SU772843A1 - Захват манипул тора - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к захватным устройствам, используемым преимущественно в промышленных работах.

Известен захват манипул тора, содержсцций корпус, зажимные губки, св -5 ванные с корпусом шарнирными многозвенниками , содержащими ведомые, промежуточные и ведущие звень , причем последние выполнены в виде упругих элементов переменного сечени  по 10 длине 1.

Известный захват отличаетс  высокой надежностью удержани  объектов манипулировани , однако из-за неконтролируемости усилий зажима, он не MO-J5 жет удерживать объекты, выполненные из различных материалов без их деформации , что снижает его технологические возможности.

Цель изобретени  - расширение тех-20 нологических возможностей захвата.

Дл  достижени  поставленной цели, каждый шарнирный многозвенник снабжен дополнительным ведомым звеном, шарнирно соединенньлм посредством 25 осей с. корпусом и с промежуточным звеном и образующим с корпусом, промежуточным и ведомым звень ми шарнирный параллелограмм, причем в оси, установленной на промежуточном звене, 30

выполнен ггаз, а каждый из упругих -элементов одним концом кинематически св зан с приводом, а вторым концом установлен в упом нутом пазу с возможностью осевого перемещени .

На чертеже представлен захват манипул тора, общий вид.

Захват манипул тора содержит корпус 1, несущий ведущие звень  2, выполненные в виде двусторонней рессоры , сочлененные между собой самотос лоз щимс  приводом 3. Корпус 1 совместно с вeдo ttJми звень ми 4 и промежуточными звень ми 5 и шарнирами б - 9 образуют механизмы шарнирных параллелограммов. Рессоры 2 снабжены датчиками 10 деформации, а их концы 11 установлены с возможностью осевого перемещени  в пазах 12 поворотных шарниров 9. На промежуточных звень х 5 закреплены губки 13, контактирующие с объектс1ми манипулировани  14 и 15 соответственно охбатываемыми или охватывающими поверхност ми губок.

Работа захвата осуществл етс  следующим образом.

При включении привода 3 губки 13 плоскопараллельно перемещаютс  к объектам манипулировани  14 или 15.

Claims (1)

1. Формула изобретения 'Захват манипулятора, содержащий корпуО, зажимные губки,связанные с корпусом шарнирными многозвенниками, содержащими ведомые, промежуточные и ведущие звенья, причем последние выполнены в виде упругих элементов переменного сечения по длине, отличающийся тем, что, с целью расширения техно- логических возможностей, каждый шар^э нирный многозвенник. снабжен дополнительным ведомым звеном, шарнирно сое-> диненным посредством осей с корпусом и с промежуточным звеном и образую. - щим с корпусом, промежуточным и *^и ведомым звеньями шарнирный параллелограмм, причем в оси, установлен)· ной на промежуточном звене, выполнен паз, а каждый из упругих элементов одним концом кинематически связан с 15 приводом, а вторым концом установлен в упомянутом пазу с возможностью осевого перемещения.