SU870109A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР

I

Изобретение относитс  к машиностроению и автоматизации, в частности к конструкци м манипул торов, предназначенных дл  перегрузки и правильной ориентации предметов, и может быть использовано при создании манипул тора, устанвливаемого на сортировочном Конвейере.

Известен манипул тор, содержащий корпус с направл ющими, тележку, несущую механическую руку с захватами, и приводы вертикального перемещени  и поворота руки 1.

Механическа  рука в известном манипул торе не обеспечивает быстрого и надежного схватывани  предмета.

Цель изобретени  - повыщение быстродействи  и надежности схватывани  предмета .

Цель достигаетс  тем, что манипул тор снабжен дополнительным приводом поворота , механическа  рука выполнена в виде двузубой вилки, а захваты выполнены створчатыми , расположены на конце каждого зуба вилки внутри нее, снабжены индивидуальными приводами перемещени  створок захвата и кинематически св заны с дополнительным приводом вращени .

На чертеже изображен общий вид манипул тора в аксонометрии.

Манипул тор содержит корпус 1, на котором закреплен двигатель 2 горизонтального перемещени  и направл ющие 3, по которым перемещаетс  тележка 4, св занна  с двигателем 2 с помощью цепной передачи 5 и несуща  механическую руку, выполненную в виде двузубой вилки 6, закрепленной с возможностью вращени  относительно вертикальной оси в стакане 7, на внещней поверхности которого имеютс  рейки 8, на10 ход щиес  в зацеплении с щестерн ми 9, которые привод тс  во вращение с помощью зубчатой передачи 10 приводом 11 вертикального перемещени  руки. Стакан 7 жестко св зан с валом привода 12 поворота

15 руки в горизонтальной плоскости, закрепленного в вилке 6, в концевой части каждого зуба которой щарнирно установлен двухстворчатый захват 13, который снабжен приводом 14, перемещени  створок 15 захвата , створки 15 обращены внутрь вилки 6.

20 Захваты 13 посредством зубчатой передачи 16 привод тс  во вращение вокруг продольной оси. Это вращение осуществл етс  от дополнительного привода 17 вращени ,

закрепленного в вилке 6. Корпус 1 манипул тора расположен над входным конвейером 18 с произвольно ориентированными предметами 19 (например рыбой, котора  расположена поперек хода конвейера и находитс  в одном из четырех возможных положений , отмеченных на чертеже римскими цифрами I-IV) и выходным конвейером 20 с правильно ориентированными предметами (в примере с рыбой односторонне направленными головой и брюшком).

Работа манипул тора заключаетс  в следующем .

В исходном положении механическа  рука зависает над входным конвейером 18, вилка 6 находитс  в крайнем верхнем положении , двухстворчатые захваты 13 открыты и расположены вдоль направлени  движени  конвейера 18. Датчик-анализатор (не указан ), наход щийс  перед рабочей зоной манипул тора, определ ет одно из возможных четырех положений рыбы на конвейере 18 и передает сигналы в устройство управлени , которое вырабатывает сигналы на включение соответствующих исполнительных элементов. Например, при перемещении рыбы 19 из положени  I на конвейере 18 в положение I на конвейер 20 в момент, когда рыба находитс  в центре рабочей зоны манипул тора, происходит включение привода 11 вперед, что вызывает перемещение стакана 7 с вилкой 6 в крайнее нижнее положение, а затем включение захватов 13 и зажим рыбы 19 створками 15. После этого следует реверсивное включение привода 11, что вызывает подъем механической руки с захваченной рыбой 19 в крайнее верхнее положение, а затем происходит включение двигател  2 и перемещение тележки 4 в положение над выходным конвейером 20. При зависании механической руки над конвейером 20 происходит включение привода 11 вперед, что вызывает перемещение механической руки с рыбой 19 в крайнее нижнее положение. После окончани  перемещени  следует отключение захватов 13, укладка рыбы на конвейер 20 в положение I, подъем .механической руки в крайнее верхнее положение и перемещение в исходное положение над входным конвейером 18. При перемещении рыбы из положени  II на конвейере 18 в положение I на конвейере 20 выдвижение механической руки, захват рыбы и подъем механической руки происход т так же, как и в описанном выще примере, но после этого следует одновременное включение двигател  2 и приводов 12

и 17, что вызывает перемещение тележки с механической рукой и захваченной рыбой к конвейеру 20, вращение механической руки с рыбой вокруг вертикальной оси, проход щей примерно через центр т жести рыбы,

и вращение рыбы относительно оси, проход щей через ее центр т жести, через центры схватов.

При перемещении рыбы из положени  III на конвейере 18 в положение I на конвейере 20 ориентаци  осуществл етс  с помощью

только привода 12, а при пере.мещении рыбы из положени  IV на конвейере 18 в положение 1 на конвейере 20 - только с помощью привода 17. Конструкци  манипул тора позвол ет осуществл ть одновременно ориентацию рыбы 19 с помощью приводов 12 и 17 и горизонтальное перемещение механической руки из положени  над конвейером 18 в положение над конвейером 20. Манипул тор обеспечивает надежное захватывание предмета, имеющего поверхность , отличную от плоскости, и высокое быстродействие.

Claims (1)

1. Авторское свидетельство СССР № 441141, кл. В 25 J 9/00, 1974.