SU1157182A1 - Устройство контрол системы автоматического управлени землеройной машиной - Google Patents

Abstract

УСТРОЙСТВО КОНТРОЛЯ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ЗЕМЛЕРОЙНОЙ МАШИНОЙ, включаюш.ее индикатор и переключатели каналов управлени , каждый из которых выполнен из последовательно соединенных датчика регулируемой величины, регул тора , электрогидравлического золотника и исполнительного механизма, отличающеес  тем, что, с целью повышени  точности настройки системы управлени  путем учета времени задержки сигнала, устройство снабжено источником стабильного напр жени , соединенным с делителем напр жени  бортовой сети, и последовательно соединенными логическим блоком сложени . переключаюш.им элементом и генератором пилообразного напр жени , при этом выход регул тора каждого канала управлени  через первый переключатель каналов соединен с входом логического блока сложени , а вход регул тора через второй переключатель каналов - с делителем напр жени  бортовой сети, причем переключаюший элемент соединен с источником стабильного напр жени , а генератор пилообразного напр жени  - с вторым переключателем каналов и индикатором. сд 00 to

Description

Изобретение относитс  к контролю работы строительных, дорожных и других машин , в частности к их автоматизации. В особенности оно относитс  к контролю автоматических систем управлени  бестраншейными дреноукладчиками. Известно устройство встроенного контрол  состо ни  системы автоматического управлени  типа «Профиль-2. Это устройство  вл етс  неотъемлемой частью системы управлени , в частности ее пульта управлени , и представл ет собой комплект индикаторных лампочек, размещенных на передней панели пульта управлени . Лампочки выполн ют функции контрол  состо ни  системы: подачу питани , оценку зоны нечувствительности, качественную оценку прохождени  сигнала управлени  через пульт и по всей системе, оценку работоспособности гидравлических золотников 1. Таким образом в системе «Профиль-2 имеютс  элементы встроенного контрол , позвол ющие по зажиганию лампочек судить как о состо нии системы, так и величине ее зоны нечувствительности. Кроме того, они позвол ют судить, поступило напр жение на электромагниты или нет. Недостатком данного устройства контрол   вл етс  отсутствие возможности измерени  времени задержки на прохождение сигнала. Это врем  складываетс  из суммы задержки сигнала в последовательно соединенных элементах системы. Наиболее близким техническим решением к изобретению  вл етс  устройство контрол  управлени  землеройной машиной, содержащее потенциометрический задатчик положени , индикатор и переключатели каналов , каждый из которых выполнен из последовательно соединенных датчика регулируемой величины, регул тора, электрогидравлического золотника и исполнительного механизма 2. Применение известного устройства позвол ет сократить на 30-40% врем  поиска неисправностей и их устранение при наладке автоматизированных землеройно-планировочных машин непосредственно на месте работ. Достижение этого эффекта происходит благодар  тому, что с помощью этого устройства оператор получает возможность , не выход  из кабины, коммутировать элементы системы на режим контрол  или работы и, следовательно, локализовать неисправный участок. Однако известное устройство не дает возможности измерить врем  задержки прохождени  сигнала в отдельных звень х системы , что снижает точность настройки. Целью изобретени   вл етс  повышение точности настройки системы управлени  путем учета времени задержки сигнала. Поставленна  цель достигаетс  тем, что устройство контрол  системы автоматического управлени  землеройной машиной, вклю82 чающее индикатор и пере; лючатели каналов управлени , каждый из которых выполнен , из последовательно соединенных датчика регулируемой величины, регул тора, электрогидравлического золотника и исполнительного механизма, снабжено источником стабильного напр жени , соединенным с делителем напр жени  бортовой сети, и последовательно соединенными логическим блоком сложени , переключающим элементрм и генератором пилообразного напр жени , при этом выход регул тора каждого канала управлени  через первый переключатель каналов соединен с входом блока логического сложени , а вход регул тора через второй переключатель каналов - с делителем напр жени  бортовой сети, причем переключающий элемент соединен с источником стабильного напр жени , а генератор пилообразного напр жени  - с вторым переключателем каналов и индикатором. На фиг. 1 представлена функциональна  схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 - пример исполнени  его принципиальной схемы. Устройство автоматического управлени  землеройной машиной включает канал 1 управлени  угловым положением рабочего органа (фиг. 1), включающий датчик 2 регулируемой величины, соединенный с одним из входов усилител  3, выход которого соединен со входом регул тора 4, св занного через электрогидравлйческий исполнительный механизм 5 с исполнительным механизмом углового положени  6 рабочего органа 7, а также канал 8 управлени  положени  6 рабочего органа 7, а также канал 8 управлени  высотным положением рабочего органа 7, включающий аналогичные элементы 2-6 с аналогичными св з ми . Контуры управлени  высотным и угловым положением каналов 1 и 8 св заны с измерителем 9 времени задержки сигнала управлени , который включает в себ  источник 10 стабильного питани , соединенный через делитель 11 напр жени  бортовой сети с переключателем 12 каналов, который соединен также с выходами каждого сравнивающего усилител  3 каналов 1 и 8, переключатель 13 каналов, соединенный с выходом регул тора 4 каждого из каналов 1 и 8 и с входами блока 14 сложени , выход которого соединен с входом переключающего элемента 15, второй вход которого также соединен с источником 10 стабильного питани . Выход переключающего элемента 15 соединен с входом генератора 16 пилообразного напр жени , к выходу которого подсоединен индикатор 17 напр жени . На фиг. 2 приведен пример исполнени  принципиальной электрической схемы измерител  9 времени задержки. Напр жение бортовой сети поступает на источник 10 стабильного питани , например параметрический стабилизатор напр жени , и делитель 11 напр жени . Переключатель 12 своим средним контактом соединен с делителем 11 напр жени , а крайними контактами - с каналами. 1 и 8. Переключатель 13 соединен, с каналами 1 и 8 и через блок 14 логического сложени  (например , диодную логическую цепочку) - с входом переключающего элемента 15 (реле). Переключающий элемент 15 подает питание от источника 10 стабильного питани  на генератор 16 пилообразного напр жени , к выходу которого подсоединен индикатор напр жени  17 (например, вольтметр).

В процессе нормальйой эксплуатации системы происходит изменение параметров элементов системы и вследствие этого изменение качественных показателей ее работы. В частности, происходит изменение времени задержки прохождени  сигналов управлени  по цепи: датчик регулируемой величины - исполнительный механизм. При необходимости измерить врем  задержки в регул торе необходимо переключатели 12 и 13 поставить в положение, при котором измеритель времени присоединен к входу и выходу регул тора 4 провер емого канала.

Принцип действи  системы угловой стабилизации канала 1 и высотной стабилизации канала 8 аналогичен - при отклонении системы от положени  равновеси  датчик 2 выдает сигнал, пропорциональный этому отклонению, который преобразуетс  в регул торе 4 в релейньш сигнал необходимого знака и мощности и включает электрогидравлический золотник 5, который, в свою очередь, включает исполнительный механизм 6. Когда оба канала включены и наход тс  в положении равновеси , посто нное напр жение подаетс  на вход регул тора 4 через переключатель 12 одного из каналов и одновременно на вход генератора 16 пилообразного напр жени  через переключающий элемент 15. После по влени  на входе генератора посто нного напр жени  на его выходе по вл етс  линейно нарастающее напр жение , причем скорость изменени  этого напр жени  пропорциональна времени.

Напр жение, поданное на вход регул тора 4, по вл етс  на его выходе не сразу , а после определенного времени, характеризующего задержку на включение. Как только на выходе регул тора 4 по витс  напр жение, оно через переключатель 13 и блок логического сложени  включает переключающий а1емент 15, который размыкает переключатель, и тем самым прекращаетс  рост напр жени  на выходе генератора. Величина напр жени  на выходе генератора характеризует врем , прощедщее от момента по влени  сигнала на входе регул тора 4 до момента по влени  сигнала на его выходе.

Таким же образом провер етс  врем  задержки на включение регул тора 4 другого канала. Измен етс  при этом только положение переключателей 12 и 13 каналов . Врем  задержки сигнала в цепи регул тора используетс  затем дл  проверки времени прохождени  сигнала по цепи датчик - исполнительный механизм. Дл  осуществлени  этой проверки переключатель необходимо подключить к выходу регул тора 4 канала 1, а переключатель 12 - к входу регул тора канала 8. После того как сигнал будет подан на вход регул тора 4 канала 8, через определенное врем  задержки включаетс  исполнительный механизм канала 8 и вследствие этого измен етс  высотное положение рабочего органа. Так как изменение высотного положени  в данном устройстве неизбежно приводит к изменению его углового положени , то через определенное врем , равное времени прохода обеими системами зоны нечувствительности, по вл етс  сигнал на выходе датчика 2 канала 1, и следовательно , на выходе регул тора 4 канала I. Сигнал на выходе регул тора 4 канала 1 через переключатель 13, блок 14 логического сложени  разомкнет и переключающий элемент 15, и на выходе генератора 16 фиксируетс  линейно нарастающее напр жение , которое по вл етс  на его входе в момент подачи напр жени  на в.ход регул тора 4 канала 8. Это напр жение пропорционально времени задержки сигнала в цепи регул тор - исполнительный механизм канала 8 - перемещение рабочего органа по высоте и углу - регул тор 1 канала.

Врем  задержки регул тора 1 канала известно из предыдущих измерений. Врем  прохождени  рабочим органом зоны нечувствительности измер етс  секундомером или вычисл етс  аналитически по известной скорости перемещени  исполнительного механизма (заранее), тогда врем  задержки по цепи датчик - исполнительный механизм равно измеренному времени минус .врем  задержки регул тора 4 канала 1 и минус врем  прохождени  рабочим органом зоны нечувствительности из положени  равновеси .

Если измеренные значени  величины задержки не соответствуют требуемым, то это свидетельствует о необходимости настройки системы путем настройки или ремонта того элемента, задержка сигнала в котором не соответствует норме.

Экономический эффект изобретени  определ етс  тем, что применение предлагаемого устройства позвол ет оперативно реагировать на изменение точности работы системы и тем самым уменьшать количество бракованных дрен.

Claims (1)

1. УСТРОЙСТВО КОНТРОЛЯ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ЗЕМЛЕРОЙНОЙ МАШИНОЙ, включающее индикатор и переключатели каналов управления, каждый из которых выполнен из последовательно соединенных датчика регулируемой величины, регулятора, электрогидравлического золотника и исполнительного механизма, отличающееся тем, что, с целью повышения точности настройки системы управления путем учета времени задержки сигнала, устройство снабжено источником стабильного напряжения, соединенным с делителем напряжения бортовой сети, и последовательно соединенными логическим блоком сложения, переключающим элементом и генератором пилообразного напряжения, при этом выход регулятора каждого канала управления через первый переключатель каналов соединен с входом логического блока сложения, . а вход регулятора через второй переклю- й чатель каналов — с делителем напряжения бортовой сети, причем переключающий элемент соединен с источником стабильного напряжения, а генератор пилообразного напряжения — с вторым переключателем каналов и индикатором.