SU1139378A1 - Способ ориентации самоходных машин в переменном электромагнитном поле токонесущих проводов - Google Patents

Abstract

СПОСОБ ОРИЕНТАЦИИ САМОХОДНЫХ МАШИН В ПЕРЕМЕННОМ ЭЛЕКТРОМАГНИТНОМ ПОЛЕ ТОКОНЕСУЩИХ ПРОВОДОВ, включающий создание сто чей электромагнитной волны в токонесущих проводах, измерение вектора напр женности электромагнитного пол  сто чей волны, преобразование его в электрический сигнал и определение местоположени  самоходной машины на марщруте путем подсчета узлов сто чей волны, отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности ориентации самоходной машины вдоль токонесущих проводов, в последних создают бегущую электромагнитную волну с длиной, отличной от длины сто чей волны, одновре-. менно с замером вектора напр женности электромагнитного пол  сто чей волны в тех же точках производ т измерение вектора напр женности электромагнитного пол  бегущей волны, который преобразуют в электрический сигнал, определ ют отношение сигналов векторов напр женности электромагнитных полей сто чей и бегущей волн и по этому отношению определ ют местоположение самоходной мащины на марСО щруте. со 00 00

Description

Изобретение относитс  к автоматическому ..управлению движением самоходных машин .

Известен способ ориентации самоходных машин в индукционном поле, включающий преобразование напр женности индукционного пол  в соответствующее напр жение, сравнение его с эталоном дл  данной эквидистантной линии, выделение сигнала ошибки (как разности этих напр жений), ориентирование самоходных машин по нулевой эквидистантной линии индукционного пол , которое создаетс  однонаправленными токами , и выделение сигнала ошибки (как разности после сравнени  его с нулевым эталонным напр жением) 1.

Однако в известном способе ориентаци  самоходной машины сводитс  лишь к управлению движением машины по заданной траектории , при этом отсутствует информаци  о пройденном пути, что ограничивает возможности автоматического управлени  самоходными машинами.

Йаиболее близким к предлагаемому  вл етс  способ ориентации самоходных машин в переменном электромагнитном поле токонесущих проводов, включаюший создание сто чей электромагнитной волны в токонесущих проводах, измерение вектора напр женности электромагнитного пол  сто чей волны, преобразование его в электрический сигнал и определение местоположени  самоходной машины на маршруте путем подсчета узлов сто чей волны 2.

Недостатком данного способа  вл етс  низка  надежность ориентации самоходной машины вдоль токонесущих проводов при произвольном расположении корпуса машин относительно направл ющих.

Цель изобретени  -повышение надежности ориентации самоходной машины вдоль токонесущих проводов.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что согласно способу ориентации самоходных мащин в переменном электромагнитном поле токонесущих проводов, включающему создание сто чей электромагнитной волны в токонесущих проводах, измерение вектора напр женности электромагнитного пол  сто чей волны, преобразование его в электрический сигнал и определение местоположени  самоходной машины на маршруте путем подсчета узлов сто чей волны, в токонесущих проводах создают бегущую электромагнитную волну с длиной, отличной от длины сто чей волны, одновременно с замером вектора напр женности электромагнитного пол  сто чей волны в тех же точках производ т измерение вектора напр женности электромагнитного пол  бегущей волны , который преобразуют в электрический сигнал, определ ют отношение сигналов

векторов напр женности электромагнитных полей сто чей и бегущей волн и по этому отношению определ ют местоположение самоходной машины на маршруте.

На фиг. 1 изображено устройство, реализующее предлагаемый способ ориентации; на фиг. 2 - эпюры напр жений сто чей и бегущей электромагнитных волн и скорректированна  сто ча  электромагнитна  волна.

Устройство, реализующее предлагаемый способ ориентации, состоит из генератора 1 синусоидальных колебаний, выдающего переменное напр жение низкой и высокой частот, токонесущих проводов 2, чувствительного элемента 3, электрических фильтров 4 и 5, преобразователей 6 и 7, блока 8 коррекции, блока 9 сравнени .

Способ осуществл етс  следующим обQ разом.

Вдоль трассы движени  самоходной машины прокладывают токонесущие провода 2, в которых с помощью генератора 1 синусоидальных колебаний, выдающего синусоидальные напр жени  высокой и низкой частот , создают сто чую вОлну высокой частоты с амплитудным значением Uc и бегущую волну низкой частоты с амплитудным значением . Затем одновременно производ т замер векторов напр женностей сто чей

,, и бегущей волн с помощью чувствительного элемента 3, чем достигаетс  замер этих напр женностей в одной и той же точке пространства . Фильтром 4 высокой частоты выдел етс  замеренный вектор напр женное ти сто чей волны, а фильтром 5 низкой часто

5 ты - вектор напр женности бегущей волны. В преобразовател х 6 и 7 эти векторы преобразуют в электрические сигналы Uc и U, которые поступают в блок 8 коррекции, с помощью которого вычисл ют отношение сигнала Uci напр женности сто чей волны к сигналу Urf- напр женности бегущей волны, а по полученному отнощению Ui, равному Ucj/U j) в блоке 9 сравнени  определ ют местоположение самоходной машины на маршруте. Отношение между узлами сто чей

5 волны измен етс  в пределах (uax в первой четверти сто чей волны, а во второй - , т. е. каждому отношению будет соответствовать сво  точка между узлами (при попадании в узел сто чей волны имеем , а впучность - Um«). Фиксиру , эти моменты можно дискретно определ ть местоположение самоходной мащины на маршруте, а по промежуточным значени м отнощений - положение между узлами сто чей волны.

5 Предлагаемый способ .ориентации самоходных мащин в переменном электромагнитном поле токонесущих проводов (по сравнению с известными способами) повышает

надежность ориентации, причем эффективность способа достигаетс  тем, что замер векторов напр женности сто чей и бегущей волн производ т в одной и той же точке

пространства, чем снижаетс  зависимость надежности ориентации от расположени  самоходной машины относительно токонесущих проводов.

и

и,

С1

-

ax

ЧЧ 12

с

Б

S

фиг. 2

Claims (1)

1. СПОСОБ ОРИЕНТАЦИИ САМОХОДНЫХ МАШИН В ПЕРЕМЕННОМ ЭЛЕКТРОМАГНИТНОМ ПОЛЕ ТОКОНЕСУЩИХ ПРОВОДОВ, включающий создание стоячей электромагнитной волны в токонесущих проводах, измерение вектора напряженности электромагнитного поля стоя- чей волны, преобразование его в электрический сигнал и определение местоположения самоходной машины на маршруте путем подсчета узлов стоячей волны, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности ориентации самоходной машины вдоль то-* конесущих проводов, в последних создают бегущую электромагнитную волну с длиной, отличной от длины стоячей волны, одновре-. менно с замером вектора напряженности электромагнитного поля стоячей волны в тех же точках производят измерение вектора напряженности электромагнитного поля бегущей волны, который преобразуют в электрический сигнал, определяют отношение сигналов векторов напряженности электромагнитных полей стоячей и бегущей волн и по этому отношению определяют местоположение самоходной машины на маршруте.

   SU „„ 1139378

   Фиг.1