходной адресной позиции, отличающееся тем, что, с целью повышения помехозащищенности, в него введены вычитающий счетчик, генератор прямоугольных импульсов, дешифратор, триггер знака, элементы И, ИЛИ, НЕ и блок индикации, причем выходы задатчика адреса подключены соответственно к установочным входам вычитающего счетчика, информационные входы которого соединены соответственно с входами первого элемента Й, выход которого соединен с входом элемента НЕ и с первыми входами второго, третьего и четвертого элементов И, выход элемента НЕ подключен к первому входу пятого элемента И, второй вход которого подключен к выходу генератора прямоугольных импульсов, выход пятого элемента И соединен со счетными входами вычитающего счетчика и реверсивного счетчика, выходы блока задания исходной адресной позиции соединены соответственно с установочными входами реверсивного счетчика и с информационными входами блока индикации, информационные выходы реверсивного счетчика подключены соответственно к входам дешифратора, первый выход которого соединен с единичным входом триггера знака и с вторым входом четвертого элемента И, выход которого является выходом останова устройства, выходы второго и третьего элементов И являются соответственно управляющими выходами ’’Назад” и ’’Вперед” устройства, единичный выход триггера знака подключен к второму входу третьего элемента Инк управляющему входу суммирования реверсивного счетчика, управляющий вход вычитания которого и второй вход второго элемента И соединены с нулевым выходом триггера знака, нулевой вход которого и управляющие входы записи вычитающего и реверсивного счетчиков подключены к выходу элемента ИЛИ, первый вход которого является входом пуска устройства, второй вход элемента ИЛИ соединен с выходом датчика сигнала останова.