SU848355A2 - Механизм шарнира руки манипул -TOPA - Google Patents
Механизм шарнира руки манипул -TOPA Download PDFInfo
- Publication number
- SU848355A2 SU848355A2 SU792825362A SU2825362A SU848355A2 SU 848355 A2 SU848355 A2 SU 848355A2 SU 792825362 A SU792825362 A SU 792825362A SU 2825362 A SU2825362 A SU 2825362A SU 848355 A2 SU848355 A2 SU 848355A2
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- axis
- hinge
- link
- joint mechanism
- manipulator arm
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
(54) МЕХАНИЗМ ШАРНИРА РУКИ МАНИПУЛЯТОРА
1
Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано в .промышленных роботах различного назначени , манипул торы которых включают шарнирно-сочлененные звень .
По основному авт.сз. № 701793 известен механизм гиарнира руки манипул тора , содержащий промежуточное звено , соединенное посредством крестовин с предыдущим и последующим звень ми руки и привода Tl.
Недостатком известного механизма вл етс ограниченность суммарного угла отклонени исполнительного звена манипул тора,т.е. недостаточна маневренность.
Цель изобретени - повышение маневренности .
Цель достигаетс тем, что точка шарнирного креплени рычага с предыдущим звеном расположена выше точки пересечени осей крестовины, соедин ющей промежуточное и предыдущее звень .
На чертеже показана конструкци механизма шарнира руки манипул тора.
Механизм шарнира содержит предыдущее звено 1, последующее звено 2 и соединенное с ними посредством крес .товин 3 и 4 промежут 6чное Звено 5.
На звене 5 закреплен сферическим шарниром 6 двуплечий рычаг 7. На концах рычага установлены оси: ось 8 - посредством сферического шарнира 9, а ось 10 - посредством поступательной пары 11. Ось 8 соединена поступательной парой 12 с последующим звеном 2. Ось 10 соединена шарниром
13с предьщущим звеном 1. Точка соеди10 нени оси 10 и шарнира 13 размещена выше точки пересечени осей крестов -ны 3, соедин ющей звень 1 и 5. Механизм шарнира приводитс в движение приводами (не показаны) через рычаги
ts
14и т ги 15.
Устройство работает следук цим
образом.
t
В исходном положении рычаги 14
20 зафиксированы. При повороте рычагов 14 в плоскости чертежа на равные углы против часовой стрелки промежуточное звено 5 т гами 15 поворачиваетс вокруг оси крестовины 3
25 на требуемый угол влево, одновременно рычаг 7 поворачиваетс вокруг оси сферического шарнира 6 и поворачивает через ось 8 звено 2 вокруг оси крестовины 4 в противоположную
30 сторону. При этом оси предыдущего
Claims (1)
- Формула изобретенияМеханизм шарнира тор.· по авт.св. Ιί 70'1793 ч а ю щ и повышения пулятора, ния рычага с предыдущим звеном, расположена выше точки пересечения осей крестовины, соединяющей промежуточное и предыдущее звенья.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU792825362A SU848355A2 (ru) | 1979-10-09 | 1979-10-09 | Механизм шарнира руки манипул -TOPA |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU792825362A SU848355A2 (ru) | 1979-10-09 | 1979-10-09 | Механизм шарнира руки манипул -TOPA |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU701793 Addition |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU848355A2 true SU848355A2 (ru) | 1981-07-23 |
Family
ID=20853062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU792825362A SU848355A2 (ru) | 1979-10-09 | 1979-10-09 | Механизм шарнира руки манипул -TOPA |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU848355A2 (ru) |
-
1979
- 1979-10-09 SU SU792825362A patent/SU848355A2/ru active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4107948A (en) | Flexible robot arm | |
| KR101862023B1 (ko) | 적응형 파지가 가능한 로봇 핸드용 그리퍼 | |
| US4712971A (en) | Control arm assembly | |
| US5108140A (en) | Reconfigurable end effector | |
| CN109476023B (zh) | 可变刚度串联式弹性致动器 | |
| JP3179464B2 (ja) | クラッチ機構 | |
| US4484775A (en) | Adjustable smooth action linkage gripper mechanism | |
| CA2209863C (en) | Underactuated mechanical finger with return actuation | |
| IT1203213B (it) | Dispositivo manipolatore,particolarmente per i robot industriali | |
| US5484031A (en) | Leg structure for walking robot | |
| US5456568A (en) | Arm mechanism | |
| JPH03202288A (ja) | 産業用ロボツト | |
| KR880701161A (ko) | 워크헤드장치 | |
| JPS587433B2 (ja) | 特に工業ロボツト用のマニピユレ−タ | |
| US7086307B2 (en) | Parallel control arm with two branches | |
| US20200073432A1 (en) | Manipulating device | |
| WO2026045995A1 (zh) | 一种手指机构及机器人 | |
| JPH0474152B2 (ru) | ||
| GB2087837A (en) | A flecible arm for a robot | |
| RU164091U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
| JPH0641119B2 (ja) | マニピユレ−タ | |
| SU701793A1 (ru) | Механизм шарнира руки манипул тора | |
| JP4469957B2 (ja) | ロボットハンド | |
| SU1214411A2 (ru) | Механизм шарнира руки манипул тора | |
| JPS61241092A (ja) | 位置矯正装置を備えたロボツトハンド |