SU1177150A2 - Схват промышленного робота - Google Patents

Abstract

СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, по авт. св. № 908590, отличаю щийс  тем, что, с целью повышени  точности позиционировани  и надежности работы , он снабжен механизмом ориентации, выполненным в виде двух рычагов, смонтированных на каретке и имеющих возможность взаимодействи  с дополнительными копирами, установленными на корпусе, и ориентирующих губок, одна из которых жестко установлена на одном из рычагов, а друга  установлена на другом рычаге с возможностью поворота относительно оси губки в плоскости перемещени  этого рычага, при этом на каретке смонтировано контактное усройство, взаимодействующее с рычагом, несущим подвижную ориентирующую губку. (Л СП

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к промышленным роботам и манипул торам.

Цель изобретени  - повышение точности позиционировани  и надежности работы схвата .

На фиг. 1 изображен схват промышленного робота, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид снизу.

Схват промышленного робота содержит корпус 1 с направл юш,ими каретки 2 и копирами 3-5. На каретке 2 в направл юш ,ей 6 расположен с возможностью перемещени  перпендикул рно направлению перемещени  корпуса 1 ползун 7, в нижней части которого смонтировано захватное устройство 8, а в верхней части установлен палец 9 дл  взаимодействи  с копиром 3. На каретке 2 параллельно направлению движени  ползуна 7 установлены оси 10 поворота рычагов 11 и 12 с ориентирующими губками 13 и 14. Ориентирующа  губка 13 жестко закреплена на рычаге 11, а губка 14 установлена щарнирно так, что ось 15 ее поворота, закрепленна  на рычаге 12, перпендикул рна плоскости движени  губок 13 и 14. При этом губка 14 подпружинена в направлении стрелки б пружинами 16. На рычагах 11 и 12 закреплены пальцы 17 и 18, контактирующие благодар  наличию пружины 19 с неподвижными относительно направл ющих каретки 2 копирами 4 и 5. Рычаг 11 с неподвижной ориентирующей губкой 13 при сведенных рычагах 11 и 12 контактирует при помощи прижимной пружины 20 с неподвижным относительно каретки 2 упором 21. Рычаг 12 с неподвижной ориентирующей губкой 14 имеет упор 22, воздействующий при отсутствии детали 23 на контактное устройство 24, закрепленное на каретке 2. Упор 25 определ ет зону позиционировани  схвата.

Схват работает следующим образом.

Дл  захвата детали корпус 1 движетс  в направлении стрелки А в зону расположени  детали. Каретка 2 останавливаетс  на упоре 25 и занимает положение, при котором захватное устройство 8 располагаетс  над деталью. Корпус I схвата не останавливаетс  резко, а проходит дальше в направлении стрелки А еще некоторое рассто ние . При этом наклонные плоскости копиров 4 и 5 наход т на пальцы 17 и 18, а рычаги 11 и 12 поворачиваютс , обеспечива  разведение ориентирующих губок 13 и 14 на величину , большую габаритных размеров захватываемой детали. При дальнейшем движении корпуса 1 палец 9 переходит на наклонную плоскость копира 3 и захватное устройство опускаетс  до соприкосновени  с деталью 23 и захватывает ее.

Корпус 1 схвата останавливаетс , а затем начинает движение в обратном направлении . При этом копир 3 посредством возвратной пружины воздействует на палец 9

и поднимает захватное устройство 8 с деталью 23 до тех пор, пока палец 9 не вернетс  на горизонтальную плоскость копира 3, Затем пальцы 17 и 18 переход т на . наклонные плоскости копиров 4 и 5, рычаги 11 и 12 поворачиваютс  и обеспечивают сведение губок 13 и 14 до соприкосновени  с деталью. Рычаг 1 1 с неподвижно закрепленной губкой 13 доходит до упора 21 и удерживаетс  в этом положении благодар 

0 пружине 20.

Под действием пружины 19 создаетс  усилие прижима губок 13 и 14 к детали, вследствие которого шарнирно закрепленна  губка 14 ориентирует деталь по базовым поверхност м губки 13. Схват готов дл  переноса детали в зону ее установки. При установке детали 23 последовательность движений элементов схвата сохран етс . Корпус 1 двигаетс  в зону установки детали. Каретка 2 останавливаетс  на упоре, аналогичном упору 25, и занимает положение , при котором захватное устройство 8 с деталью располагаетс  над местом установки детали.

Корпус 1 схвата не останавливаетс  резко а проходит дальше еще некоторое рассто ние. При этом наклонные плоскости копиров 4 и 5 наход т на пальцы 17 и 18, а рычаги 11 и 12 поворачиваютс , обеспечива  разведение губок 13 и 14. Теперь деталь удерживаетс  только захватным устройством 8. При дальнейшем движении корпуса 1 палец 9 переходит на наклонную плоскость копира 3 и захватное устройство опускаетс  до соприкосновени  детали с поверхностю установки. Удержание детали прекращаетс .

Корпус 1 схвата останавливаетс , а затем начинает движение в обратном направлении . При этом копир 3 посредством возвратной пружины воздействует на палец 9 и поднимает захватное устройство 8 без детали до тех пор, пока палец 9 не вернетс  на горизонтальную плоскость копира 3. Затем пальцы 17 и 18 переход т на наклонные плоскости копиров 4 и 5, рычаги 11 и 12 поворачиваютс  и обеспечивают сведение губок 13 и 14. Рычаг 11 с неподвижно.закрепленной губкой 13 доходит до упора 21 и удерживаетс  в этом положении благодар  пружине 20. Под действием пружины 19 рычаг 12 с подвижной губкой 14 посредством упора 22 воздействует на контактное устройство 24, сигнализирующее об отсутствии

детали в схвате.

Таким образом, точность взаимного расположени  детали 23 и захватного устройства 8, с одной стороны, определ етс  базовыми поверхност ми губки 13 и упором 21, а с другой - губкой 14, осуществл ющей

5 прижим детали к базовым поверхност м губки 13.

Одновременное удерживающее силовое воздействие на деталь 23 захватного устройства 8 и губок 13 и 14 практически исключает возможность самопроизвольного выпадани  детали, что гарантирует высокую надежность работы схвата.

Если захватное устройство на захватило деталь, то рычаг 12 при сведении рычагов совершает поворот на больший угол и упор 22 нажимает на контактное устройство 24. Полученный сигнал свидетельствует о нарушении работы схвата, что необходимо дл  организации управлени  промышленного робота.

Предлагаемый схват двустороннего действи , поэтому каретка 2 имеет возможность перемещени  в обе стороны относительно исходного положени , а копиры 3-5 выполнены двусторонними.

Таким образом, фиксирование взаимного положени  детали 23 и захватного устройства 8, когда последнее находитс  в верхнем положении, а также сигнализации об отсутствии детали в схвате обеспечивают высокую точность и надежность работы схвата.

iif 15 Фиг.г

Claims (1)

1. СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, по авт. св. № 908590, отличаю щийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и надежности работы, он снабжен механизмом ориентации, выполненным в виде двух рычагов, смонтированных на каретке и имеющих возможность взаимодействия с дополнительными копирами, установленными на корпусе, и ориентирующих губок, одна из которых жестко установлена на одном из рычагов, а другая установлена на другом рычаге с возможностью поворота относительно оси губки в плоскости перемещения этого рычага, при этом на каретке смонтировано контактное усройство, взаимодействующее с рычагом, несущим подвижную ориентирующую губку.