I Изобретение относитс к автоматическому регулированию и управлению, а именно к бинарным системам, и пред назначено дл автоматического управлени вынужденным движением линейных динамических объектов, параметры которых мен ютс произвольно неконтролируемым образом в любых ограниченных пределах;. Предполагаетс , что объект управлени описываетс уравнением v(tho,()1...0f(tJv{i u{tl4c(t)...4d(ttf(t), где а , (t) - переменные параметры объекта, мен ющиес в известных диапазонах a;6a.(t)6o(| , (i -f,...,n) ; известные константы; d.(tl- переменные параметры не стационарных каналов воздействи на объект внешних.возмущений f(t) удовле вор ющие услови м .(t) , (} 1,...,К) ; известные константы. Задача управлени состоит в сведении до заданной величины ошибки регулировани x(t) y5(t) - y(t), где у (t) const задающее воздей ствие, т.е. в вы полнении нераве ства /x(t)/ Л , где и - заданна посто нна положительна величина, при любом состо н системы и при обеспечении услови малой зависимости свойств управл ем процессов от мен ющихс параметров объекта регулировани и от внешних сил. Известна самонастраивающа с сис тема, состо ща из объекта управлени , сумматоров, блоков сравнени усилителей, дифференциаторов, умно жителей , релейного и модульных элементов и корректирующего звена Низка надежность, наличие высо кочастотных переключений сигнала уп- 35
равлени , высока чувс- вительность к внешним воздействи м вл ютс недостатками системы.
модульных злементов через соответствующие четвертые усилители - к входу третьего сумматора, выход которого 7 Наиболее близкой к изобретению вл етс система автоматического управлени с координатно-параметрической обратной св зью, содержаща последовательно соединенные первый сумматор, умножитель, объект управлени , блок сравнени , второй вход которого соединен с выходом задатчика, а выход - с входами дифференциаторов, выходы которых и выход блока сравнени через соответствующие вторые усилители соединены с входом второго сумматора и через соответствующие последовательно соединенные модульныеэлементы и первые усилители с входом первого cyiviMaTopa, выход второго сумматора подключен к входу релейного элемента, последовательно соединенного с инерционным фильтром, которого подключен к второму входу умножител f 2 Недостатком известной схемы вл етс высока чувствительность к внешним возмущени м, невозможность обеспечени заданного качества регулировани при действии на этот объект внешних . с ил т Цель изобретени - повышение точности системы при действии измер емых помех по нестационарным каналам. Поставленна цель достигаетс тем, что в бинарную систему управлени вынужденным движением, содержащую последовательно соединенные первый сумматор, блок умножени , объект управлени , блок сравнени , второй вход которого соединен с выходом задатчика, а выход - с входами дифференциаторов, выходы которых и выход блока сравнени через соответствующие вторые усилители соединены с входом второго сумматора и через последовательно соединенные модульные элементы и первые усилители с входом первого сумматора , выход второго сумматора подключен через релейный элемент к входу инерционного фильтра, выход которого соединен с вторым входом блока умножени , введены датчики возмущений, вторые модульные элементы, третьи и четвертые усилители и третий сумматор , выход каждого датчика через последовательно соединенные соответствующие вторые к одульные элементы и третьи усилители подсоединен к входу первого сумматора, а выходы вторых 31 соединен с входом инерционного фильт ра. На фиг.1 изображена структурна схема замкнутой системы; на фиг.2 схема предлагаемой бинарной системы. Замкнута система (фиг.1) содержи объект 1 управлени , задатчик 2, реа лизующий сигнал y2(t) const, регул тор 3 контура координатной обратно св зи (кос), вьфабатывающий сигнал управлени o(t), задатчик 4 контура координатно-параметрической обратной св зи (КПСС) с выходным сигналом x(t), регул тор 5 контура КПОС, фор мирующий сигнал /u.(t) . При использовании координатно-параметрической обратной св зи обеспечить выполнение равенства 6(t) 0 и тем самым гарантировать требуемую динамику управл емого процесса x(t) невозможно, если сигналы /u.(t) и u(t) в регул торах КПОС и КОСсоответственно формировать лишь на основе информации о состо нии управл емого процесса, не учитьша внешних воздей ствий. Бинарна система автоматического управлени вынужденным движением нестационарного объекта (фиг.2) содержит объект 1 управлени , задатчик 2 КОС, блок 6 сравнени , дифференциа торы - 7 7f,T, первые модульные элементы 8 - 8, первые усилители 9 - 9, первый сумматор 10, блок 11 умножени , вторые усилители 12 12р ,, второй сумматор 13, релейный элемент 14, датчики 15:, - 15 возмущений , вторые модульные элементы 16, третьи усилители 17 - ITj, четвертые усилители 18,,. третий сумматор 19 и инерционный фильтр 20. Предлагаема бинарна система работает следующим образом. Сигнал y(t) с выхода задатчика 2 сравниваетс с сигналом y(t) с выхода объекта 1 управлени в блоке 6 сравнени . Полученный сигнал посту пает непосредственно на вход первого модульного элемента 8, а на входы других модульных элементов 8 8 j через дифференциаторы 7 -7, соответствующих пор дков. Сигналы с выходов модульных элементов через соответствующие первые усилители 9 подаютс на вход первого сумматора 10, с выхода которого сигнал подаетс на вход блока 11 умножени , сигнал с выхода блока сравнени и сигна 874 лы с выходов дифференциаторов подаютс через соответствующие вторые усилители 12 - 12 на вход второго сумматора 13, полученна на выходе сумматора 13 линейна комбинаци ошибки x(t) и ее (п-1)-й производной есть ошибка контура КПОС e(t), котора подаетс на вход релейного элемента 14, сигнал с выхода которого подаетс на вход инерционного фильтра 20. Сигналы с датчиков 15.- 15 возмущений подаютс через соответствующие вторые модульные элементы 16 - 16| и третьи усилители 17 - 17 на вход первого сумматора 10, сигналы с выходов вторых модульных элементов 16 - 16 через соответствующие четвертые усилители 18 - 18 на вход третьего сумматора 19, с выхода которого сигнал поступает на второй вход инерционного фильтра 20, с выхода которого сигнал подаетс на второй вход блока 11 умножени . В предлагаемой системе св зи по измер емым возмущени м образованы датчиками 15 - 15, возмущений вторыми модульными элементами 16 - 16,третьими 17,, и четвертыми 18 - 18 усилител ми и третьим сумматором 19. Технико-экономический эффект предлагаемой бинарной системы с координатной и координатно-параметрической обратньми св з ми состоит в том, что она гарантирует более высокое- качество и точность регулировани по сравнению с известной системой за счет обеспечени независимости переходных процессов как от измен ющихс параметров объекта, так и от действующих на объект внешних сил, что достигаетс путем введени в систему с КПОС дополнительных св зей по измер емым возмущени м. Как показали результаты натурноматематического моделировани , применение предлагаемой системы дл стабилизации заданного значени рудной нагрузки или отношени железо/углерод позвол ет обеспечить точность стабилизации не ниже 0,3%. Это гарантирует сокращение колебаний кремни в чугуне на 0,012% и снижение удельного расхода кокса на 2,4 кг/т чугуна, что обеспечивает экономический эффект пор дка 100000 руб.в год на одну доменную печь большого объема.