SU722754A1 - Копирующий манипул тор - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностроению, в частности к ручным манипуп торам копирую щего типа, предназначенным дл  выполнени  в изолированных камерах различных работ, напри мер покрасочных, монтажных, не требующих значительных усилий на управл ющих органах. Известен копирующий манипул тор, содержа щий задающий и исполнительный органы, кине матически св занные между собой, каждый кз которых выполнен в виде шарнирного многозвенника 1. Движение от задающего органа к исполнительному передаетс  за счет тросов, тросовых блоков, лент с участками втулочно-роликовых цепей, ленточных блоков и роликов. Данный манипул тор имеет сложную конструкцию , что значительно снижает точность воспроизведени  схватом движени  задающего органа. Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции и повыщение точности позиционировани . Достигаетс  она тем, что каждый многозвен ник выполнен в виде пантографа Шейнера и установлен в шаровом шарнире, а кинематическа  св зь задающего и исполнительного органов осуществлена посредством шарнира Гука. На чертеже дана кинематическа  схема описываемого манипул тора в исходном положении (оси задающего и исполнительного органов лежат на линии, соедин ющей центры шаровых шарниров). Манипул тор состоит иj задающего органа 1, который выполнен в виде пантографа Шейнера с руко ткой 2 управлени , и также выполненного в виде пантографа Шейнера исполнительного органа 3, служащего дл  перемещени  установленного на нем схвата 4. Пантографы установлены на шаровые опоры 5 и 6 н соединены между собой щарниром 7 Гука, крестовина которого в исходном положении перпендикул рна ос м пантографов. Каждый пантограф состоит из трех пар звеньев, шарнирно соединенных между собой; задающий пантограф - из звеньев 8 и 5, ю н 11, 12 и 13, а исполнительный пантограф - из звеньев 14 и 15, 16 н 17, 18 и 19.

Любое поступательное перемещение управл ющей руко тки 2, расположенной в точке С задающего пантографа, вдоль какой-либо оси системы коордгшат OiXiYiZi с началом координат в центре шаровой опоры 5 приводит к противоположному перемещению точки В исполнительного пантографа вдоль этой же оси. В свою очередь, перемещение точки В, принадлежащей исполнительному пантографу, относительно осей системы координат YjZj с началом координат в центре шаровой опоры 6, также приводит к противоположному перемещению точки А относительно этих же осей. В итоге, поступательным перемещени м руко тки 2 манипул тора, расположенной в точке С в системе OjXiY|Zi с началом координат в центре щаровой опоры 5, соответствуют идентичные (или подобные) перемещени  точки А со охватом 3 относительно осей системы координат OXYZ с началом в точке О, расположенной на оси, соедин ющей центры щаровых опор идентично (или подобно) расположению начала точки О по отношению к точке С.

Величина АО определитс  из выражени :

СО

°%

t9e

,.2

ов

- во

При вращении управл ющего пантографа вокруг осей OjYi (или OiZi) шарнир Гука допускает вращение исполнительного пантографа вокруг осей (или OjZj) в противоположном нагфавлении. При этом точка А (схват) в системе OXYZ совершает движение идентичное (или подобное) движению тошси С (руко тка управлени ) в системе OXYZ (на чертеже изображено пунктиром).

При вращении управл ющего пантографа вокруг оси OiXi (вокруг продольной оси уп227544

равл ющего пантографа) охват 4 вращаетс  с помощью шарнира Гука вокруг оси OjXj (вокруг продольной оси исполнительного пантографа) идентично вращению руко тки 2 5 управлени .

Простота и надежность конструкции предлагаемого манипул тора позвол ет изготовить его при наличии несложного оборудовани  и обеспечивают его длительную эксплуатацию. 10 Предлагаемый манипул тор может примен тьс  в самых различных област х производства, св занных с вредными услови ми труда. Он устанавливаетс  в изолированных камерах (зонах), где пребывание человека невозможно или неже15 лательно (обработка или перемещение изделий в вакууме, под давлением, в радиоактивных или химически вредных камерах). При этом повышенна  точность позициониродани  манипул тора значительно облегчает работу опера20 тора и позвол ет манипулировать предметом труда как при непосредственном наблюдении за ним, так и при отсутствии такой возможности (работа с аналогом предмета труда).

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Копирующий манипул тор,-содержащий задшощий и исполнительный органы, кинематически св занные между собой, юаждьш из которых выполнен в виде шарнирного многозвенника , отличающийс  тем, что, с целью упрощени  конструкции и повышени  точности позиционировани , каждый

   многозвенкик выполнен в виде пантографа Шейнера и установлен в щаровом шарнире, а кинематическа  св зь осуществлена посредством шарнира Гука.

   Источники информации,

   прин тые во внимание при экспертизе 1. Манипул торы. Каталог-справочник, Л., 1968, с. 75-77 (прототип).