SU949629A2

SU949629A2 - Устройство дл управлени очувствленным манипул тором

Info

Publication number: SU949629A2
Application number: SU813241583A
Authority: SU
Inventors: Владимир Валентинович Крюков; Александр Владимирович Улогов; Елена Валентиновна Галямова
Original assignee: Московское Ордена Ленина И Ордена Трудового Красного Знамени Высшее Техническое Училище Им. Н.Э.Баумана
Priority date: 1981-01-29
Filing date: 1981-01-29
Publication date: 1982-08-07

Description

(54) УСТГОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ОЧУВСТВЛЕННЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ

1

Изобретение относитс к области робототехники и может быть нспользовано при создании очувствленных копирующих манипул торов.

По основному авт. св. № 842700 известно устройство J содержащее датчик усилий, аналогоимпульсный преобразователь и злектроды, а также пороговый элемент и последовательно соединенные формирователь команд, коммутатор , измеритель межзлектродного сопротивлени , элемент пам ти и регулируемый усилитель , выход которого подключен ко входу аналого-импульсного преобразовател , выходом соединенного со входом формировател команд и вторыми входами злемента пам ти и коммутатора, св занного с злектродами , а выход датчика усилий подключен ко второму входу регулируемого усилител и через пороговый злемент - ко второму входу измерител межзлектродного сопротивлени 1.

В зтой устройстве учитьшаетс изменение межзлектродного сопротивлени , которое в течение времени работы влечет непредусмотренное измеиеиие электрических управл ющих сигналов, подаваемых на мыщцы, и, таким

образом, непредсказуемо вли ет на итенсивность сокращени мыщц. Однако недостатком этого устройства вл етс то, что интенсивность сокращени мыщцы tm адекватный сигнал в начале и конце работы оператора также существенно различаетс вследствие утомлени мьщщы ц процессе электростимул ции.

Цель изобретени - повьпиение точности устройства.

Указанна цель достигаетс тем, что уст

10 ройство 1. содержит последовательно соединенные датчик механических колебаиий мыщцы и преобразователь сигнала, выход которого подключен к третьему входу регулируемого усилител .

IS

На чертеже представлена функциональна схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит датчик 1 усилий, пороговый элемент 2, измеритель 3 межэлектрод20 ного сопротивлени , регулируемый усилитель 4, аналого-икшульсный преобразователь 5, формирователь команд 6, коммутатер 7, злектроды В, злемент 9 пам ти, одтчик 10 механических колебаний мышцы, преобразователь 11 сигнала.

Устройство работает следующим образом, Усили и моменты на исполнительном органе манипул тора регистрируютс датчиком 1, $ сигнал с которого поступает на пороговый элемент 2 и через регулируемый усилитель 4 на аналого-импульсный преобразователь 5. При наличии сигнала с датчика 1 на выходе, порогового элемента 2 формируетс коман- ю да, включающа измеритель 3 межэлектродного сопротивлени , и через коммутатор 7 с электродов 8 замер етс межэлектродное сопротивление мыщц оператора, С выхода измерител 3 сигнал, соответствующий намеренно- 15 му сопротивлению, поступает на элемент 9 пам ти , где запоминаетс . Величина этого сигнала определ ет коэффициент усилени регулируемого усилител 4, через который проходит сигнал от датчика 1 к аналого-импульсному пре- 20 обраэователю 5. С выхода аналого-импульсного преобразовател 5 импульсы поступают на другой вход элемента 9 пам ти, отключа его от измерител 3 передним фронтом импульса и обнул и подключа обратно отрицательным 25 фронтом, кроме того, импульс с преобразовател 5 в формирователе 6 команд преобразуетс таким образом, что коммутатор 7 при наличии этих импульсов подключает электроды 8 к преобразователю 5, а в паузе меж- зо ду импульсами к измерителю 3, который замер ет межэлектродное сопротивление.

Такнм образом, в паузе между импульсами происходит измерение межэлектродного сопротивлени , запоминание амплитуды, соответствующей этому сопротивлению, и поддержание установленного коэффициента усилени в регулируемом усилителе 4 в период импульса.

При изменении сопротивлени между электродами 8 относительно начального, измен ет- у с коэффициент усилени регулируемого усилител 4 и соответственно измен етс амплитуда сигнала аналого-импульсного преобразовател 5, воздействующего на мышцу оператора .

Под действием электрического сигнала обрат ной св зи, вызывающего сокращение мьщщы оператора, пропорциональное усилию, возникающему на исполнительном- органе манипул тора , в мышце возникают механические колебани , параметры которых (собственна частота колебаний, логарифмический декремент затухани , скорость распространени волны) вл ютс показател ми упруго-в зких свойств мышцы.

Регистрируемые датчиком 10 механических колебаний мышцы механические колебани поступают в преобразователь 11, где вырабатываетс сигнал, управл ющий коэффициентом усилени регулируемого усилител 4,

Таким образом, в устройстве происходит измерение упруго-в зких свойств мыщцы и поддержание соответстви интенсивности сокращени мышцы, соответствующей нагрузке на исполнительном органе манипул тора за счет изменени коэффициента усилени в усилителе 4.

Применение предлагаемого изобретени позвол ет оператору ощущать с высокой точностью величину усилий на исполнительном органе независимо от развити утомлени в мышце.

Claims

Формула изобретени

Устройство дл управлени очувствленным манипул тором по авт, св. № 842700, отличающеес тем, что, с целью повышени точности устройства, оно содержит последовательно соединенные датчик механических колебаний мышцы и преобразователь сигнала, выход которого подключен к третьему входу регулируемого усилител .

Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1, Авторское свидетельство СССР № 842700 по за вке N 2816748/18-24, кл. G 05 В 11/00, 1979 (прототип).