Изобретение относитс к силонзмерительной технике, в частности дл измерени главного вектора сил и моментов сил, и может быть использовано дл очувствлени роботовманипул торов , Известен силомоментньм датчик, содержащий силовоспринимающие фланцы , четыре пары взаимоперпендикул рных продольных и четырех поперечных чувствительных элементов с расположенными на них измерител ми деформации |1. Недостатками указанного устройст ва, вл ютс невысока точность изза взаимного вли ни деформируемых чувствительных элементов и ограниченный из-за присоединенных масс динамический диапазон измерени . Наиболее близким по технической сущности к изобретению вл етс сило моментпьш датчик, содержащий первьй второй- с.иловоспринимающие фланцы, центральтшй стержень с жестко присоединенными чувствительными элемен тами в виде пластин, уа широких гран х которых размещены тензорезисторы продольные оси элементов расположены во взаимно перпендикул рных плоскост х , а точки пересечени этих осей лежат на продольной оси датчика, пер вый фланец соединен с центральным стержнем чувствительными элементами широкие грани которых лежат в плоскости перпендикул рной продольной оси датчика, а второй фланец соедине с центральным стержнем элементами, широкие грани которых лежат в плоскост х , параллельных продольной оси датчика С2. Недостатком этого устройства вл етс взаимовли ние деформации чувствительных элементов, которое понижает точность измерени компонентов си и моментов. Целью изобретени вл етс повыше ние точности и расширение динамичес кого диапазона измерени . Указанна цель достигаетс тем. чтовеиломоментнрм датчике, содержащем первьш и второй силовоспринимающие фланда, центральньй стержень с жестко присоединенными чувствительными элементами .в виде пластин, на широких гран х которых размещены из мерители деформации, продольные оси элe :eнтoв расположены во взаимно перпендикул рных плоскост х, а точк 82 пересечени этих осей лежат на продольной оси датчика, первый фланец соединен с центральным стержнем чувствительными элементами, широкие грани которых лежат в плоскости, перпендикул рной оси датчика, а второй фланец соединен с центральным стержнем элементами, широкие грани которых лежат в плоскост х, параллельных оси датчика, соединение первого фланца .с чувствительными элементс1ми выполнено в виде цилиндрической двухподвижной кинематической пары, а второй фланец соединен с чувствительными элемента1-1и через мембраны, плоскости которых параллельны оси датчика. На фиг. 1 изображена конструки;и датчика, общий вид; на фиг,- 2 - сое-динение чувствительных пластин с первым фланцем; на фиг. 3 - соединение чувствительных пластин со вторым фланцем. Датчик содержит первый 1 и второй 2 фланцы, соединенные с центральным стержнем 3 посредством крестообразно размещенных двух пар чувствительных элементов в виде пластин 4-5, 6-7, 8-9 и 10-11 с прикрепленными к обоим сторонам (широким гран м ) пластин измерител ми деформации 12. Чувствительные пластины 8-9 и 10-11 соединены с фланцем 2 через мембраны 13-16, выполне шые, например , в Виде удлиненных полос уменьшенного пр моугольного сечени , лежащего в плоскост х, параллельных продольной оси датчика. Соединение, мембран с фланцем и чувствительными элементами выполнено жестким. Плоскости мембран перпендикул рны продольным ос м чувствительных элементов . Крестообразные направлени пар :чувствительных элементов 4-5, 6-7, ;8-9 и 10-11 лежат в единых взаимно перпендикул рных плоскост х, пересекающихс по оси симметрии датчика . Соединение чувствительных элементов 4-5 и 6-7, расположенных в плоскости, перпендикул рной продольной оси, выполнено в виде цилиндрической двухподвижной кинематической пары с ограниченной возможностью перемещени в плоскости, перпендикул рной продольной оси. Датчик работает следующим образом . Датчик укрепл ют за фланец 1 к месту базировани , например к руке манипул тора, а фланец 2 соедин ют с схватом манипул тора. При действии силы F, направленной по оси симметрии датчика, деформироватьс в одинаковом направлении будут все пластины 4-7, на измерител х деформации которых по в тс сигналы одного знака с одной стороны пластин и другого знака - с другой стороны пластин. После суммировани сигналов одного знака получаем искомую величину силы F, действующей по оси симметри датчи:,:а. При действии сипы направленной по одной из координатных осей в плоскости, перпендикул рной оси сим метрии датчика, например по оси X, деформироватьс в одинаковом направ лении будут пластины 8-9, на измери тел х 12 деформации которых по в тс сигналы одного знака с одной стороны этой пары и другого знака с другой стороны этой пары. После суммировани сигналов, одного знака получакзт искомую силу. Аналогично определ етс сила Fy. 78 При действии крут щего момента М.д относительно оси симметрии датчика деформируютс упругие пластины 8-9 и 10-11, причем однонаправленные грани пар чувствительных элементов деформируютс в противоположных направлени х. Поэтому величина момента определ етс суммированием сигналов одного знака с измерителей 12 с пластин 8-9 и 10-11. При действии крут щего момента MX деформируетс пара упругих пластин 4-5, причем однонаправленные грани этих пластин деформируютс в противоположных направлени х. Поэтому величина момента MX определитс в результате суммировани сигналов одного знака измерителей 12 с пластин 4 и 5 и инверсного суммировани сигналов другого знака. Аналогично определ етс крут щий момент М. относительно оси У. Изобретение позвол ет измер ть компоненты главного вектора сил и моментов с повышенной чувствительностью , точностью в широком динамическом диапазоне измерений.