SU885968A1 - Устройство дл управлени манипул тором - Google Patents

Description

(54) УСТЮЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОЮМ

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано при создании устройств управлени  дистанционными манипул торами .

Известны устройства дл  управлени  машпул тором . Устройство, содержащее задающий и исполнительный органы с двухотсчетными след идами системами 1.

Од11ако устройство не обеспечивает удобства работы оператору в крайних точках рабочей зоны манипул тора.

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому  вл етс  устройство, содержащее тахогенератор, св занный с первым сельсином, выход которого через последовательно соединенные первый фазочувствительный вьшр митель, первый сумматор, усили тель и тахомост подключен ко входу двигател ,вал которого св зан со вторым сельсином, образующим с первым сельсином сельсинную пару 12.

В этом устройстве расширение зоны обслуживани  манипул тора, выполненного на таких след щих системах, может быть достигнуто только механическим поворотом датчиков угла на задающей стороне, что весьма неудобно дл  оператора. Введением же дополнительного сигнала на вход след щей системы получить рассогласование в двухотсчетных след оцих системах без нарушени  их устойчргоости практически невозможно.

Цель изобретени  - улучшение зксплуатационнь1Х характеристик устройства.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что

Claims (2)

10 устройство содержит регистр пам ти, источник опорного сигнала, второй сумматор и последовательно соединеннью формирователь импульсов, первый ключ, реверсивный счетчик , третий сумматор, второй ключ и второй 5 фазочувствительнь1Й вьшр митель, выходом подключенный ко второму входу первого сумматора, первый вход которого соединен со входом формировател  импульсов, первый вход второго сумматора подключен к выЮ ходу тахогенератора, второй вход - к выходу тахомоста, а выход - ко второму входу первого ключа, второй выход которого соединен со вторым входом реверсивного счетчика, выход регистра пам ти подключен ко второму входу третьего сумматора, а второй и третий входы второго ключа соединены соответственно с первым и вторым выходами, источника опорного сигнала. На чертеже представлена функциональна  , схема устройства. Устройство содержит задающий орган 1, первый редуктор 2, второй редуктор 3, первый сельсин 4, тахогенератор 5, двигатель . 6, третий редуктор 7, исполнительный орган 8, второй сельсин 9, первый сумматор 10, первый фазочувствительный выпр митель 11, второй фазочувствительный выпр митель 12, источник 13 опорного сигнала, первый ключ 14, второй сумматор 15, реверсивный счетчик 16, регистр 17 пам ти, второй ключ 18, формирователь 19 импульсов, третий сум матор 20, тахомост 21, усилитель 22, биологическа  защита 23. Устройство работает следующим образом. В исходном состо нии, когда задающий Орган 1 и исполнительный орган 8 согласованы , в реверсивном счетчике 16 и регистре 17пам ти содержатс  одинаковые числа, равные 2 , где и- разр дность счетчика 16 и регистра 17. При этом второй ключ 18находитс  в нейтральном положении и на вход первого сумматора 10 поступает только сигнал ощибки первого и второго сельсинов 4 и 9, который отрабатываетс  двигателем 6 В том числе, если скорость задающего органа 1 превосходит максимальную скорость исполнительного органа 8, на вход реверсивного счетчика 16 с формировател  19 импульсов поступает последовательность импульсов , возникающих каждый раз, когда ошибка сельсинов 4 и 9 превысит определенный уровень. При зтом число, содержащеес  в реверсивном счетчике 16, будет увеличиватьс  или уменьшатьс  в зависимости от знака разности сигналов с тахогенератора 5 и тахомоста 21. Первый же импульс приведет к срабатьшанию второго ключа 18 и с источника 13 опорного сигнала через первый сумматор 10 и усилитель 22 на вход двигател  6 поступит управл ющий сигнал. Фаза управл ющего сигнала измен етс  при изменении знака p нocти числа в реверсивном счетчике 16 и регистре 17 пам ти. Под действием зтого сигнала двигатель 6 отрабатывает рассогласование задающего и испблнительного органов 1 и 8. Схема придет в исходное состо ние, когда числа, содержащиес  в счетчике 16 и регистре 17, сравгшютс . 84 Однако в исходном положе1ши можно задать любое рассогласование задающего и исполнительного органов, изменив содержимое регистра 17 пам ти. При этом будет рассогласовыватьс  на величину, пропорциональную целому числу оборотов сельсина, до установлени  нового равенства содержимого реверсивного счетчика 16 и регистра 17 пам ти. В дальнейщем исполнительный орган 8 будет следовать за задающим .органом 1 с заданным рассогласованием. Применение изобретени  позволит за счет рассогласовани  исполнительного и задающего органов расщирить зону обслуживани  манипул тора и повысить удобства работы оператору в крайних точках зоны. Формула изобретени  Устройство дл  управлени  манипул тором, содержащее тахогенератор, св занный с первым сельсином, выход которого через последовательно соединенные первый фазочувствительный вьшр митель, первый сумматор, усилитель и тахомост подключен ко входу двигател , вал которого св зан со вторым сельсином , образующим с первым сельсином сельсинную пару, отличающеес  тем, что, с целью улучщени  эксплуатационных характеристик устройства, оно содержит регистр пам ти, источник опорного сигнала, второй сумматор и последовательно соединенные формирователь импульсов, первый ключ, реверсивный счетчик, третий сумматор , второй ключ и второй фазочувствительный выпр митель, выходом подключенный ко второму входу первого сумматора, первый вход которого соединен со входом формировател  импульсов, первый вход второго сумматора подключен к выходу тахогенератора , второй вход - к выходу тахомоста, а выход - ко второму входу первого ключа , второй выход которого соединен со вторым входом реверсивного счетчика, выход регистра пам ти подключен ко второму входу третьего сумматора, а второй и третий входы второго ключа соединены соответственно с первым и вторым выходами источника опорного сигнала. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское сввдетельство СССР № 433446, кл. G 05 В 11/01, 1975.

2.Васильев Д. В. и Филиппов Г. С. Основы теории и расчета след щих систем. М., Госэнергоиздат , 1959, с. 269 (прототип).