SU788076A1

SU788076A1 - След ща система

Info

Publication number: SU788076A1
Application number: SU792720088A
Authority: SU
Inventors: Александр Георгиевич Куличенко; Татьяна Александровна Куличенко
Original assignee: Рязанский Радиотехнический Институт
Priority date: 1979-01-29
Filing date: 1979-01-29
Publication date: 1980-12-15

Description

Изобретение относитс к автоматике , а именно к след щим системг м, и может быть использовано дл повышени их помехозащищенности и улучше- 5 ни качества переходных процессов.

Известен бесконтактный след щий привод посто нного тока, содержгиций последовательно соединенные измеритель рассогласовани , предщаритель- {() ный усилитель, первый выпр митель и широтно-импульсный модул тор, подключенный к первому входу бесконтактного двигател посто нного тока, вал которого механически соединен с .с тахогенератором и через редуктор со вторым входом измерител рассогласовани , а также элемент сравнени , входы которого соединены с выходом первого выпр мител и через второй jg выпр митель - с выходом тахогенератора , а выход элемента сравнени через первый блок сигнатуры подключен к первому входу блока умножени , на второй вход которого через второй 25 блок сигнатуры подключен выход предварительного усилител , а выход блока умножени соединен со вторым входом бесконтактного двигател посто нного тока l.

Недостаток известного привода состоит в том, что дл организации корректирующего эффекта используетс разность нереверсивных сигналов с выходов первого и второго выпр мите-, лей, в результате чего в первом и третьем квадрантах фазовой плоскости cHCTevbj по вл ютс участки, на которых она расходитс , и в целом качество переходных процессов при наличии перерегулировани существенно ухудшаетс .

Наиболее близкой к изобретению вл етс след ща система, содержаща последовательно соединенные измеритель рассогласовани , сумматор , широтно-импульсный модул тор, бесконтактный двигатель посто нного тока, второй вход которого через блок реверса соединен с выходом измерител рассогласовани , а выход - со вторым входом измерител рассогласовани и через тахогенератор и умножитель - со вторым входом сумматора, на второй вход умножител через послеДов-ательно соединенные фазоопережающее звено и блок сигнатуры псЗдключен выход измерител рассогласовани 2 .

К недостаткам устройства относ тс низка помехозащищенность и зависимость вида переходного процесса от величины ступенчатого входного воздействи , что вл етс следствием включени фазоопережающего звена перед блоком сигнатуры. .

Цель изобретени - повышение помехозащищенности и улучшение качества переходных процессов.

Указанна цель достигаетс тем что в след щей системе, содаржгицей последовательно соединенные измеритель рассогласовани , сукматор,, усилитель , исполнительный двигатель, вал которого через редуктор соединен со вторым входом измерител рассоглаовани и непосредственно - с валом тахогенератора, выход которого |ерез блок умножени соединен со вторым входом сумматора и непосредственно с первым входом элемента сравнени , со вторым входим ко1юррго соединен вход измерител рассогласовани , с выходом через первый блок сигнатуры - второй вход блока умножени , третий вход котсфого подключен к выходу второго блока сигнатуры, введена св зь с выхода тахогенератора на вход второго блока сигнатуры.

На фиг. 1 представлена блок-схема устройства; на фиг. 2-- эпюры, по сн ющие принцип его работы.

Устройство содержит измеритель 1 рассогласовани , сукматор 2/ усилитель 3, исполнительный двигатель 4, редуктор 5, тахогенератор 6, элемент 7 сравнени , первый блок 8 сигнатуры, блок 9 умножени , второй блок 10 сигнатуры, входной угол ©, си стелы, выходной угол ©о системы, сигнал 0 рассогласовани , выходной сигнал и.Ртахогенератора, сигнал Uoc обратной св зи на втором входе сумматора 2.

Измеритель 1 рассогласовани вы вл ет и преобразует в напр жение разность между входным 0 и выходным © углами системы, которое поступает через сумматор 2 и усилитель 3 на исполнительный двигатель 4, вгш которого через редуктор 5 св зан со вторым входом измерител 1 рассогласовани . С валом двигател 4 механически также св зан тахогенератор 6, выходной сигнал Ujr которого в элементе 7 сравнени сравниваетс с сигнгшом рассогласовани @ систекы с выхода измерител 1 рассогласовани . СигнсШ с выхода элемента 7 сравнени через первый блок 8 сигнатуры поступает на второй вход блока 9 умножени , на третий вход которого через второй блок 10 сигнатуры поступает сигнал от тахогенератора 6, а на первый вход - непосредственно с выхода тахогенератора 6. Выход блока 9 умножени подключен ко второму входу сумматора 2.

Система работает следующим образом

При подаче ступенчатого входного воздействи 9, например пол рности, изображенной на фиг.2, на вход двигател 4 поступает вы вленный измерителем 1 рассогласовани и усиленный усилителем 3 сигнал рассогласовани систекъ, который в первоначальный момент имеет максимальное положительное значение. Разгон сь, исполнительный двигатель 4 вращает выходную ось в сторону уменьшени рассогласовани . При этом на выходе тахогенератора б по вл етс нарастающий положительный сигнал U-rr. который до момента времени t меньше сигнала ©, т.е. сигнал на выходе элемента 7 сравнени на этом интервале времени положителен. В результате на интервале О - t оба- блока сигнатуры наход тс в состо нии +1 и сигнал тахох нератора после умножени блоке 9 умножени дважды на +1 не мен ет своего знака, т.е. остаетс положительным , и, следовательно, на этом интервале тахометрическа обратна св зь вл етс положительной. Двигатель 4 под действием суммы сигналов ошибки & и положительной обратной св зи и эффективно разгон етс , уменьша ошибку cHCTeivSu. С момента времени t до t ,j состо ние первого блока 8 сигнатуры смен етс на -1, так как мен етс знак сигнала на выходе элемента 7 сравнени , знак на выходе второго блока 10 сигнатуры по-прежнему остаетс +1, таким образом , после перемножени в блоке 9 умножени обратна св зь по скорости становитс отрицательной и эффективно демпфирует систему. На интервале 12 t мен етс знак выходного напр жени UT тахогенератора б, выходной сигнал второго блока 10 сигнатуры становитс -1, на выходе первого блока 8 сигнатур по-прежнему остаетс -1, т.е. после перемножени в блоке 9 умножени , сигнал UQ. тахометрической обратной св зи вл етс положительным. На интервале состо ние блока 8 сигнатуры станет +1, блока 10 сигнатуры остаетс -1/ т.е. выходные сигналы блоков сигнатуры имеют разные знаки и их перемножение дает -1, следовательно тахометрическа обратна св зь вл етс отрицательной, в дальнейшем процесс повтор етс .

Таким образом, когда ошибка системы Q максимальна, тахометрическа обратна св зь положительна, что существенно ускор ет протекание переходного процесса, практически не вли на его колебательность.

л

Формуле изобретени

След ща система, содержаща последовательно соединенные измеритель 5 рассогласовани , сумматор, усилитель

исполнительный двигатель, всш которого через редуктор соединен со вторь м входом измерител рассогласовани и непосредственно - с валом таисогенерагора , выход которого через блок умножени соединен со вторым входом сумматора и непосредственно - с первым входом элемента сравнени , со вторам входом которого соединен выход измерител рассогласовани , с выходом через первый блок сигнатуры - второй вход блока умножени , третий вход которого подключен к выходу второго

блока сигнатуЕШ, отличающа с тем, что, с целью повышени помехозащищенности и улучшени качества переходных процессов, вход второго блока сигнатуры соединен с выходом тахогенератора.

Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе

1.Авторское свидетельство СССР №566235, кл. G 05 В 11/01, 1977.

2.Авторское свидетельство СССР

0 №545969, кл. G 05 В 11/28, 1977 (прототип ) .

Claims

Формулу изобретения

Следящая система, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, сумматор, усилитель исполнительный двигатель, вал которого через редуктор соединен со· вторым входом измерителя рассогласования и непосредственно - с валом тахогенератора, выход которого через блок умно жения соединен со вторым входом сум матора входом ВХОДОМ рителя через первый блок сигнатуры вход блока умножения, третий вход которого подключен к выходу второго и непосредственно - с первым элемента сравнения, со вторым которого соединен выход иэмерассогласования, с выходом второй блока сигнатуры, отличающаяс я тем, что, с целью повышения помехозащищенности и улучшения качества переходных процессов, вход второго блока сигнатуры соединен с выходом тахогенератора.