SU1135439A2 - Способ управлени движением мобильного агрегата - Google Patents

Способ управлени движением мобильного агрегата Download PDF

Info

Publication number
SU1135439A2
SU1135439A2 SU833615806A SU3615806A SU1135439A2 SU 1135439 A2 SU1135439 A2 SU 1135439A2 SU 833615806 A SU833615806 A SU 833615806A SU 3615806 A SU3615806 A SU 3615806A SU 1135439 A2 SU1135439 A2 SU 1135439A2
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
movement
light
additional
mobile unit
plane
Prior art date
Application number
SU833615806A
Other languages
English (en)
Inventor
Карен Врамович Александрян
Манвел Симонович Захарян
Манук Мигранович Манукян
Original Assignee
Научно-Производственное Объединение "Армсельхозмеханизация"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Научно-Производственное Объединение "Армсельхозмеханизация" filed Critical Научно-Производственное Объединение "Армсельхозмеханизация"
Priority to SU833615806A priority Critical patent/SU1135439A2/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU1135439A2 publication Critical patent/SU1135439A2/ru

Links

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНОГО АГРЕГАТА по авт.св. 1077590, отличающийс  гтем, что, с целью повышени  точности управлени , луч, создающий дополнительную цветовую плоскость, на врем  перемещени  ее от одной направл ющей траектории до другой прерывают светонепроницаемым экраном. (Л а со СП 4i ОО СО

Description

1 Изобретение относитс  к сельско хоз йству, в частности к способам управлени  движением мобильных агрегатов j и может быть использовано дл  вождени  их по пр мым параллел ным траектори м. По основному авт.св. № 1077590 и вестен способ управлени  движением мобильного, агрегата, включающий создание в пространстве опорной световой плоскости путем вращени  вокруг ocHj расположенной наклонно в плоскости, перпендикул рной направлению движени  агрегата, светового луча, видима  лини  пересечен которого с поверхностью земли парал лельна продольной оси агрегата, при этом создают дополнительную световую плоскость путем вращени  дополнительного светового луча вертикальной оси и по сигналу рассогл совани - обоих лучей осуществл ют корректировку направлени  движений причем дополнительному световому лучу сообщают параметры несущего сигнала, отличные от параметров основного светового луча СОЦель изобретени  - повьшение точности управлени  движением мобильного агрегата. Цель изобретени  достигаетс  тем, что луч, создающий дополнител  ую световую плоскость, на врем  . перемещени  ее от одной направл кщей траектории до другой прерывают светонепроницаемым экраном. На фиг,1 представлен вариант реализации способа; на фиг.2 - схе ма корректировки направлени  движе ни  и прерьтвани  луча, создающего дополнительную световую плоскость. Способ реализуетс  при помощи механизмов 1 и 2 дл  вращени  лазер ных излучателей 3 и 4 вокруг осей перпендикул рных основной 5 и дополнительной 6 плоскост м, при этом механизм 2 установлен над механизмом 1 и имеет ось 7, параллельную пр молинейной траектории 8 движени  сельскохоз йственной машины 9, перемещающейс  на поле, а фотоприeMHbie устройства 10 и 11 с блоками управлени  установлены на сельскохоз йственных мапшнах. Различные положени  лазерного луча обозначены ОД, ОД , ОД. Свето непронидаемьй экран 12 установлен ;перед излучателем 4, который может 1занимать положени  4 и 4 в прост392 ранстве. Агрегаты перемещаютс  по 13. .-. Способ осуществл етс  следзтодим образом. . Вращают лазерные лучи с помощью механизмов 1 и 2, установленных ,, над поверхностью пол , и создают основную 5 и дополнительную 6 плос- ости (фиг.1). Семейство параллельных пр мых, полученных в результате пересечени  с основной 5 световой плоскостью дополнительной 6 световой плоскости, создаваемых в пространстве излучател ми 3 и 4 (фиг.2) путем вращени  лазерных- лучей ОД и АВ (фиг.2) с помощью механизмов 2 и 1 (фиг.1), служит направл ющими дл  корректировки движени группы машин по пр мым лини м. Причем дл  каждой машины в отдельности направл ющей служит одна пр ма  (фиг.I). Прин тые фотоприемными устройствами 10 и 11 сигналы обрабатьшают и по ним корректируют направление движени  машин в зависимости от того, как подают лучи на фотоприемные 10 и 1 устройства. Если лучи от обоих световых плоскостей 5 и 6 падают на среднюю часть фотоприемного устройства 10 (фиг.1), ТО это значит, что машина 9 движетс  по требуемой траектории 8 и ее направление движени  не требует корректировки. При отклонении от требуемой траектории 8 (фиг.1) влево или вправо лучи от дoпoлниteльнoй 6 плоскости падают соответственно на нижнк о или верхнюю части фотоприемного устройства 10, При этом по сигналу рассогласовани  вырабатывают соответствующий сигнал управлени . Дп  получени  семейства направл к цих параллельных пр мых излучатель 4 (фиг.2) имеет возможность дискретного поворота на угол to-,. . где Ч - угол поворота дополнительной 6 плоскости от нормали к опорной 5 плоскости; Ъ - требуемое рассто ние между траектори ми; с - посто нна ; л-±1;2;3;...- пор дковый номер траекторий; а - рассто ние опорной 5 плоскости до оси 7 поворота дополнительной 6 плоскости (фиг.2). 3 В месте пересечени  основной 5 и дополнительной плоскостей 6 созда етс  лини , параллельна  требуемой пр молинейной траектории движени  8 Установленное на сельскохоз йствен- ной машине 9 фотоприемное устройство 10 находитс  в области пересечени  этих двух плоскостей, В процессе поворота излучател  на угол / луч, создающий дополнитель ную 6 световую плоскость в пространстве , прерывают, устанавлива  перед излучателем 4 .светонепроницаемый экран 12 (фиг.2), После завершени  поворота излучател  4 на угол oL светонепроницаемый экран 12 убирают 39 и в пространстве вновь создают дополнительную 6 световую плоскость, необходимую дл  получени  направл кгшей п траектории. Прерыванием в пространстве луча, создающего дополнительную 6 световую плоскость, предотвращают поступление ложных сигналов рассогласовани  от фотоприемного устройства 10 в процессе поворота ее на угол ot. Применение данного способа позвол ет значительно повысить точность управлени  мобильных агрегатов, что улучшает качество технологических процессов, осуществл емых этими агрегатами.

Claims (1)

  1. СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНОГО АГРЕГАТА по авт.св. г1О7759О, отличающийся тем, что, с целью повышения точности управления, луч, создающий дополнительную цветовую плоскость, на время перемещения ее от одной направляющей траектории до другой прерывают светонепроницаемым экраном.
    со
    О1 «и со со
SU833615806A 1983-07-04 1983-07-04 Способ управлени движением мобильного агрегата SU1135439A2 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU833615806A SU1135439A2 (ru) 1983-07-04 1983-07-04 Способ управлени движением мобильного агрегата

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU833615806A SU1135439A2 (ru) 1983-07-04 1983-07-04 Способ управлени движением мобильного агрегата

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU1077590 Addition

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1135439A2 true SU1135439A2 (ru) 1985-01-23

Family

ID=21072261

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU833615806A SU1135439A2 (ru) 1983-07-04 1983-07-04 Способ управлени движением мобильного агрегата

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1135439A2 (ru)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4027210A (en) Method and control system to limit shifting movement of a winning tool for a tunneling machine
EP0343004A3 (en) Scanning optical apparatus
US2659828A (en) Light beam stabilizing system
JPH051882B2 (ru)
ES478077A1 (es) Un aparato para lanzar pelotas.
GB1137216A (en) Improvements in or relating to photographic focusing screen cameras
US3840739A (en) Apparatus and method for tracking a raised edge without shadow interference
SE8700371L (sv) Appart for kontroll av den optiska stralnings stralningen
JP2769322B2 (ja) レーザマーキング装置
KR890007123A (ko) 축소투영노광장치
JP2003098462A (ja) 露光装置及び結像倍率調整方法
CH496854A (de) Einrichtung zur Ermittlung der Istlage einer Tunnelbohrmaschine in einem raumfesten Koordinatensystem
US4053904A (en) Overlap and overscan exposure control system
SU1077590A1 (ru) Способ управлени движением мобильного агрегата
JP2868274B2 (ja) 走査型露光装置
JPS5714820A (en) Optical scanner
WO1991013537A1 (en) Tool array
JPS582074B2 (ja) シヤシンシヨクジキ
SU900112A1 (ru) Устройство дл задани вертикального направлени при центрировочных работах
JPS51131338A (en) Photobeam scanning device
SU1667661A1 (ru) Способ обеспечени пр молинейности движени тракторного агрегата
JP2836198B2 (ja) 投影装置およびアライメント方法
SU837659A1 (ru) Фотоэлектрический датчик
KR100697268B1 (ko) 반도체 제조 공정에 사용되는 노광 장치
SU388196A1 (ru) УСТРОЙСТВО дл АВТОМАТИЧЕСКОГО КОНТРОЛЯ И УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ПРОХОДЧЕСКОГО ЩИТА