SU1184669A1 - Манипул тор,работающий в герметизированном объеме - Google Patents

Abstract

МАНИПУЛЯТОР, РАБОТАКЩИЙ В ГЕРМЕТИЗИРОВАННОМ ОБЪЕМЕ, содержащий крышку вакуумной камеры, на которой смонтированы винтовые механизмы приводов сильфонного ввода движений и исполнительный орган, отличающийс  тем, что, с целью расширени  зоны обслуживани  его исполнительного органа, он снабжен трем  шарнирными многократными параллелограммами, св зывающими винтовые механизмы приводов сильфонного ввода движени  с исполнительным органом, а последний представл ет собой радиально-упорный подшипник , внутреннее кольцо которого  вл етс  предметным столиком и соединено с помощью универсального шарнира винтового толкател  с центральным шарнирным многократным параллелограммом , а наружное кольцо указанного подшипника кинематически св зано с двух диаметрально располоi женных сторон с остальными двум  шарнирными многократными.параллело (Л граммами .

Description

сх . Эд

Эд

;о I Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к манипул торам и промышленным роботам. Цель изобретени  - расширение зоны обслуживани  исполнительного органа герметизированного объема вакуумной камеры. На чертеже изображен манипул то работающий в герметизированном объеме, общий вид. Манипул тор содержит крьш1ку J вакуумной камеры, на которой смонтированы винтовые механизмы приводов сильфонного ввода поступательн качательного 2 и вращательного 3 движений исполнительного органа 4 и три шарнирных многократных парал лелограмма 5, св зьшающих винтовые механизмы приводов сильфонного вво поступательно-качательного 2 и вра щате;1ьного 3 движений с исполнител ным органом 4, выполненным в виде радиально-упорного шарикоподшипника , внутреннее кольцо которого  вл етс  предметным столиком 6 и соеди нено универсальным шарниром 7 винтового толкател  8 вращательного д 9 2 жени  столика с центральным шарнирным многократным параллелограммом. Все устройство смонтировано на фланце стенки вакуумной камеры, Манипул тор работает следующим образом. При прступательно-качательном движении исполнительный орган 4 получает поступательное ( вертикальное ) или качательное перемещение от .вин.тойых механиз 1ов 2 приводов сильфонного ввода поступательно-качательного движени , через два шарнирных многократных параллелограмма, установленных с двух диаметрально расположенных сторон. При вращательном движении исполнительный орган 4 получает вращательное движение предметного столика 6 от винтового механизма 3 привода снльфонного ввода вращательного движени , через центральный шарнирный многократный параллелограмм 5 далее универсальному шарниру 7 винтового толкател  8 вращательного движени  столика. Устройство смонтировано на крыш ,ке 1 вакуумной камеры.

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР, РАБОТАЮЩИЙ В ГЕРМЕТИЗИРОВАННОМ ОБЪЕМЕ, содержащий крышку вакуумной камеры, на которой смонтированы винтовые механизмы приводов сильфонного ввода движений и исполнительный орган, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания его исполнительного органа, он снабжен тремя шарнирными многократными параллелограммами, связывающими винтовые механизмы приводов сильфонного ввода движения с исполнительным органом, а последний представляет собой радиально-упорный подшипник, внутреннее кольцо которого является предметным столиком и соединено с помощью универсального шарнира винтового толкателя с центральным шарнирным многократным параллелограммом, а наружное кольцо указанного подшипника кинематически связано с двух диаметрально расположенных сторон с остальными двумя ® шарнирными многократными параллелограммами . ’

   SU „„ 1184669