SU618280A1 - Захват - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к захватам, например, дл  манипул торов, зажимов спутников сборочного оборудовани  и т. д.

Известен захват, предназначенный дл  удержани  и переноса деталей, в котором содержатс  губки-пальцы, св занные с приводом механической передачей 1.

Недостатком указанного захвата  вл етс  то, что он может надежно работать с детал ми цилиндрической формы.

Наиболее близким решением из известных к данному изобретению  вл етс  захват, в котором смонтированы р дами с возможностью продольного перемеш,ени  призматические стержни, образующие совместно с корпусом герметичную камеру, соединенную с источником давлени  2.

Недостаток указанного захвата заключаетс  в том, что он не обеспечивает надежного креплени  предметов различной формы, а только осесимметричных, ось которых совмеш ,ена с базой.

Целью изобретени   вл етс  обеспечение надежности креплени  предметов различной формы.

Указанна  цель достигаетс  тем, что стержни собраны в чередуюш,иес  неподвижные

и подвижные секции, а кажда  подвижна  секци  смонтирована в обойме, выполненной с возможностью поперечного перемеш,ени  в корпусе и соединенной,-например, с пневмоприводом, что в каждом стержне выполнен поперечный паз, а на корпусе закреплена планка, вход ща  в этот паз, а также тем, что стержни смежных р дов каждой секции смонтированы со смещением один относительно другого.

Такое выполнение захвата обеспечивает

захват и зажим деталей любой формы из произвольного исходного положени , точную фиксацию деталей с любыми размерами, работу с группой разнообразных предметов, что расшир ет функциональные возможности и повыщает производительность захвата. На фиг. 1 изображен предлагаемый захват , общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б фиг. 1; на фиг. 4 - разрез А-А фиг. 1, со смещенным одним из стержней; на фиг. 5 - вид В

Claims (2)

1. фиг. 3, момент сближени  захвата с деталью (деталь показана тонкими лини ми); на фиг. 6 - разрез Г-Г фиг. 5; на фиг. 7 - захват, вид с торца; на фиг. 8 - разрез Д-Д фиг. 7; на фиг. 9 - схема креплени  детали криволинейной формы; на фиг. 10 - - схема креплени  семисекциомным захватом группы разнообразных деталей; на фиг. II - разрез Е--Е фиг. 10. Захват состоит из корпуса 1 (фиг. I и 2), образующего открытую с одной стороны камеру 2, куда помещены призматические стержни 3. Камера 2 разделена, например, на три секции со стержн ми 3, расположенными р дами. Неподвижные секции 4 и 6 соединены ме.жду собой днищем камеры 2, а подвижна  секци  5 смонтирована в подвижной П-образной обойме 7, св занной через шток 8 с приводом 9, например, пневматическим . Ниже будет показано, что при количестве подвижных секций более одной они соедин ютс  с приводом через пружинные компенсаторы.: Плоскость 10 стыка (соприкосновени ) секций 4 и 5 и плоскость 11 стыка секций 5 и б совмещены со стыками р дов стержней 3. , Дл  улучшени  технологичности корпуса 1 его боковые стенки 12 выполнены съемН1 ми и устанавливаютс  на прокладках 13, подбором которых обеспечиваетс  хороша  подвижность стержней 3 при минимальных зазорах между ними. Размеры торцов всех стержней 3 поперек р дов (по горизонтали на фиг. О одинаковы, и равны,а. Вдоль р дов размеры стержней 3 различны . Стыкуюи1иес  р ды секций 4-б набраны стержн ми 3 с поперечным сечением торца а Хв (полные стержни). Дл  уменьшени  дискретности расположений стыков стержней 3 вдоль р дов крайними в некоторых р дах полных стержней 3 установлены неполные стержни, например стержни 14 и 15 в нечетных .р дах секции 4. Сумма размеров торцов пары неполных стержней , в каждом р ду должна составл ть размер ,в. Дл  упрощени  положим, что размеры торцов стержней 14 и 15 равны ах . В исходном положении винтовой упор 16, размещенный в хвостовике 17 захвата, выставлен так, что стержни 3 крайних р дов подвижной секции 5 смещены относительно стержней 3 соседних р дов неподвижных секций 4 и 6 на pa3Mep dв направлении рабочего хода привода 9, а зазор е, определ ющий величину его хода, выбран из расчета е (в-d), чтобы прн всех положеии х секции 5 не происходило заклиниваний устройства. Каждый из стержней 3, 14 и 15 имеет односторонний паз 18 (см. фиг. 2) охватывающий с зазором одну из планокограничителей: цельную 19 или разрезную 20 (сумма толш,ин двух планок 20 равна толщине планки 19). Планки 19 и 20 ук реплень, например, в пазах 21 (фиг. 3) корпуса 1 и обоймы 7 (в секци х 4-б). Такил образом, дл  примера конструктивногб исполнени  захвата, приведенного нд фиг. 1 - 3,.кажда  секци  состоит из четыр€ { р дов стержней 3, )4 и 15, одной цельно  планки 19, двух разрезных планок 20, а такжр, корпусных элементов (часть корпуса 1 со стенКОЙ 12 дл  неподпнжпы.х сокиий } и ( или обойма 7 дл  секции 5). Возможны и другие варианты компоновки секций с другими числами р дов стержней 3 и стержней в р ду. На фиг. 3 показано отверстие 22 в корпусе 1 под штуцер дл  соединени  с источником давлени . На фиг. 4 третий слева стержень 3 показан в крайнем положении, а остальные-р нижнем. Из фиг. 4 следует, что дл  обеспечени  ходаh стержней 3 и выступани  к стержней 3 над корпусом 1 (стенкой 12), а также непопадани  утолщенных концевых частей (длина т) стержней 3 в пазы 18 .(длина g) при высоте планок и глубине их )Ч:тановки Чнеобходимо выдержать три соотношени : h g,-f;(I) m h;(2) /с m ч- ... ,(3) Исходное пространственное положение корпуса1 захвата и стержней 3, 14 и 15 в корпусе Ч и обойме 7 (выдвинуты, утоплены ) безразлично. Положим, например, что все стержни 3, 4 4i 15 утоплены в корпус 3, развернутый, например, стержн ми вниз. , Работа устройства начинаетс  со сближени  захвата с деталью 23 (фиг. 5 и б), например, плоской 7-образной, лежащей на столе 24. Захват опускаетс  манипул тором (на чертежах не показан), например, до упора , детали 23 в торец корпуса 1. Затем в камеру 2 подаетс  сжатый воздух и все стержни 3,-14 и 15, работа -как поршни, перемещаютс  в направлении «из корпуса. Стержни 3, помеченные на фиг. 5 крестиками (деталь 23 показана контуром), выход т до упора в деталь 23, а остальные выxoд t по сторонам детали 23. Ддпустим, что в этом случае ближайшими из выдвинутых стержней 3 со стороны привода 9 (по стрелке F на фиг. 5) оказались стержни 25 и 26 подвижной секции 5; а со стороны противоположной приводу 9 в неподвижных секци х 4 и б ближайшймн выдвинутыми оказались стержни 15, 27 и 28 соответственно. При этом сумма зазоров р + г -f S всегда меньше разности дискретности -|- расположени  стержней 3, 14, 15, 27. и 28 вдоль р дов и исходного смещени  d подвижной секции 5. После этого включаетс  привод 9, перемещающий секцию 5 по стрелке F, и деталь 23 оказываетс  зажатой между гран ми стержней 15 в секции 4, 27 и 28 в секции б, 25 и 26 .в секции 5, помеченными на фиг. 7 стрелками. ; Если зазоры S и г между гран ми детали 23 и ближними к ним стержн ми 15, 27 и 28 неподвижных секций равны, т. е. г ж S., то зажата  деталь остаетс  параллельной своему исходному (свободному) положению , но смешаетс  в сторону перемещени  подвижной секции 5 (вверх на фиг. 1, б и 7) на величину S г, менылую дискротиости продольного размещени  стержней 3, т. е. 5-. . Если S : Г, ТО деталь 23 гши зажиме развернетс  на угол.о arctg--- -- -, где , рассто ние между ближайшими один к другому стержн ми 15 и 27 неподвижных секций 4 и 6 (см. фиг. 7). Рассто ние, кратно размеру о стержн  3. Итак, деталь 23 зажата между стержними 15, 25, 26, 27 и 28 подвижной 5 и неподвижных 4 и б секций (см. .фиг. 7 и 8). После этого давление в камере 2 снимаетс ; и деталь, 23 транспортируетс  манипул тором (или подвергаетс  обработке, если устройство используетс  в качестве станочного зажима) в необходимую зону Затем производитс  выключение питани  привода 9 (деталь 23 освобождаетс ) и подачей давлени  в камеру 2 деталь 23 полностью выталкиваетс  из захвата, что особенно необходимо в р де типов сборочного оборудовани . Захват возвращаетс  в исходное поло жение. На этом цикл работы устройства заканчиваетс . Аналогичным образом /захват работает с детал ми 29, имеющими криволинейные боковые поверхности (фиг, 9). При увеличении числа секций (фиг. 10), например , до 7 (добавлены подвижные секции 30 и 31 и неподвижные 32 и 33) захват может работать с группой деталей одновременно (например, с детал ми 34, 35 и 36) при условии , что между штоком 8 привода 9 и подвижными секци ми 5, 30 и 31 введены пружинные компенсаторы 37 и траверса 38). Компенсаторы 37 позвол ют захвату брать разноразмерные (разнородные) детали и удовлетворительно работать при отсутствии части зажимаемых деталей. ,. На фиг. 11 показан вариант зажима стержн ми 3 детали 36 с криволинейной, например цилиндрической, поверхностью, обращенной к стержн м. 3. Захват может брать, фиксировать и переносить любые детали ри их любых положени х относительно захвата при одном ограничении: деталь должна попасть на подвижную и неподвижную секции штырей одновременно . Если по техпроцессу требуетс  не голько вытесн ть стержни 3 из корпу са I, но и -вт гивать их, полость 2 через известный распределитель соедин етс  попеременно с источниками сжатого воздуха и вакуума. Формула изобретени  I. Захват, содержащий корпус, в котором смонтированы р дами с возможностью продольного перемещени  призматические стержнипобразующие совместно с корпусом герметичную камеру, соединенную с источником давлени , отличающийс  тем, что, с целью обеспечени  надежного креплени  предметов различной формы, стержни собраны в чередующиес  неподвижные и подвижные секции, а кажда  подвижна  секци  смонтирована-в обойме, установленной с возможностью поперечного перемещени  в корпусе, 2.Захват по п. , отличающийс  тем, что в каждом стержне выполнен поперечный паз, а на корпусе закреплена планка, вход ща  в . 3.Захват по п. I, отличающийс  тем. стержни смежных р дов каждой секции смонтированы со смещением один относитель ДРУогр. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе: . Авторское свидетельство СССР № 417472, кл, В 25 J 15/00, 1973.
2. 2. Патент C|L11A № 3858468, кл. в -185, 1974.

   ю f 7 f е

   Риг 1

   3

   I

   - а (и)

   ч -11

   -

   ригЗ