SU730563A1

SU730563A1 - Модуль промышленного робота

Info

Publication number: SU730563A1
Application number: SU782685275A
Authority: SU
Inventors: Геннадий Николаевич Петраков
Original assignee: Московский Автомобильный Завод Им. И.А.Лихачева
Priority date: 1978-09-29
Filing date: 1978-09-29
Publication date: 1980-04-30

Description

клапан 22 с устройством дл подпитки 23, воздушна полость которого св зана с источником 24 посто нного, давлени воздуха , ведичина которого может настраиватьс в некоторых пределах. Возвратные полости 25 ,и 26 гидроцилиндров 16 и /7 совместно с торцом 10 золотника 8 св заны с распределителем 27. Золотник 8 жестко св зан с толкателем 28, взаимодействующим с датчиком 29 среднего положени . Золотник и гидроцилиндры 16 и 17 размещены в блоке 30. Питание модул осуществл етс насосной станцией 31, а управление программатором 32.

Модуль промышленного робота работает следующим образом.

При установке распределител 27 вправо (по чертежу) и включении клапана 12, масло из полости 14 пидроцилиндра- 16 будет вытесн тьс в полость 4 обратной св зи и под торец 9 золотника 8, который, преодолева усилие пружины со стороны торца 10, переместитс вправо. Масло от насосной станции 31 будет поступать в поршневую полость силового гидроцилиндра /, перемеща его шток и штангу 3 вправо . Как только полость 14 гидроцилиндра 16 опорожнитс , давление иод торцом 9 упадет, и золотник 8 под воздействием пружин установитс в среднем положении и запрет обе полости гидроцилиндра 1, шток которого при этом остановитс , совершив перемещение в заданную точк1у позиционировани . При этом датчик 29 даст обратный сигнал программатору 32 об остановке штанги 3, который даст команду на срабатывание захвата детали (не показан), размещенного на штанге 3. Одновременно осуществл етс зар дка полости 14 гидроцилиндра , дл чего включаетс клапан 22 и масло из устройства подпитки 23 поступает в полость 14, дл чего распределитель 27 будет установлен-в крайнее левое положение , обеспечива подвод масла под торец 10 дл удержани золотника 8 в среднем положении.

После зар дки гидроцилиндра 16, программатор 32 даст команду на отработку другой величины позиционного перемещени , но от другого гидроцилиндра 17.

Дл обеспечени позиционного перемещени в другую сторону (влево по чертежу ) предварительно обеспечиваетс опорожнение полостей 14 и 15 гидроцилиндров 16 и 17.

При установке распределител 27 в крайнее левое положение и подключении

гидроцилиндра 17, золотник 8 переместитс влево, соединив штоковую полость силового гидроцилиндра 1 с насосом и первый будет перемещать штангу 3 влево. При этом масло из полости 4 обратной св зи будет поступать в полость 15 гидроцилиндра 17. Как только полость 15 заполнитс , давление масла в линии обратной св зи повыситс и переключит золотник 8 в среднее положение, силовой гидроцилиндр / остановитс , датчик 29 даст обратный сигнал программатору52 на переключение распределител 27 вправо и включение блокирующего клапана 22 дл опорожнени полости 15 гидроцилиндра 17 в устройства подпитки 23.

После подготовки системь программатор 32 даст команду на отработку последующей величины позиционного перемещени . Настройка .модул промыщленного робота на различные по величине позиционные перемещени осуществл етс изменением объемов полостей 14 и 15 гидроцилиндров 16 и 17 регулировочными упорами 20 и 21.

Изменение программы отработки различных по величине позиционных перемещений обеспечиваетс щтеккерным набором программатора 32, которым измен ют (последовательность подключени гидроцилиндроБ 16 и 17 или включают их одновременно .

Формула зобрет е,н и

Модуль промыщленного робота, содержащий силовой- гидроцилиндр с золотником , щтаигу, (расположенную в направл ющих , жестко св занную оо щтоком силового гидроцилиндра, и регулируемые упоры, отличающийс тем, что, с целью расщиреии технологических возможностей , он снабжен дополнительными гидроцилиндрами, в крыщках которых смонтированы регулируемые упоры, полым плунжером, который расположен внутри щтанги и сдужит дл образовани в ней полости обратной св зи, причем один конец плунжера жестко закреплен на корпусе силового гидрэцилиндра и соединен с дополнительными гидроцилиндрами и с одним из торцов золотника и снабжен устройством дл подпитки полости обратной св зи.

Источник информации, прин тый во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР № 555006, кл. В 25 I 3/00, 19.01.76.

11

/A I4 ХЧКХХ ЧХХ 4 /N

,Л;тГГГ.л.,..;.-,,-./.- - л,V,,,,, ,™i/ .

У///// y У(// / // // у / .- , 0

7 tf I /

Claims

Формула изобрет е ,н и я

35 Модуль промышленного робота, содержащий силовой· гидроцилиндр с золотником, штангу, расположенную в направляющих, жестко связанную оо штоком силового гидроцилиндра, и регулируемые ⁴⁰ упоры, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен дополнительными гидроцилиндрами, в крышках которых смонтированы регулируемые упоры, полым

45 плунжером, который расположен внутри · штанги и служит для образования в ней полости обратной связи, причем один конец плунжера жестко закреплен на корпусе силового гидроцилиндра и соединен с до50 полнительными гидроцилиндрами и с одним из торцов золотника и снабжен устройством для подпитки полости обратной связи.