SU450302A1 - Позиционный шаговый привод - Google Patents

Description

1

Известен позиционный шаговый привод, содержащий шаговый двигатель с датчиком шагов и коммутатор обмоток шагового двигател , св занный своим входом с блоком динамической пам ти.

В предлагаемом приводе дл  устранени  колебаний ротора в конце перемеш,ени  введены тормозна  муфта со своим коммутатором и узел коррекции, один вход которого св зан с выходом блока динамической пам ти, второй вход - с датчиком шагов, а выход--с коммутатором тормозной муфты.

Узел коррекции в описываемом приводе содержит задатчик скорости, схему сравнени  скоростей, блок выделени  заданного шага и блок измерени  скорости на этом шаге, один вход которого соединен с выходом датчика шагов, второй вход через блок выделени  заданного шага св зан с блоком динамической пам ти, а выход - с одним входом схемы сравнени , св занной вторым своим входом с задатчиком скорости, причем выход схемы сравнени  св зан со входом коммутатора тормозной муфты.

На чертеже приведена структурна  схема описываемого устройства, содержаш,его блок 1 динамической пам ти, св занный со входом коммутатора 2 обмоток шагового двигател  3 через блок 4 режимов работы. На валу шагового двигател  3 установлена тормозна  муфта 5 и датчик 6 шагов. Управление муфтой 5 осуществл етс  коммутатором 7. Узел 8 коррекции включает в себ  задатчик 9 скорости, блок 10 выделени  заданного шага, блок 11

измерени  скорости на этом шаге и схему 12 сравнени  скоростей.

Устройство работает следующим образом. В исходном состо нии, т. е. при неподвижном двигателе или его работе на основном

участке траектории движени  (в зависимости от состо ни  блока 4), тормозна  муфта 5 отключена , т. к. до срабатывани  блока 10 напр жение на выходе блока 11 равно нулю и напр жение на выходе схемы 12 сравнени  и,

следовательно, на обмотке тормозной муфты 5 равно нулю.

При достижении двигателем границы коррекции срабатывает блок 10 и переключает блок 11. Импульс датчика 6, соответствующий

отработке двигателем 3 п-го шага, обеспечивает выделение в блоке 11 напр жени , пропорционального средней скорости ротора двигател  на п-ом шаге. Напр жение на выходе блока И сравниваетс  в блоке 12 с опорным

напр жением задатчика 9. Разность этих напр жений поступает в коммутатор 7 и задает скважность импульсов напр жени  на его выходе . Среднее напр жение, подаваемое на обмотку возбуждени  тормозной муфты 5, устанавливаетс  пропорциональным величине скоростной ошибки и ее знаку. Таким образом, в период коррекции муфта развивает тормозной момент, нропорциональный скоростной ошибке , определенной на п-от шаге движени , что позвол ет осуществить коррекцию траектории движени . Предмет изобретени  1. Позиционный шаговый привод, содержащий шаговый двигатель с датчиком шагов и коммутатор обмоток шагового двигател , св занный своим входом с блоком динамической пам ти, отличающийс  тем, что, с целью устранени  колебаний ротора в конце перемещени , в него введены тормозна  муфта со своим коммутатором и узел коррекции, один вход которого св зан с выходом блока динамической пам ти, другой вход - с датчиком шагов, а выход - с коммутатором тормозной муфты. 2. Привод по п. 1, отличающийс  тем, что узел коррекции содержит задатчик скорости , схему сравнени  скоростей, блок выделени  заданного шага и блок измерени  скорости на этом шаге, один вход которого соединен с выходом датчика щагов, другой вход через блок выделени  заданного шага св зан с блоком динамической пам ти, а выход -с одним входом схемы сравнени , св занной другим своим входом с задатчиком скорости, причем выход схемы сравнени  св зан со входом коммутатора тормозной муфты.