SU361868A1 - Способ отражения усилий в системах управления - Google Patents

Description

1

Известен способ отражени  усилий в системах управлени  копирующим манипул тором с пассивными загружател ми, заключающийс  в том, что измер ют нагрузочные моменты, действующие на исполнительной стороне манипул тора , и информацию, пропорциональную нагрузочным моментам, подавот на пассивный загружатель, который создает на задающей стороне (стороне оператора) моменты трени , пропорциональные информации о нагрузочных моментах. К недостаткам такого способа относ тс  возможность по влени  рывков задающего вала, привод щих к неплавности движени  исполнительного органа манипул тора, а также образование заклинивани , когда моменты по степен м свободы манипул тора могут достигать величин, больщих предельных возможностей оператора, в результате чего оператор не может формировать управл ющие воздействи  при помощи задающего органа. Кроме того, воспри тие оператором моментов нагрузки как моментов сопротивлени  независимо от направлени  действи  нагрузочных моментов приводит к переутомлению оператора.

Предлагаемый способ отличаетс  от известного тем, что формируют сигнал, пропорциональный скорости задающего вала, определ ют знаки сигналов, пропорциональных нагрузочному моменту и скорости задающего вала.

и при несовпадении их знаков формируют управл ющий сигнал, пропорциональный нагрузочному моменту.

Такой способ позвол ет повысить устойчивость системы управлени  манипул тором и улучшить ее эксплуатационные характеристики .

Способ осуществл ют следующим образом.

Измер ют нагрузочный момент на исполнительной стороне манипул тора, определ ют знаки сигналов, пропорциональных нагрузочному моменту и скорости движени  задающего вала, сравнивают знаки этих сигналов при помощи логической схемы «И-И, позвол ющей сформировать сигнал управлени  загружателем по закону

5-1/ (Щ при sign / (Af) -1 О при sign I/ (Жн) «оп - +1,

где /(Мц) -сигнал, пропорциональный нагрузочному моменту;

ссоп - сигнал, пропорциональный скорости движени  задающего вала.

В результате на загружатель попадают лищь сигналы, пропорциональные противодействующему моменту нагрузки.

Момент нагрузки измер ют методами косвенного измерени . Паправление движени  задающего органа определ ют при помощи концевых выключателей, а направление действи  нагрузочного момента - нри помощи диодной схемы. Логическую операцию «И-И осуществл ют соответствующим соединением контактов концевых выключателей с диодной схемой .

Предмет изобретени 

Способ отражени  усилий в системах управлени  копирующим манипул тором с пассивными загружател ми, заключающийс  в том,

что нагрузочный момент манипул тора преобразуют в электрический сигнал и формируют на его основе сигнал управлени , отличающийс  тем, что, с целью повышени  устойчивости системы управлени  манипул тором и улучшени  ее эксплуатационных характеристик , формируют сигнал, пропорциональный скорости задающего вала, определ ют знаки сигналов, пропорциональных нагрузочному моменту и скорости задающего вала, и при несовпадении их знаков формируют управл ющий сигнал, пропорциональный нагрузочному моменту.