SU930228A1 - Устройство дл управлени сборочным манипул тором - Google Patents
Устройство дл управлени сборочным манипул тором Download PDFInfo
- Publication number
- SU930228A1 SU930228A1 SU802940787A SU2940787A SU930228A1 SU 930228 A1 SU930228 A1 SU 930228A1 SU 802940787 A SU802940787 A SU 802940787A SU 2940787 A SU2940787 A SU 2940787A SU 930228 A1 SU930228 A1 SU 930228A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- actuator
- speed
- sensor
- force
- switch
- Prior art date
Links
- BHMLFPOTZYRDKA-IRXDYDNUSA-N (2s)-2-[(s)-(2-iodophenoxy)-phenylmethyl]morpholine Chemical compound IC1=CC=CC=C1O[C@@H](C=1C=CC=CC=1)[C@H]1OCCNC1 BHMLFPOTZYRDKA-IRXDYDNUSA-N 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
С5) УСТРОЙСТВО дл УПРАВЛЕНИЯ СБОРОЧНЫМ . МАНИПУЛЯТОРОМ
I
Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано при создании, сборочных роботов.
Известно устройство дл управлени манипул тором, содержащее объект регулировани , датчик регулируемого параметра, блок сравнени , регул тор пороговый элемент и коммутатор 1/.
Однако это устройство не предназначено дл управлени сборочным манипул тором .
Наиболее близким по технической сущности к изобретению вл етс устройство , содержащее последовательно соединенные задатчик скорости, первый сумматор., первый усилитель, коммутатор , блок коррекции и привод, б занный через исполнительный Механизм с датчиком скорости, выход КОТОРОГОподключен к второму входу первого сумматора 112-J.
Недостатком известного устройства вл етс невозможность регулировани усили , которое при столкновении
объекта регулировани с неподвижным предметом может достигнуть критического дл привода и предмета значени , что совершенно недопустимо при проведений сборочных операций.
Цель изобретени - повышение надежности устройства.
Дл достижени указанной цели устройство содержит датчик контакта
10 и датчик усили исполнительного механизма , а также последовательно соединенные задатчик усили , второй сумматор и второй усилитель, выход которого подключен к второму входу
15 коммутатора, управл ющим входом сое/ иненного с выходом датчика контакта , установленного на исполнительном механизме, а выход датчика усили исполнительного механизма соеди20 нен с вторым входом второго суммато- ра.
На чертеже дана функциональна схема устройства.
Устройство содержит первый и второй сумматоры 1 и 2, первый и второй усилители У и Ц соответственно, коммутатор 5t блок 6 коррекций, привод 7f исполнительный механизм 8, 5 датчик 9 скорости, датчик 10 контакта , датчик 11 усили исполнительного механизма, задатчик 12 скорости, задатчик 13 усили , задающий орган И.10
УСТРОЙСТВО работает следующим образом .
С задатчика 12 скорости поступает сигнал на отработку приводом 7 заданной скорости дл исполнительно- is го,механизма 8, содержащего силовой редуктор, схват и т.д. Этот сигнал, вычита сигнал датчика 9 скорости, поступает через усилитель 3, коммутатор 5 и блок 6 коррекции на привод -ц
7.При контакте исполнительного механизма с предметом с определенным усилием или при осуществлении этапа сборочной операции контактируемых деталей сигнал с датчика 10 контакта переключает коммутатор 5 с контура управлени по скорости на контур управлени по усилию. А именно, с данного момента сигнал с задатчика 13 усилий, вычита сигнал с датчика 11 усили во втором сумматоре 2 подаетс через второй усилитель k, коммутатор 5 и блок 6 коррекции на привод 7- Последний отрабатывает заданное усилие исполнительного механизма 8 до тех пор, пока есть контакт
с предметом, причем скорость объекта регулировани может мен тьс по величине . При прекращении контакта привод 7 оп ть сообщает заданную скорость исполнительному механизму
8.Задатчики 12 и 13 скорости и усили конструктивно могут быть объеди- нены в один задающий орган 14, одно
положение которого соответствует определенной скорости и определенному усили.ю исполнительного механизма 8.
Применение изобретени позволит исключить критические нагрузки в исполнительном механизме и на переносимый предмет и тем самым повысить н дежность устройства.
Claims (1)
1.Авторскоесвидетельство СССР ff 631870, кл. G05 В 13/00, 19772 .Авторскоесвидетельство СССР № 62«803, кл. G05 В 9/00, 1976 (прототип).
I A W(g)К
7J
I
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU802940787A SU930228A1 (ru) | 1980-06-13 | 1980-06-13 | Устройство дл управлени сборочным манипул тором |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU802940787A SU930228A1 (ru) | 1980-06-13 | 1980-06-13 | Устройство дл управлени сборочным манипул тором |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU930228A1 true SU930228A1 (ru) | 1982-05-23 |
Family
ID=20902168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU802940787A SU930228A1 (ru) | 1980-06-13 | 1980-06-13 | Устройство дл управлени сборочным манипул тором |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU930228A1 (ru) |
-
1980
- 1980-06-13 SU SU802940787A patent/SU930228A1/ru active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES8502924A1 (es) | Perfeccionamientos en accionadores aplicadores de esfuerzos electricamente controlados | |
| Ueda et al. | Force-reflecting bilateral teleoperation with time delay by signal filtering | |
| US4523135A (en) | Safety maintaining apparatus for automatic machines | |
| WO1993006279A3 (de) | Webmaschine und eintrag bremse für webmaschinen | |
| JPS6217631A (ja) | シフトレバ−位置制御装置 | |
| JPS61203883A (ja) | サ−ボモ−タ制御方式 | |
| JPH05146989A (ja) | 産業用ロボツトの制御装置 | |
| SU1439296A1 (ru) | Система управлени электрогидравлическим манипул тором | |
| US6430452B1 (en) | Control circuit for regulating at least two controlled variables | |
| Huang et al. | Analysis and Optimization of Servo Motor Control Strategy for Minimally Invasive Surgical Robot | |
| SU1296692A1 (ru) | Устройство управлени электроприводом посто нного тока | |
| SU1247839A1 (ru) | Устройство дл управлени сборочным роботом | |
| SU951232A1 (ru) | Обратима след ща система | |
| SU1095130A1 (ru) | Устройство дл управлени манипул тором | |
| SU1151924A1 (ru) | Устройство дл управлени сборочным роботом | |
| SU1275723A1 (ru) | Электропривод с упругой механической св зью | |
| SU872324A1 (ru) | Устройство дл автоматического вождени мобильного агрегата по светоконтрастной программе | |
| SU1421529A1 (ru) | Устройство дл управлени сборочным роботом | |
| SU1068889A1 (ru) | Устройство позиционировани исполнительных органов робота | |
| SU1069108A1 (ru) | Электропривод посто нного тока | |
| SU1204754A1 (ru) | Система регулироваи энергоблока | |
| SU1037400A1 (ru) | След щий электропривод | |
| JPS6450779A (en) | Controller for motor for main shaft | |
| JPH0725040B2 (ja) | マニピユレ−タの過負荷制御装置 | |
| SU648945A1 (ru) | След щий привод |