SU1299676A1 - Промышленный робот - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области обработки металлов давлением, преимунхествен- но к устройствам дл  подачи заготовок в рабочую зону оораоаты1 аюи1еи маи1пн1.1. например пресса. Оно может быть использовано при автоматизации нроиессов Н1там- повкп в различных отрасл х машиностроени . 1.1елью пзобретен.и   в,т етс  упрои1енис конструкции и раснп рег ие технологических возможностей за счет новьппепи  маневренности . Промыц, 1енн1 п 1 робот содержит нри- вод, св занный с механнческой рукой, вы- пол 1енной в виде гибкого вала, посредством муфты. Захватный орган меха1шческой руки выполнеп в виде двуплечих рычагов, подпружиненных один относите,:1ьно другого пружиной и св занных с гибким валом посредством BiiHTOBoii пары. Унрав, 1епие при- вода.ми нромьинлепного робота осушествл  етс  системой управлени . При этом робот м.б. испо, 1ьзован во взрывоопасных зонах п труднодоступ.чых местах. 1 з.н. ф-лы, 3 ил. «5

Description

Изобретение относитс  к обработке металлов давлением, преимущественно к устройствам дл  подачи заготовок в рабочую зону обрабатывающей мащины, например пресса , и может быть использовано при автоматизации процессов щтамповки в различных отрасл х машиностроени .

Цель изобретени  - упрощение конструкции и расширение технологических возможностей путем повышени  маневренности.

На фиг. 1 схематически изображен про- 10 мышленный робот, вид сбоку; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - узел I на фиг. 1.

Промышленный робот содержит привод (электромеханический модуль-реверсивный двигатель с встроенным редуктором) 1, св - 15 занный с мех-анической рукой, выполненной в виде гибкого, например, проволочного вала 2, размешенного в броне (гибком ме- таллорукаве) 3 посредством муфты 4. Один конец гибкого вала 2 опираетс  на стойку-кронштейн 5, механическа  рука поддерживаетс  тросами 6 (например четырьм ) пропущенными через отверсти  фланцев 7, насаженных на броню 3 гибкого вала 2. Одни концы тросов 6 закреплены в крайнем фланце 7, а другие концы намотаны на барабаны 8 с приводами 9 (например, реверсивными электродвигател ми с встроенными редукторами) и барабан 10 с аналогичным приводом 11.

Захватный орган механической руки вы20

25

Перемещение механической руки в горизонтальной плоскости осуществл етс  другими тросами 6, наматываемыми на барабаны 8 с приводами 9. Смыкание и размыкание захватного органа производитс  в следующей последовательности. При правом вращении от двигател  1 гибкого вала 2 вращаетс  винт 1.4 и гайка 15 перемещаетс  вправо, при этом концы двуплечих рычагов 12, контактирующие с копиром 18, поднимаютс , а их свободные концы смыкаютс  и производ т захват заготовки. Далее производитс  поворот платформы 19 на колонне 20 и передача заготовки в рабочую зону.

Затем производ т реверс двигател  1, гибкий вал вращаетс  в левом направлении , гайка 15 идет по винту 14 влево и за счет пружины 13 происходит размыкание двуплечих рычагов 12, при этом заготовка освобождаетс . Затем происходит обратный поворот платформы 19, и цикл повтор етс .

Предлагаемый промышленный робот конструктивно прост и характеризуетс  широкими технологическими возможност ми за счет высокой маневренности. Он может быть применен также во взрывоопасных зонах и труднодоступных местах.

Claims (2)

1. Промышленный робот, содержащий смонтированную на станине поворотную

полнен в виде двуплечих рычагов 12, под-зо форму, несущую механическую руку, выпол- пружиненных один относительно другого пружиной 13 раст жени  и св занных с гибким валом 2 посредством винтовой пары, состо щей из винта 14, жестко св занного с гибким валом 2, и гайки 15 с фланцем в виде рычагов 16, шарнирно св занных с двуплечими рычагами 12 захватного органа . Другой конец винта 14 установлен в радиально-упорном подщипнике 17,- наружна  обойма которого запрессована в гнезде конусного копира 18.

35

ненную в виде гибкого металлорукава с захватным органом и его приводом, систему управлени , привод изменени  пространственного положени  механической руки с тросами, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  конструкции и расширени  технологических возможностей за счет повышени  маневренности, захватный орган выполнен в виде подпружиненных один относительно другого двуплечих рычагов и кинематически св зан с приводом посредством гибкого

Механическа  рука с приводами смон- 40 размеш.енного внутри гибкого металтирована на поворотной платформе 19, си- д шей на колонне 20 (станине). Дл  нат жени  тросов 6 предусмотрены нат жные ролики 21. Управление приводами промышленного робота осуществл етс  системой управлени  по программам, примен емым в 45 промышленных роботах.

лорукава и св занного одним концо.м с приводом , винтовой пары, винт которой св зан с другим концом гибкого вала, а гайка выполнена с фланцем в виде рычагов, каждый из которых шарнирно св зан с одним из двуплечих рычагов в его средней части, конусного копира, размещенного внутри фланца и смонтированного на винте с возможностью взаимодействи  своей боковой поверхностью с концами двуплечих рычагов.

лорукава и св занного одним концо.м с приводом , винтовой пары, винт которой св зан с другим концом гибкого вала, а гайка выполнена с фланцем в виде рычагов, каждый из которых шарнирно св зан с одним из двуплечих рычагов в его средней части, конусного копира, размещенного внутри фланца и смонтированного на винте с возможностью взаимодействи  своей боковой поверхностью с концами двуплечих рычагов.

2. Робот по п. 1, отличающийс  тем.

Работа промышленного робота осушест- вл етс  следующим образом.

Вертикальное перемещение механической руки с захватным органом осуществл етс  50 ™ привод изменени  пространственного намоткой тросов 6 на барабан с приво- положени  механической руки снабжен до- дом П. На барабане 10 предусмотрены канавки с правым и левым направлени ми.

полнительными тросами и барабанами дл  намотки соответствующих тросов

Перемещение механической руки в горизонтальной плоскости осуществл етс  другими тросами 6, наматываемыми на барабаны 8 с приводами 9. Смыкание и размыкание захватного органа производитс  в следующей последовательности. При правом вращении от двигател  1 гибкого вала 2 вращаетс  винт 1.4 и гайка 15 перемещаетс  вправо, при этом концы двуплечих рычагов 12, контактирующие с копиром 18, поднимаютс , а их свободные концы смыкаютс  и производ т захват заготовки. Далее производитс  поворот платформы 19 на колонне 20 и передача заготовки в рабочую зону.

Затем производ т реверс двигател  1, гибкий вал вращаетс  в левом направлении , гайка 15 идет по винту 14 влево и за счет пружины 13 происходит размыкание двуплечих рычагов 12, при этом заготовка освобождаетс . Затем происходит обратный поворот платформы 19, и цикл повтор етс .

Предлагаемый промышленный робот конструктивно прост и характеризуетс  широкими технологическими возможност ми за счет высокой маневренности. Он может быть применен также во взрывоопасных зонах и труднодоступных местах.

Формула изобретени 

1. Промышленный робот, содержащий смонтированную на станине поворотную г латформу , несущую механическую руку, выпол-

форму, несущую механическую руку, выпол-

ненную в виде гибкого металлорукава с захватным органом и его приводом, систему управлени , привод изменени  пространственного положени  механической руки с тросами, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  конструкции и расширени  технологических возможностей за счет повышени  маневренности, захватный орган выполнен в виде подпружиненных один относительно другого двуплечих рычагов и кинематически св зан с приводом посредством гибкого

размеш.енного внутри гибкого металлорукава и св занного одним концо.м с приводом , винтовой пары, винт которой св зан с другим концом гибкого вала, а гайка выполнена с фланцем в виде рычагов, каждый из которых шарнирно св зан с одним из двуплечих рычагов в его средней части, конусного копира, размещенного внутри фланца и смонтированного на винте с возможностью взаимодействи  своей боковой поверхностью с концами двуплечих рычагов.

2. Робот по п. 1, отличающийс  тем.

™ привод изменени  пространственного положени  механической руки снабжен до-

™ привод изменени  пространственного положени  механической руки снабжен до-

полнительными тросами и барабанами дл  намотки соответствующих тросов

W

(Ри2.г

12

13

18

77

Редактор С. Лисина Заказ 809/8

Составитель В. Ерошкин Техред И. ВересКорректор Т. Колб

Тираж 733Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений ь открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

Фиг.З