SU1110059A1 - Захватное устройство промышленного робота - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к робототехнике , а именно к конструкци м захватных устройств манипул торов и других грузозахватных устройств, предназначенных дл  транспортировки заготовок и готовых изделий из пресс материала типа ирепрега, . Известно устройство дл  транспортировани  слоистой заготовки при рез ке, выполненное в виде плиты, на которой сманткрованы нгзщ ij , Такое устройство прэвол ет обеспе чить транспортирование только сухих материалов, которые при прокалывании пр мыми иглами удерживаютс  на них. Известно также захватное устройство промышленного робота, включающее корпус, на котором смонтированы по периметру издели  несколько пар шарнирно закрепленных рычагов, несус51х удерживающие изделие губки, и пневмопривод их перемещени  2. Недостатком этого захватного устройства также  вл етс  невозможность захвата в зких пресс-материалов, например , типа препрега. Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей з хватного устройства и повышение надежности захвата в зких пресс-материалов типа препрега. Расширение функциональных возможностей позвол ет обеспечить захват как заготовки, так и готового издели  из препрега. Заготовка из преирега представл ет собой в зкую массу на основе полиэфирных смол, св занную стекловолокнистым наполнителем. Форма заготовки соответствует конфигурации пресс-формы. Готовое изделие, прессованное из препрега, имеет плоскую форму и глад кую поверхность. Цель достигаетс  тем, что в захва ном устройстве промышленного робота включающем корпус, на котором смонти рованы по. периметру издели  нескольк пар шарнирно закрегшенных рычагов, несущих удерживающие изделие губки, и пневмопривод их перемещени , согла но изобретению губки вьтолнены в виде игл, изогнутых по окружности с центром, совпадаюпщм с осью вращени  несущих их рычагов, имеющих дополнительное плечо,, жестко св занное с ги кой т гой, огибаю1чей расположенные по периметру издели  блоки и закрепленной на штоках пневмопривода. Кроме того, оно снабжено пневмоприсосками , расположенными на корпусе с противоположной от губок стороны . На фиг.1 изображен обпщй вид за-г хватного устройства, на фиг.2 - разрез А-Л на фиг.1; на фиг.З - вид Б на фиг.1. Захватное устройство содержит корпус 1 с пазами 2 (фиг.З). Над пазами 2 расположены губки, выполненные в виде изогнутых по окружности игл 3. Последние закреплены на двуплечих угловых.рычагах А, которые свободно поворачиваютс  на оси 5 и креп тс  к корпусу 1 с помощью крон штейнов 6. Иглы 3 выполнены с возможностью перекрыти  при вращении их в параллельных плоскост х дл  предотвращени  сползани  заготовки 7 с игл 3. Движение на двуплечие рычаги 4 передаетс  посредством двух тросов 8, нат нутых по контуру корпуса 1, от двухходового пневмоцилиндра 9. Концы обоих тросов 8 креп тс  на двух рычагах 10, которые жестко св заны со штоками 11 пневмоцилиндра 9. Дл  регулировки нат жени  тросов 8 служат полые регулировочные винты 12. Дл  правильной ориентации и нат жени  тросов 8 предназначены направл ю ij (He 13, которые свободно поворачиваютс  на стойках 14, укрепленных по кра м корпуса 1. На последнем креп тс  присоски 15, которые соединены с эжекторо.м 16. Электромагнитный клапан 17 служит дл  соединени  источника сжатого воздуха с эжектором 16. Захватное устройство креп т к руке манипул тора с помощью, крон- штейна 18. Захватное устройство работает следующим образом. В исходном положении сжатый воздух поступает ь крайние полости пневмоцилиндра 9. Оба штока 11 наход тс  во вт нутом положении. Иглы 3 разжаты. Корпус 1 расположен над заготовкой 7, После опускани  корпуса 1 на заготовку 7 воздух поступае- в среднюю полость пневмоцилиндра 9, штоки 11 с рычагами 10 выдвигаютс  в крайнее положение. Тросы 8, нат нутые в направл ющих блоках 13 и жестко св занные с рычагами 10 и с верхними плечами рычагов 4, поворачивают последние вокРУ оси 5 кронштейнов 6. Иглы 3 прокапывают заготовку 7 и захватывают ее.

После переноса рукой манипул тора заготовки 7 в пресс-форму (не показанную на фигурах) воздух подаетс  в среднюю полость пневмоцилиндра 9. Штоки 11 вт гиваютс , перемеща  рычаги 10, привод щие в движение тросы 8. Под действием последних иглы 3 разжимаютс , опуска  заготовку 7 в пресс-форму. Рука манипул тора возвращаетс  в исходное положение.

По окончании процесса прессовани  рука манипул тора вместе с захватным устройством поворачиваетс  на 180° вокруг своей оси (движение ротации) и выдвигаетс  над готовым изделием.

После опускани  захватного устройства на готовое изделие электромагнитный клапан 17 включает эжектор 16, Эжектор 16, соединенный с присосками 15, создает вакуум во внутренней полости их.

При соприкосновении рабочей части присосок 15 с поверхностью готового издели  происходит захват последнего . После переноса издели  на необходимую позицию отключаетс  электромагнитный клапан 17 и изделие под действием собственного веса падает в накопитель готовых изделий.

Рука манипул тора вместе с захв тньгм устройством 11оворачивае.тс  на 180 вокруг сноей оси, возвращаетсл в исходное положение, и цикл манипулировани  вновь повтор етс .

Предлагаемое захватное устройство имеет расширенные функциональные возможности, а именно оно обеспечивает захват и надежное удержание как заготовки, так и готового издели  из пресс-материалов типа препрега .

Присоски, двуплечие рычаги с закрепленными на них иглами и их привод  вл ютс  унифицированными узлами . Мен   расположение этих узлов на корпусе и форму самого корпуса, можно использовать захватное устройство дл  работы с заготовками и готовыми издели ми различных размеров и формы.

Предлагаемое захватное устройство устанавливаетс  на манипул торе

отечественного производства ПР-ЮИ, вход щем в состав роботокомплекса дл  обслуживани  прессов Л-2035 на Ступинском заводе стеклопластиков при изготовлении двух типов изделий:

дорожного знака треугольного, внутренней панели двери автомобил  КАМАЗ. . 4 x/J

Фиг.2

Claims (2)

1 .ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, включающее корпус, на котором смонтированы, по периметру изделия несколько пар шарнирно закрепленных рычагов, несущих удерживающие изделие губки , и пневмопривод их перемещения, от л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и повышения надежности захвата вязких пресс-материалов типа препрега, губки выполнены в виде игл, изогнутых по окружности с центром, совпадающим с осью вращения Несущих рычагов, имеющих дополнительное плечо, жестко связанное с гибкой тягой, огибающей расположенные по периметру изделия блоки и закрепленной на штоках пневмопривода.

2. Устройство по п.1, о т л и ч аю щ е е с я тем, что оно снабжено пневмоприсосками, расположенными на корпусе с противоположной от губок стороны.

1 110059