SU1144877A1 - Привод манипул тора - Google Patents

Abstract

ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА, содержащий двигатель и кинематически св занный с ним регулирующий механизм, отличающийс  тем, что, с целью снижени  энергопотреблени  привода и повышени  быстродействи , он снабжен волновой передачей и планетарным редуктором, солнечное колесо которого  вл етс  статором этой волновой передачи, а внутреннее зубчатое колесо волновой передачи св зано с центральным зубчатым колесом планетарного редуктора.

Description

10 16 / / 13 1J / /

Фаг Л

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано преимущественно в приводах промышленных роботов.

Известен привод манипул тора, который содержит двигатель, и кинематически св занный с ним регулирующий механизм 1J

Недостатком конструкции такого привода манипул тора  вл ютс  низкое быстродействие , обусловленное затратой времени на формирование дополнительного разгрузочного момента и его сброса в каждом цикле манипулировани  при освобождении захвата от предмета, а также повышенное энергопотребление , вызванное формированием разгрузочного момента и его сброса и др. факторами .

Цель изобретени  - снижение энергопотреблени  привода манипул тора и повышение его быстродействи .

Указанна  цель достигаетс  тем, что привод манипул тора, содержащий двигатель и кинематически св занный с ним регулирующий механизм, снабжен волновой передачей и планетарным редуктором, солнечное колесо которого  вл етс  статором этой волновой передачи, а внутреннее зубчатое колесо волновой передачи св зано с центральным зубчатым колесом планетарного редуктора.

На фиг. 1 и 2 показан привод манипул тора; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 2.

Привод манипул тора содержит приводной двигатель, состо щий из статора 1, встроенного в корпус 2, и дискового ротора 3 имеющего скольз щую посадку на валу водила 4 планетарного редуктора, прижатого пружиной 5 к неподвижному диску б из фрикционного материала. В щеках водила 4 на запрессованных ос х с помощью подшипников смонтированы сателлиты 7, 8 и 9. Центральное зубчатое колесо 10 выполнено за одно целое с валом 11, опирающимс  с одной стороны на вал водила 4, с другой стороны на выходной вал 12. На валу 11 установлено внутреннее зубчатое колесо 13 с числом зубьев Z(. Солнечное колесо 14 опираетс  через шарикоподшипник 15 на вал 11 и имеет профилированную беговую дорожку, по которой кат тс  тела качени  16, деформирующие гибкое зубчатое колесо 17, выполненное в виде тонкостенного стакана с мелкомодульным зубчатым венцом с числом зубьев Zg, приваренное донышком к ступице выгодного вала 12, причем 2г - Z, 2. Профиль беговой дорожки обеспечивает в зоне наибольшей деформации зацепление зубьев зубчатого венца

Zg гибкого зубчатого колеса 17 на полной их рабочей высоте с зубь ми зубчатого венца Zi внутреннего колеса 13 и в зоне наименьшей деформации полный отвод зубьев 5 Ъг. из зацеплени . Дл  предохранени  гибкого колеса от разрушени  телами качени  16 предусмотрено гибкое наружное кольцо 18, имеющее беговую дорожку. Выходной вал 12 установлен на двух шарикоподшипниках 19 в крышке корпуса.

Привод работает следующим образом. До подачи питани  на приводной двигатель дисковый ротор 3 пружиной 5 прижат к неподвижному диску 6, выходной вал 12 заторможен. После подачи питани  на

5 электродвигатель дисковый ротор 3 отходит от диска 6 и начинает вращать вал водила 4 планетарного редуктора. Крут щий момент от электродвигател  передаетс  двум  параллельными потоками и суммируетс  на гибком зубчатом колесе 17, жестко св зан ном с выходным валом 12 привода.

При перемещении звена манипул тора без предмета в схвате или с предметом, момент от массы которого, приведенный к валу гибкого зубчатого колеса 17, не превышает момента трени  тел качени  16 с гибким 17 и солнечным 14 колесами, солнечное 14 и центральное зубчатое колесо 10 планетарного редуктора блокированы относительно гибкого зубчатого колеса 17 моментом трени  и моментом от массы. Угловые

скорости колес 14 и 10 планетарного редуктора равны между собой и равны угловой скорости гибкого зубчатого колеса 17, следовательно , углова  скорость выходного вала 12 равна моменту, развиваемому двига телем.

При подъеме звена с предметом в захвате , момент от массы которого, приведенный к валу 12 гибкогозубчатого колеса 17, превыщает момент трени  тел качени  16 и увеличиваетс  с изменением угла подъема

0 нагружает, через зубчатое зацепление гибкое зубчатое колесо 17 - внутреннее колесо 13, центральное колесо 10 планетарного редуктора, его углова  скорость измен етс . Происходит трансформаци  передаваемой

мощности.

Крут щий момент на выходном валу увеличиваетс  за счет изменени  пер.едаточного отношени , а поэтому становитс  возможным дальнейший подъем управл емого звена с предметом.

Положительный эффект предлагаемого привода по сравнению с прототипом заключаетс  в уменьшении энергопотреблени  и повышении быстродействи .

7 щ 15

W

т

Фаг.З

Ц

%2.2 16 18 17 13 II /

16

П

Риг.Ц

Claims (1)

1. ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА, содержащий двигатель и кинематически свя занный с ним регулирующий механизм, отличающийся тем, что, с целью снижения энергопотребления привода и повышения быстродействия, он снабжен волновой передачей и планетарным редуктором, солнечное колесо которого является статором этой волновой передачи, а внутреннее зубчатое колесо волновой передачи связано с центральным зубчатым колесом планетарного редуктора.

   Фил. 1