SU699748A2 - Шарнирное соединение звеньев манипул тора - Google Patents

Abstract

ШАРНИРНОЕ СОЕДИНЕНИЕ ЗВЕНЬЕВ МАНИПУЛЯТОРА по авт. св. № 293432, отличающеес  тем, что, с целью повышени  жесткое^ ти соединени  и уменьшени  мощности приводных двигателей, второе водило также выполнено приводным и св зано кинематически с цепью вращени  звеньев .(Л-ts'8 ,7О)со ^ ^4:^0018

Description

Изобретение относитс  к области манипул торостроени  и может быть использовано в копирующих и координатных манипул торах.

Известно шарнирное соединение звеньев манипул тора по авт. св. № 293432, содержащее приводные валы с коническими шестерн ми на концах и блоки конических и цилиндрических колес на ос х, перпендикул рных приводным валам.

Известное шарнирное соединение звеньев ма.нипул тора имеет недостаточную жесткость, поскольку при относительном повороте звеньев сила прикладываетс  несимметрично, только к одному водилу.

С целью повьт1ени  жесткости шарнирного соединени  звеньев манипул тора- второе водило также вьшолнено приводным и св зано кинематически с цепью вращени  звеньев.

На чертеже изображено предлагаемое соединение.

Шарнирное соединение содержит два звена: локоть 1 и кисть 2, соединенные между собой водилом, выполненным в виде двух параллельных водил 3 и 4, установленных на ос х 5 и 6. В звень х установлены приводные валы 7-10, на концах которых насажены конические шестерни 11-14, сцепл ющиес  с блоками 15, 16, 17 и 18 конических и цилиндрических колес, сид щих на ос х 5 и 6, перпендикул рных приводным валам.

На водиле 3 закреплен зубчатый сектор 19, св занный с конической шестерней 20 вала 21,относительного поворота звеньев, вход шего в кинематическую цепь, приводимую двигателем 22. Второе водило 4 также выполнено приводным и с помощью сектора 23, шестерни 24 и вала 25 вращени звеньев св зано с кинематической цепью вращени  звеньев, приводимой двигателем 26.

Шарнирное соединение звеньев манипул тора работает следующим образом .

Передача движени  на смыкание . размыкание губок захвата осуществл етс  кинематической цепью: вал 8, шестерн  12, блоки 16, 18 конических

и цилиндрических колес, шестерн  14, вал 10. Передача движени  на вращение захвата осуществл етс  кинематической цепью: вал 7, шестерн  11, блоки 15, 17 конических и цилиндрических колес, шестрн  13, вал 9.

Изгиб шарнира, т.е. относительный поворот звеньев 1 и 2, осуществл етс  при одновременной работе приводных двигателей 22 и 26, вращающих валы

5 21 и 25 с сид щими на их концах шестерн ми 20 и 24 в разные стороны. Шестерни 20 и 24 с помощью зубчатых секторов 19 к 23 поворачивают водила 3 и 4 в одну сторону. Водила всвою

0 очередь производ т разворот кисти 2 относительно локт  1.

В св зи с тем, что оба водила  в- л ютс  приводными, при изгибе шарнира силы к кистц приложены симметрично , отсутствуют перекосы, повьш1аетс  жесткость шарнирного соединени  и точность позиционировани . . Благодар  перекатыванию блоков 15, 17 и 16, 18 друг по другу при изгибе шарнира кинематические цепи вращени  захвата и смыкани -размыкани  его губок остаютс  неподвижными, как это св ойственно основному изоб- 35 ретению.

. Вращение звеньев 1 и 2 осуществл етс  путем вращени  валов 21 и 25 в одну сторону при одновременной работе приводных двигателей 22 и 26. Водила 3 и 4 при этом стрем тс  развернутьс  в противоположные стороны, но поскольку это невозможно, то относительно смещени  сцепленных между собой звеньев шестерни 20 и сектора

19, а также шестерни 24 и сектора 23 не возникает, а происходит совместное вращение звеньев 1 и 2 в сторону вращени  валов 21 и 25 под дей .ствием суммарной мощности двигателей

0 22 и 26.

Claims (1)

1. ШАРНИРНОЕ СОЕДИНЕНИЕ ЗВЕНЬЕВ МАНИПУЛЯТОРА по авт. св.

   № 293432, отличающееся тем, что, с целью повышения жесткости соединения и уменьшения мощности приводных двигателей, второе водило также выполнено приводным и связано

   1 699748