Изобретение относитс к машиностроению , в частности станкостроению, и может быть использовано в роботизированных технологических комплексах и автоматических лини х дл межстаночного транспортировани и загрузки станков и агрегатов. Известен схват, содержащий корпус, силовой цилиндр, св занный шарнирными многозвенниками с зажимными поворотными рычагами, несуишми захватные элементы , которые выполнены в виде пластины дл зажима плоских грузов 1. : Недостатком этого схвата вл етс то, ;что выполнение захватных элементов в виде ; плоских пластин, шарнирно св занных с зажимными рычагами, не позвол ет произвводить захват с сохранением вертикальной ориентации деталей, имеющих необрабо танные поднутренные поверхности, напри:мер , дисков, фигурных литых колес и т. п. Наиболее близким к изобретению по технической сущности вл етс схват робота, : содержащий корпус с закрепленным на :нем ложементом, силовой цилиндр, св занный шарнирными многозвенниками с поворотными рычагами, несущими захватные ;а;1ементы 2. : Недостатком известного схвата вл етс .то, что при смене формы поверхности захватываемой детали необходимо каждый ;раз производить смену ложемента, к которому деталь поджимаетс губками. Кроме того, известный схват не обеспечивает ориентации в вертикальной плоскости деталей, имеюп1их внутренние необработанные по;верхности , таких как диски, литые колеса. |При этом наличие в схвате одной пары за:жимных губок и силовое замыкание на детали не обеспечивают достаточной устойчивости деталей с необработанными внутренними поверхност ми. Цель изобретени - распшрение техноло|-ических возможностей путем захвата и транспортировани в вертикальном положении деталей типа дисков за внутренние необработанные поверхности. Эта цель достигаетс тем, что схват робота , содержащий корпус, силовой цилиндр, св занный щарнирными многозвенниками с поворотными рычагами, несущими захватные элементы, снабжен самоустанавливающимис подпружиненными коромыслами, подпружиненными вилками и регулируемыми упорами, а каждый захватный элемент выполнен в виде двух регулируемых сферических элементов, размещенных на самоустанавливающемс подпружиненном коромысле , шарнирно св занном с подпружиненной вилкой, установленной с возможностью осевого перемещени на поворотном рычаге , при этом регулируемые упоры установлены на поворотных рычагах с возможностью контакта с корпусом. Такое выполнение устройства позвол ет осуществить надежный захват деталей типа дисков, фигурных отливок и т. п., и.меющих внутренние поднутренные необработанные поверхности с сохранением вертикальной ориентации плоскости их симметрии при транспортировании. При этом выполнение каждого захватного элемента в виде двух регулируемых сферических элементов , установленных на подпружиненном коро.мысле, позвол ет ориентировать эти аде.менть соответственно профилю контактирующей поверхности и удерживать детали различных типоразмеров в вертикальном положении относительно оси симметрии захвата. На фиг. 1 представлен схват робота, вид спереди; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1. Устройство содержит корпус 1, в котором размешен привод в виде силового цилиндра 2, св занного шарнирными многозвенниками 3 с поворотными рычагами 4, 1есущими захватные элементы. Каждый захватный элемент выполнен в виде двух регулируемых сфери ;еских элементов 5, размещенных на коромысле 6, шарнирно смонтированном на оси 7 в вилке 8, котора установлена с возможностью осевого перемещени и фиксацией от проворота относительно поворотного рычага 4 посредством установочного винта 9. Регулировка положени коромысла 6 относительно вилки 8 осуществл етс винтами 10 и пружинами 11. На поворотных рычагах 4 размещены регулируемые упоры 12, контактирующие с корпусо .м 1. Вилка 8 поджимаетс к захватываемой детали 13 пружиной 14. Схват работает следующим образом. В исходном положении схвата шток силового цилиндра 2 вт нут внутрь, а поворотные рычаги 4 разведены в стороны. Деталь 13 перед захватыванием находитс в вертикальном положении. При подаче рабочей среды в левую полость силового цилиндра 2 св занные с ним через многозвенники 3 поворотные рычаги 4 сход тс до тех пор, пока регулируемые упоры 12 не коснутс корпуса 1. При этом сферические элементы 5 вход т во внутренние полости захватываемой детали 13. При подъеме схвата деталь 13 подхватываетс сферически.ми элементами 5, каждый из которых касаетс внутренней поверхности детали 13 в одной точке. Сферические элементы 5 имеют три степени подвижности: за счет качани подпружиненного коромысла 6, осевого перемещени подвижной вилки 8 и поворотного рычага 4, вследствие чего компенсируютс возможные неровности необработанной поверхности детали 13. и она под действием собственного веса самоустанавливаетс в .вертикальной плоскости .
В случае перехода на другой типоразмер захватываемой детали 13 производитс регулировка углового положени поворотных рычагов 4 посредством регулируемых упоров 12, а также регулировка положени сферических элементов 5 и усили поджати вилки 8 за счет пружины 14.
Предлагаемое конструктивное выполнение за.хватных элементов в устройстве позвол ет использовать его дл надежного удержани и транспортировани деталей типп дисков различных типоразмеров, имеющих внутренние необработанные поверхности при сохранении вертикальной ориентации плоскости их симметрии, что необходимо при установке детали на станок.