SU1276902A1 - Способ определени отклонени рабочего органа сельскохоз йственного агрегата от заданного направлени движени и устройство дл его осуществлени - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к производственно-техническому обеспечению сельского хоз йства. Цель изобретени  - повышение точности оценки путем исключени  вли ни  ошибок водител  на исследуемый процесс. Отклонение рабочих органов определ етс  по перпендикул ру к направлению век- гора абсолютной скорости точки на агрегате, сохран Еощей заданное йап- равление движени . Дл  осуществлени  способа в устройстве водило 1 с плоским диском 2 прнжато к почве пружиной 3. Водило 1 через шарнир 4 сопр жено с вертикальной осью 5 датчика угловых перемещений 6. Цапфа 7 установлена на раме трактора В.Поперечна  ось проходит через центры передних колес трактора 8. С тыльной стороны остова трактора 8 выполнен шарнир 12. Вертикальна  ось 13 шарнира 12 сопр жена с датчиком угловых перемещений 14 и с телескопической т гой 15. Т га 15 содержит шарниры 16 и 17. Концевой шарнир 18 имеет вертикальную ось 19. Цапфа шарнира 18 установлена на раме 20. 2 . ф-лы, 2 ил. / с S (Л 1C О5 со о to 7

Description

Изобретение относитс  к производственно-техническому обеспечению сельского хоз йства, в частности к способам и устройствам дл  оценки отклонени  рабочих органов сельскохоз йственных агрегатов от заданного направлени  движени . Цель изобретени  - повышение точности оценки путем исключени  вли ни  ошибок водител  на исследуемый процесс. . Отклонение рабочего органа сельскохоз йственного агрегата от заданного направлени  движени  определ в с  по перпендикул ру к направлению вектора абсолютной скорости точки на агрегате, сохран ющей заданное направление движени . При выполнении агротехнических операций (посева, междур дной обработки и др.), при возделывании,например , пропашных культур тракторист I осуществл ет контроль сохранени  агрегатом заданного направлени:  дви жени , ориентиру сь по передней кро ке гусеницы - у гусеничных и передним колесом - у колесных тракторов . Поэтому можно положить, что за данное направление движени  сохрани ет точка пересечени  продольной оси трактора с поперечной осьЮ;, проход  щей через центры передних колес (у гусеничных тракторов передним колесом  вл етс  нат жное колесо), В ка равлении указанного перпендикул ра величина отклонени  оцениваетс  апгебраической суммой из двух слагаемых . Одним слагаемым  вл етс  откло нение точки пересечени  продольных .осей орудие и трактора от направлени  вектора абсолютной скорости точ ки, сохран ющей заданное нагфйБление движени . Другим слагаемым  вл  етс  отклонение рабочего органа ору ди  от точки пересечени  продольных осей. Получение в чистом виде слагаемых суммарного отклонени  позвол ет более точно оценить причины, вызыва щие отклонени  рабочих органов оруди  от заданного направлени  движе-ни , и найти наиболее эффективные способы устранени  зтих причин Способом реализуетс  новый прием. Сущность его состоит в отсчете оишоне ни  рабочего органа сельскохоз йственного агрегата не с временным запаздыванием от предварительно 2 чанного, а от заданного истинного направлени  движени . Это позвол ет потхучить качественно новый эффект в повьшении точности оценки отклонений , заключающийс  в исключении вли ни  индивидуальных особенностей тракториста на исследуемый процесс. На фиг. I изображено устройство, вид сбоку; на фиг. 2 - сельскохоз йственный агрегат, оборудованный устройством дл  оценки отклонени  рабо чих органов от заданного направлени  движени , вид сверху, Устройство дл  оценки отклонени  рабочих органов сельскохоз йственных агрегатов от заданного направлени  движени  включает водило 1, На одном водилз 1 установлен сзс бодновращающийс  плоский диск 2 с горизонтальной осью вращени , прижатый к почве пружиЕ;оЙ1 3. Другим концом водило 1 посредством шарнира 4 с горизонтальной осью вращени  сопр жено с вертикальной осью 5 датчика 6 угловых перемещений. Цапфа 7 оси 5 установлена на раме трактора 8. Ось 5 расположена на одинаковом рассто нии от оси вращени  диска 2 и поперечной оси 9, проход щей через центры передних колес 10 и И трактора 8. С тыльной стороны остова трактора 8 выполнен шарнир 12, Вертикальна  ось 13 его сопр жена с одной стороны с датчиком 14 угловых перемещений , ас другой с телескопической т гой 15. Т га 15 содержит шарниры 16 и 17 с горизонтальными ос ми и концевые шарниры 12 и 18 с вертикальными ос ми 13 и 19. Цапфа шарнира 18 установлена на раме 20 оруди . Устройство работает следующим образом . При движении трактора 8 со., скоростью V точка А. , д . , -.„ , л , расположенна . на оси 9 на одинаковом рассто нии от центров холес 0 и 11j перемещаетс  со скоростью , Диск 2 под действием пружины 3 прижимаетс  к почве и перекатываетс  по ней. Водило 1 устанавливаетс  параллельно V . Горкзонтальиьш шарнир 4 обеспечивает ко:гшрова1г е диска 2 микронеровностей рельефа пол  При перекагшвании трактора 8 относительно V на угол . р вощило 1 отклон етс  от пр мой О-О ка vfCH Ы. и поворачивает ось 5 датчика 6 тагсжв на угол oi , Угол cL регистрируетс  датчиком 6, По 1стечении переходного процесса d. . Вследствие того, что, ось 5 равно удалена от оси вращени  диска 2 и п перечной оси 9, статистические пока затели углов |S и oL одинаковы. При отклонении продольной оси f-f орудл  относительно оси 0-0 на угол Ч телескопическа  т га 15 от клон етс  от исходного положени  на угол У и поворачивает ось 13 датчика 14 на угол у , Угол У регистрируетс  датчиком 14, Но значению угла определ етс  величина ;угла If , При известных (3 и Ц отклонение рабочих органов оруди  от истинного заданного направлени  движени  -определ етс  по формуле (3 (/5 + Ч), угол наклона продольной оси трактора к направлению дви.жени  то Kfs пересечеки  ее с поперечной осью проход щей через центры передних колес; f - наклона продольной оси оруд1   к продольной оси трактора; L - рассто ние от мгновенного центра вращени  (М1ГГ) оруди  относи тельно трактора до точки пересечени прод(у1ьной оси трактора с поперечной осью, проход щей через центры п реднйх колес; f, - рассто ние от МЦВ оруди  относительно трактора до вертикальной плоско.сти, перпендикул рной продоль ной оси оруди  и проход щей через точку, расположенную на рабочем органе . Шарниры 16 и 17 обеспечивают вза имное с1-4ещение трактора 8 и оруди  20 при копировании рельефа пол  в вертикал1ьной плоскости. Таким образом, использование пре лагаемого устройства позвол ет повы сить точность оценки отклонени  раб чего органа и выделение составл ющих суммарного отклонени  рабочих органов сельскохоз йственного оруд.ч от истинного направлени  движеш-1 , Фо. рмула изобретени 1, Способ определени  отклонени  рабочего органа сельскохоз йственно го агрегата от заданного направлени  дв1-гаени , заключающийс  в измерении угла отклонени  рабочех о органа оруди  относительно трактора в плоскости поверхности пол , о т л и чающийс  .тем, что, с целью повьшени  точности оценки путем исключени  ВЛИЯ1ШЯ ошибок водител  на исследуемый процесс, дополнительно измер ют угол наклона продольной оси трактора к направлению движени  точки пересечени  ее с поперечной осью, проход щей через центры передних колес, а отклонение рабочё.го органа агрегата от заданного направлени  движени  определ ют по формуле л L|Ь + t (р + М) где (Э - угол наклона продольной оси трактора к направлению движени  точки пересечени  ее с поперечной осью, проход щей через центры перед-. них колес; Ч - угол наклона продольной оси оруди  к продольной оси. трактора; L - рассто ние от мгновенного центра вращени  оруди  относительно трактора до точки пересечени  продольной оси трактора с поперечной осью, проход щей через центры передних колес; |-| - рассто ние от мгновенного центра вращени  оруди  относительно трактора до вертикальной плоскости, перпендикул рной оси оруди  и проход щей через точку, расположенную на рабочем органе. 2. Устройство дл  определени  отклонени  рабочего органа сельскохо-. з йственного агрегата от заданного направлени  движени , содержащее подпружиненное в вертикальной плоскости водило, одним концомСОединенное со свободновращающимс  плоским диском с горизонтальной осью вращени , а другим посредством шарнира с горизонтальной осью с- вертикальной осью датчика угловых перемещений, цапфа которой установлена на раме исследуемого объекта, о т л и ч а ющ е е с   тем, что, с целью повышени  точности оценки путем исключени  вли ни  ошибки водител  на исследуемый процесс, цапфа вертикальной оси датчика угловых перемещений становлена на раме трактора на одинаковом :рассто нии от оси вращени  лоского диска и от поперечной оси. проход щей через центры передних колес, а с тыльной стороны-остова трактора закреплен шарнир с вертикальной осью, сопр женной с одной стороны с датчиком угловых пермеще ний оруди  относительно трактора, 276902О с другой с телескопической т гой, котора  имеет два шарнира с горизон тальными ос ми и концевой шарнир с вертикальной осью, цапфа ко5 торого установлена на раме ору

}0

20

фиг. 2

Claims (2)

1. Формула изобретения 55

   1, Способ определения отклонения рабочего органа сельскохозяйственно1276902 4 го агрегата от заданного направления движения, заключающийся в измерении угла отклонения рабочего органа орудия относительно трактора в плоскости поверхности поля, о т л и чающийся , тем, что, с целью повышения точности оценки путем исключения влияния ошибок водителя на исследуемый процесс, дополнительно 10 измеряют угол наклона продольной оси трактора к направлению движения точки пересечения ее с поперечной осью, проходящей через центры передних колес, а отклонение рабочего органа 15 агрегата от заданного направления движения определяют по формуле

   Л.= L р + η ( β + Т), где 0 - угол наклона продольной

   20 оси трактора к направлению движения точки пересечения ее с поперечной осью, проходящей через центры перед-, них колес;

   Ψ - угол наклона продольной оси орудия к продольной оси. трактора;

   L - расстояние от мгновенного центра вращения орудия относительно трактора до точки пересечения продольной оси трактора с поперечной осью, проходящей через центры передних колес;

   ή - расстояние от мгновенного центра вращения орудия относительно трактора до вертикальной плоскости, перпендикулярной оси орудия и проходящей через точку, расположенную на рабочем органе.
2. 2. Устройство для определения отклонения рабочего органа сельскохозяйственного агрегата от заданного направления движения, содержащее подпружиненное в вертикальной плоскости водило,¹ одним концом‘соединенное со свободновращающимся плоским диском с горизонтальной осью вращения , а другим посредством шарнира с горизонтальной осью с- вертикальной осью датчика угловых перемещений, цапфа которой установлена на раме исследуемого объекта, о т л и ч a join е е с я тем, что, с целью повышения точности оценки путем исюточения влияния ошибки водителя на исследуемый процесс, цапфа вертикальной оси датчика угловых перемещений установлена на раме трактора на одинаковом ,расстоянии от оси вращения плоского диска и от поперечной оси, проходящей через центры передних колес, а с тыльной стороны * остова трактора закреплен шарнир с вертикальной осью, сопряженной с одной стороны с датчиком угловых пермещений орудия относительно трактора, с другой с телескопической тягой, которая имеет два шарнира с горизон тальными осями и концевой шарнир с вертикальной осью, цапфа ко5 торого установлена на раме орудия.