i Изобретение относитс к нелинейным корректирунпцим устройствам и может быть использовано в системах автоматического регулировани и управлени , которые подвержены действию возмущений. Известно корректирующее устройство , содержащее последовательно соеди ненные запоминающий блок, первый масштабирующий блок и сумматор, вторым входом через второй масштабирующий блок подключенный к сигнальному входу запоминающего блока и фильтра выходом через нуль-орган подключенный к управл ющему входу запоминающего блока tl}. Известно корректирующее устройство , содержащее последовательно соеди ненные, запоминающий блок, масштабирующий блок, сумматор, релейный блок и блок умножени , вторым входом чере блок определени модул соединенный с выходом запоминающего блока, сигнальный вход которого соединен с вто рым входом сумматора и через последо вательно соединенные фильтр и нульорган - с управл ющим входом запоминающего блока 2. Недостатками известных корректирующих устройств вл ютс их сложность и низкое быстродействие, Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности вл етс корректирующее устройство, содержаще последовательно соединенные запоминающий блок, масщтабирующий блок и сумматор, вторым входом соединенный с входом запоминающего блока, интегратора и фильтра, входом через нуль-орган соединенного с управл ющим входом запоминающего блока, выход интегратора соединен с третьим входом сумматора з. Однако после затухани переходного процесса в устройстве возникают автоколебани . Целью изобретени вл етс уменьшение амплитуды автоколебаний в корректирующем устройстве. Поставленна цель достигаетс тем что в корректирующем устройстве, содержащем последовательно соединенные запоминающий блок, масштабирующий блок и сумматор, вторым входом подключенный к входам интегратора и-фильтра, выходом через нуль-орган соединенного с управл ющим входом запоминающего блока, выход интеграто ра соединен с сигнальным входом запоминающего блока. На фиг. 1 представлена структурна схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 - фазовый портрет системы, в которой установлено предлагаемое устройство. Схема (фиг. 1) содержит блок 1 сравнени , сумматор 2, интегратор 3, объект 4 регулировани , запоминающий блок 5, масштабирующий блок 6, фильтр 7, нуль-орган 8, корректирующее устройство 9, На фиг. 2 прин ты следующие обозначени : 10-16 фазовые траектории; х, х - сигнал рассогласовани и его перва производна . На фиг. 1 прин ты следующие обозначени : f - сигнал возмущени ; у - выходной сигнал объекта 4; z выходной сигнал корректирующего устройства 9; V - выходной сигнал фильтра 7; W - выходной сигнал интегратора 3; U - выходной сигнал запоминающего блока 5; g - сигнал задани . Рассмотрим работу корректирующего устройства в составе системы автоматического регулировани , котора содержит блок 1 сравнени , выход которого соединен с входами интегратора 3, фильтра 7 и первым входом сумматора 2, к второму входу которого через масштабирзтощий блок 6 подключен выход запоминающего блока 5. Выход интегратора 3 соединен с входом запоминающего блока 5, а выход 7 через нуль-орган 8 подключен к управл ющему входу запоминающего блока 5. Выход сумматора 2 св зан с входом объекта 4 регулировани , выход которого св зан с первым входом блока 1 сравнени , на второй вход которого подаетс сигнал задани . Система работает следующим образом . Сигнал рассогласовани системы х с выхода блока 1 сравнени подаетс на первый вход сумматора 2, а также на входы интегратора 3 и дифференцирующего фильтра 7, последний в общем случае имеет передаточную функцию H-7/S/ ti+trjS t,( H;f-S) . В моменты времени t., когда сигнал v на выходе фильтра / переходит из положительной области в отрицательную и наоборот , нуль-орган 8 выдает сигнал на управл ющий вход запоминающего блока 5. Запоминаю дай блок 5 фнксирует в моменты времени t- сигнал, поступивший на его вход, сохран посто нным зафиксированное значение сигнала и на промежутке времени t,-, t ;4. . Тогда дл отрезка време ни , можно записать z x+kpU, где (t) - посто нные на отрезк времени t; , t, зафиксированные знач ни интеграла от сиг нала рассогласОВани X системы t - моменты запоминани ; k - коэффициент передачи масштабирующего блока 6. Пусть движение в системе автоматического регулировани описываетс дифференциальным уравнением .fex -K,bu.J-.c. olt ° dt ,2 ci-t I, Ь, d, с - посто нные коэффигде а. циенты. Дифференциальное уравнение замкн той системы относительно выходного сигнала w интегратора 3 имеет вид - .Ъ...с|.14. Л di Предположим, что сигналы задани и возмущени f имеют скачкообразный характер, т.е. (t) и (t) Покажем, что в предлагаемой систе ме статическа ошибка ликвидируетс Дл этого найдем установившиес значени ст и vjcT Пусть все производные в уравнени х (1) и (2) равн нулю, тогда b acT -Kobu -cf cf. SCTПодставив выражение (4) в (3), получим , что х,т 0. Рассмотрим теперь переходный процесс в системе автоматического регулировани . Пусть выходной сигнал v фильтра формируетс следующим образом t X(5) Предположим, что до по влени возмущени систе.ма находилась в состо нии поко ( 0), а в момент по влени возмущени запоминание не происходит, так как в общем случае х+Тх 0, поэтому . Так как коэффициент передачи разомкнутой системы обычно достаточно велик, то корни характеристического уравнени замкнутой системы будут комплексно-сопр женными. Движению системы на фазовой плоскости (х, X ) (фиг. 2) из начального состо ни (точка А) соответствует спираль 12, котора либо накручиваетс на точку () при , либо раскручиваетс при . Такое движение происходит до момента времени t , когда fx(t)-x(t), т.е. когда изображающа точка попадает на пр мую MN (фиг. 2). После этого движение системы происходит под действием посто нного зафиксированного сигнала kow(ti) ц начальных условий x(t) и yL( ;(t). в зависимости от значени коэффициента передачи к масштабирующего блока 6 это движение может происходить по траектори м 12, 13 и 14, Если коэффициенты к и Т выбраны так, что фазова траектори в момент времени , проходит через начало координат (, х 0) и запомненный сигнал w(t2) cf o/bkji, то система останавливаетс точно в заданном состо нии траектории 13 (фиг. 2). При этом автоколебани в системе отсутствуют, 1п систем автоматического регулировани , начальные состо ни которых лежат на линии KL (фиг. 2), переходный процесс заканчиваетс за конечное врем ,+tj точно в заданном состо нии. При отклонении начальных состо ний от линии KL измен етс характер переходных процессов в системе. Врем переходного процесса при этом мен етс незначительно . Если движение системы начинаетс из областей МОК и- LON фазовой плоскости, то переходные процессы в ней протекают с перерегулированием (фиг. 2, траектори 15). Переходные процессы без перерегулировани имеют место в системе, начальные состо ни которой лежат в област х MOL и KON (фиг. 2, траектори 16), Таким образом, соединение выхода интегратора с сигнальным входом запоминающего блока позвол ет улучшить качество процессов в системе в результате уменьшени амплитуды автоколебаний в корректирующем устройстве примерно в восемь раз. За базовый объект прин та система автоматического регулировани , в которой в качестве регул тора используетс промышленное регулирующее устройство типа Ф5179 с адаптивным субблоком Ф5181. Регулирование в такой системе ведетс по ПИД-закону , в котором коэффициент передачи мен етс по следующему алгоритму 0,2 при .,IE|+c K, 5,0 при Ох„|+к.,, где Jtl - модуль ошибки регулировани запоминаемое максимальное значение демпфированного сигнала модул ошибки регулировани ; запоминаемое максимальное значение производной регули руемого параметра; Kj, - соответственно коэффициенты упреждени и соотношени ; с - посто нный коэффициент. Таким образом, базовый объект относитс к системам с переменной структурой , в которых при несимметричных режимах, возникающих при действии на систему внешних возмущений, качество процессов ухудшаетс , в частности в системе могут возникнуть автоколебани . Кроме того, базовый объект имеет сложную конструкцию, так как содержит два блока запоминани и три блока модул . Применение предлагаемого изобретени позвол ет примерно в шесть раз упростить конструкцию системы и улучшить интегральные оценки качества регулировани в ней примерно в восемь раз в результате уменьшени амплитуды автоколебаний в пред- лагаемом корректирующем устройстве .