SU1130829A1

SU1130829A1 - Устройство дл управлени адаптивным роботом

Info

Publication number: SU1130829A1
Application number: SU833644409A
Authority: SU
Inventors: Юрий Данилович Жаботинский; Андрей Валерьевич Машинин; Виктор Сергеевич Силин
Original assignee: Рыбинский Авиационный Технологический Институт
Priority date: 1983-09-21
Filing date: 1983-09-21
Publication date: 1984-12-23

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АДАПТИВНЫМ РОБОТОМ, содержащее фотог датчики и источники излучени , отличающеес тем, что, с целью упрощени устройства, оно содержит ключ, источник питани , блок формирователей импульсов, последовательно соединенные датчик наличи детали, формирователь импульса, элемент задержки и дешифратор, а также направл ющий стопор с упором и кронштейнами , на которьк установлены датчик наличи детали, источники излучени и фотодатчики, выходы которых соединены с входами блока формирователей импульсов, подключенного выходами к вторым входам дещифратора, выходы которого соединены с выходами устройства, выход формировател импульса подключен к первому входу ключа, соединениого вторым входом с О) выходом источника питани , а выходом - с входом источников излучени .

Description

со

о

00 ISO

QD 1 Изобретение относитс к области робототехники и может быть использовано при создании адаптивных роботов обслуживающих технологические конвейеры . Известно устройство, содержащее телекамеры, вычислительный блок, бло управлени и приводы робота, вл етс сложным П , Наиболее близким техническим реше нием к изобретению вл етс устройство , содержащее фотодатчики и источ ники излучени , а также пульт управлени , блок пам ти, логический блок, коммутаторы, счетчик, пороговый элемент , генератор тактовых импульсов и нуль-орган Недостатком известного устройства вл етс его сложность, обусловленна наличием больщого числа вычислительных элементов. Целью изобретени вл етс упрощение устройства. Цель достигаетс тем, что устройс во содержит ключ, источник питани , блок формирователей импульсов, последовательно соединенные датчик наличи детали, формироват1ЕЛь импульса элемент задержки и дешифратор, а так же направл ющий стопор с упором и кронштейнами, на которых установлены датчик наличи детали, источники излучени и фотодатчики, выходы которы соединены с входами блока формирователей импульсов, подключенного выходами к вторым входам дешифратора, вы ходы которого соединены с выходами устройства, выход формировател импульса подключен к первому входу клю ча, соединенного вторым входом с выходом источника питани , а выходом с входом источников излучени . На чертеже представлена функциона на схема устройства. Устройство содержит фотодатчики 1 корпус 2, источники 3 излучени , направл ющий - стопор 4, кронштейн 5, конвейер 6, упор 7, деталь 8, датчик 9 наличи детали, блок JO формирователей импульсов, дешифратор 11, формирователь 12 импульса, элемент 13 9 задержки, ключ 14, источник 15 питани . Устройство работает следующим образом . Деталь 8, перемещаема лентой конвейера 6, доходит до направл ющего стопора 4 и под действием сил трени начинает разворачиватьс . Одновременно с этим деталь 8 скользит вдоль стопора 4, занима одно из возможных устойчивых положений. При подходе детали . 8 к датчику 9, например индуктивному , последний срабатьюает. Сигнал с датчика 9 подаетс на вход формировател 12 импульса, С выхода формировател 12 импульса .сигнал поступает на вход элемента I3 задержки и ключа I4. Ключ 14 подключает источник 15 питани к источникам 3 излучени , которые . включаютс . Срабатьгоают фотодатчики 1, Сигналы с фотодатчиков 1 подаютс на блок О формирователей импульсов. Выходы блока 10 подключены к входам дешифратора 11. К входу разрешени считывани дешифратора 11 подключен выход элемента 13 задержки. Величина задержки выбираетс больше времени переключени ключа 14 и срабатьшани фотодатчиков 1 и источников Зизлучени . Код фотрдатчиков 1 .дешифрируетс дешифратором- 11 и на одном из выходов i . дешифратора II, соответствующем номеру положени детали 8, по вл етс единица, за счет чего включаетс соответствующа программа работы робота . На позиции захвата деталь 8 останавливаетс с помощью упора 7. На врем ориентации детали 8 вли ют угол наклона стопора 4, коэффициент трени детали 8 о ленту конвейера 6 и стопор 4. По результатам экспериментов можно рекомендовать угол наклона стопора 4 40 - 60 к направлению движени - ленты конвейера 6. Врем ориентации уменьшаетс с увеличением коэффициента трени детали 8 о ленту конвейера 6 и уменьше-. нием коэ4фициента трени детали 8 о стопор 4. Применение изобретени позволит упростить устройство дл управлени адаптивйым роботом.

Claims

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АДАПТИВНЫМ РОБОТОМ, содержащее фотодатчики и источники излучения, отличающееся тем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит ключ, источник питания, блок формирователей импульсов, последовательно соединенные датчик наличия детали, формирователь импульса, элемент задержки и дешифратор, а также направляющий стопор с упором и кронштейнами, на которых установлены датчик наличия детали, источники излучения и фотодатчики, выходы которых соединены с входами блока формирователей импульсов, подключенного выходами к вторым входам дешифратора, выходы которого соединены с выходами устройства, выход формирователя импульса подключен к первому входу ключа, соединенного вторым входом с выходом источника питания, а выходом - с входом источников излучения.

SU „„1130829