SU1283082A1 - Привод линейного перемещени - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области робототехники, преимущественно к приводам исполнительных органов манипул торов Целью изобретени   вл етс  улучшение массо-габаритных показателей привода. Привод линейного перемещени  содержит установленньш в корпусе 1 электродинамический двигатель с двум  соединенными параллельно активными элементами 2 и 3, которые при протекании по ним тока раскручиваютс  под действием встречно протекающих токов, закручива  пружины 5 и 6. При этом активные элементы своей поверхностью взаимодействуют с наполнител ми из упругого материала, расположенными в кольцевых камерах 7 и 8, перемеща  их поступательно по аналогии с . дачей винт-гайка, перемеща  тем самым во встречных направлени х гаток 4 и корпус 1, обратное направление перемещени  которых происходит при уменьшении тока под действием спиральных пружин 5 и 6. 3 ил. I (О

Description

ааЛ

ю

СХ)

со

00

ю

qpuff.f

Изобретение относитс  к роботоехнике , преимущественно к приводам сполнительных органов манипул торов.

Целью изобретени   вл етс  улучение массогабаритных показателей привода.

На фиг, 1 изображен привод, общий вид, при выдвинутом штоке; на фиг. 2 - то же, при вт нутом штоке; на фиг. 3 - сечение А-А на фиг.2.

Привод линейного перемещени  содержит установленньш в корпусе 1 электродинамический двигатель с двум  соединенными параллельно активными элементами:основным 2 и допол- нительным 3, каждьй из которых выполнен в виде двух скрученных между собой изолированных проводов, одни концы которых св заны с источником электрической энергии (не показан), а другие соединены между собой и св заны соответственно со штоком 4, установленным в корпусе 1, и корпусом 1 с возможностью поворота и подпружинены к ним спиральными пружинами 5 и 6. Кроме того, в корпусе 1 и на штоке 4 расположены кольцевые камеры 7 с наполнителем из упругого ма гериала.контактирующим с поверхностью активных элементов 2 и 3. В пазах, выполненных в штоке 4 и корпусе 1, размещены шпонки 9. Токоподво- ды 10 активных элементов 2 и 3 имеют участки, позвол ющие им раст гиватьс . Направление закрутки элементов 2 и 3 противоположно.

Привод работает следующим образом .

В исходном состо нии активные элементы 2 и 3 обесточены. При подаче тока через токоподводы 10 к элементам 2 и 3 последние начинают раскручиватьс  под действием встречно протекающих токов, закручива  пружины 5 и 6.

Упругие наполнители камер 7 и 8, взаимодейству  со спиральной поверх

5

0

5

0

5

0

5

ностью активных элементов 2 и 3, двигаютс  поступательно по аналогии с передачей винт-гайка, перемеща  во . встречных направлени х корпус 1 и шток 4. Величина перемещени  зави- iсит от величины тока, протекающего по проводам активных элементов.

Обратное направление перемещени  штока 4 и корпуса 1 происходит при ;уменьшении тока под действием пружин 5 и 6.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Привод линейного перемещени  пре- имугцественно дл  манипул торов, содержащий расположенньй в корпусе электродинамический двигатель, ак- тивньш элемент которого выполнен в виде двух скрученных между собой изолированных проводов, одни концы которых св заны с источником электрической энергии, а другие соединены между собой и св заны со штоками , установленными в корпусе, и с одним концом дополнительной спиральной пружины, другой конец которой закреплен на штоке, отличающийс  тем, что, с целью улучше- ни  массогабаритных характеристик, он снабжен дополнительной спиральной пружиной, один конец которой закреплен на корпусе, дополнительным активным элементом, расположенным соосно основному активному эЛе- менту, подключенным к нему параллельно и св за.нным с корпусом и с другим концом дополнительной спиральной пружины, и двум  кольцевыми камерами с наполнителем из упругого материала , одна из которых расположена в корпусе, а друга  - на щтоке, при этом наполнители камер имеют возможность контактировани  с соответствующими поверхност ми дополнительного и основного активных элементов.

   cpua.Z

   фиг.З