SU524685A2 - Манипул тор - Google Patents

Description

(54) М,АНИПУЛЯТОР

1

Изобретение относитс  к области машиностроени , в частности к манипул торам.

Известен манипул тор по основному авт. св. № 319466, вьшолненный из жестких ведомого к ведущего звеньев, св занных вращательными парами с приводами, и содержащий дополнительное звено в виде механичес кой передачи, например зубчатой.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей.

Эта цель достигаетс  тем, что ведомое звено кинематически св зано с прилегающими к нему элементами дополнительного промежуточного звена, например фрикционными электромагнитными муфтами.

На фиг. 1 показана схема манипул тора; на фиг, 2 - разрез по А-А на фиг. 1.

Манипул тор состоит из ведущего звена 1 дополнительнбго промежуточного звена, образованного несущей деталью 2 и зубчатой передачей , состо щей из зубчатых колес 3, 4, 5 и 6, а также звена 7, заканчивающегос  охватом (на фиг. не показан). Шарнир, св зьшающий деталь 2 дополнительного звена с ведомым звеном 7, снабжен электромагнит-

ными дисковыми муфтами 8 и 9. Муфта 8 соедин ет ведомое зубчатое колесо 6 со звеном 7, а муфта 9 соедин ет со звеном 7 деталь 2.

В процессе работы манипул тора привод перемещает деталь 2 относительно звена 1. При этом колесо 3, жестко св занное со звеном 1, поворачивает зубчатые колеса 4 и 5. Последнее из них передает вращение на колесо Q, жестко св занное с осью. Дальнейша  работа манипул тора зависит от режимов муфт 8 и 9.

Режим 1. Муфта 8 включена, муфта 9 вьпслючена. При этом вращающий момент передаетс  с зубчатого колеса 6 на звено 7. Манипул тор работает в том же режиме, что и прототип.

Режим II. Муфта 8 выключена, муфта 9 включена. В этом случае вращающий момент с колеса 6 на звено 7 не передаетс . Деталь 2 жестко св зана со звеном 7, и они представл ют собой как бы единое звено. Манипул тор работает в режиме полного или частичного копировани .

При работе в режиме II нар ду с полное-

t

тью восстановленной ллаемоничностью, котора  свойственна обычным копирующим манипул тором , имеетс  возможность работы с некоторой посто нной величиной рассогласовани  задаюшей и исполнительной рук. TaKoie рассогласование достигаетс  тем, что при работе в одном режиме манипул тор в определенный момент переключаетс  в другой режим .

В этом случае угол, на который повернуты друг относительно друга деталь 2 и звено 7, фиксируетс . Его величина может быть равной или не равной нулю. При равенстве угла нулю манипул тор работает в режиме полного копировани . Качество работы системы в этом случае наилучшее. Если зафиксированный угол не равен нулю, манипул тор реализует режим, не свойственный манипул торам , В этом случае управление упрощаетс , в то же врем  он получает р д Озможностей по ориентации схвата в пространстве. Этот режим назван вьпне режимом частичного копировани .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Манипул тор по авт.св. № 319466 о тличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, ведомое звено кинематически св зано с прилегающими к нему элементами дополнитель ного промежуточного звена, например фрикционными электромагнитными муфтами.

   J

   Фие.2