SU1189551A1 - Привод поворота исполнительного органа промышленного робота - Google Patents

Abstract

1. ПРИВОД ПОВОРОТА ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий установленный в станине вал с шестерней и рейкой, несущий механическую руку, две пары силовых циливдров с поршн ми и дополнительных цилиндров с крышкой и поршней со штоком, при этом силовой и дополнительный цилиндры каждой пары расположены соосно, и регулируемые упоры, отличающийс  тем.,, что, с целью упрощени  конструкции и повышени  надежности, обе пары цилиндров .расположены соосно и симметрично по обе стороны вала, при этом каждый из силовых цилиндров размещен в одном из дополнительных цилиндров с возможностью возвратно-поступательного регулировочного перемещени , рейка своими концами св зана с поршнем силовых цилиндров, шток .ка адого из дополнительных цилиндров размещен в полосi ти одного из силовых цилиндров с ВОЗ-. можностью взаимодействи  с его поршСЛ нем, -каждый из упоров закреплен в крьш1ке одного из дополнительных цилиндров с возможностью взаимодействи  с его поршнем. 00 со СЛ СП

Description

2, Привод по п. 1,отличающ и и с   тем, что диаметр поршней

дополнительных цилиндров больше диаметра поршней силовых цилиндров.

1

Изобретение относитс  к обработке металлов давлением, в частности к устройствам дл  подачи в рабочую зону и удалени  из нее заготовки, и может быть использовано в качестве привода исполнительного органа промышленных роботов.

Цель изобретени  - упрощение конструкции и повышение надежности.

На фиг. 1 показан предлагаемый привод, продольный разрез; на фиг.2 промьшшенный робот с приводом поворота на станке дл  ротационного вьщавливани ; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2.

Механическа  рука 1 закреплена на валу 2, имеюш;ем шестерню 3, наход щуюс  в зацеплении с рейкой 4. Последн   своими концами св зана с поршн ми 5 силовых цилиндров 6, которые соосно размещены в дополнительных цилиндрах 7 с возможностью возвратно-поступательного регулировочного перемещени . В дополнительных цилиндрах 7 установлены поршни 8 со штоком 9, своими концами размещенными в полост х силовых цилиндров 6 с возможностью взаимодействи  с поршн ми 5. В крьшпсе 10 дополнительных цилиндров 7 установлены регулировочные упоры, выполненные в виде винтов 11, ввернутых с возможностью взаимодействи  с поршн ми 8. Дополнительный цилиндр 7 фиксируетс  относительно силового цилиндра 6 гайкой 12.

Силовые и дополнительные цилиндры 5 и 7 оснащены штуцерами 13 - 15 дл  подвода сжатого воздуха или жидкости .

Промышленный робот с указанным приводом может быть установлен на станке 16 дл  ротационного, выдавливани , имеющем давильную оправку 17, закрепленную в шпинделе 18, и прижим 19, установленный соосно со шпинделем 18. На станке 16 имеютс  направл ющие 20 дл  установки станины 21 робота с программным управлением 22. На оправке 17 установлена заготовка 23.

Устройство работает следующим образом.

При подаче сжатого воздуха или жидкости в одну из полостей силового цилиндра 6 (например, в правую), поршень 5 и рейка 4 перемещаютс  влево до тех пор, пока поршень 5 другого силового цилиндра 6 упираетс  в шток 6 левого дополнительного цилиндра 7. При взаимодействии рейки 4 с шестерней 3 происходит поворот вала 2 и соответственно руки 1. При открытом штуцере 13 поршень 8 упираетс  в регулируемый упор 11, чем обеспечиваетс  крайнее положение поршн  5 и останов механической руки 1, котора  захватывает заготовку 23, обработанную на станке 16.

При подаче сжатого воздука или жидкости в левый силовой цилиндр 6 рейка 4 перемещаетс  вправо, и соответственно происходит поворот механической руки 1 с заготовкой 23 в обратную сторону.

При необходимости промежуточной 35 остановки давление подаетс  через штуцер13, а с атмосферой соедин ют штуцер 14, при этом поршень 8 со штоком 9 перемещаетс  вправо и ограничивает ход рейки 4.

40 Предлагаемый привод поворота конструктивно прост и обладает высокой надежностью.

Фи2.2

Claims (1)

1. ПРИВОД ПОВОРОТА ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий установленный в станине вал с шестерней и рейкой, несущий механическую руку, две пары силовых цилиндров с поршнями и дополнительных цилиндров с крышкой и поршней со штоком, при этом силовой и дополни- тельный цилиндры каждой пары расположены соосно, и регулируемые упоры, отличающийся тем.,, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, обе пары цилиндров .расположены соосно и симметрично по обе стороны вала, при этом каждый из силовых цилиндров размещен в одном из дополнительных цилиндров с возможностью возвратно-поступательного регулировочного перемещения, рейка своими концами связана с поршнем силовых цилиндров, шток каждого из дополнительных цилиндров размещен в полости одного из силовых цилиндров с воз-можностью взаимодействия с его поршнем, каждый из упоров закреплен в крышке одного из дополнительных цилиндров с возможностью взаимодействия с его поршнем.

1956811°“Ж~

1189551 2. Привод по щ и й с я тем, п. 1, о т л и ч а ю- дополнительных цилиндров больше диа- что диаметр поршней метра поршней силовых цилиндров.