SU963853A2 - Рука манипул тора - Google Patents

Description

6 ориентации, модули 7 сдвига, схваты 8. На корпусе 1 установлен привод 9 сгиба кисти, привод 10 вращени  кисти, привод 11 neipeMeщени  руки вдольпродольной оси, передающий поступательное движение на направл ющие через рейку 12. Направл ющий вал 2 соединен с приводным валом кинематической цепи сгиба кисти в механизме ориентации, а направл ющий вал 3-е приводным валом кинематической цепи вращени  кисти в механизме ориентации (см. кинематическую схему механизма ориентации на фиг.1).

На планировке участка, роботизированного на основе предлагг емой руки, показаны рука 13, обрабатываема  деталь 14, магазин 15 заготовок, позици  16 обработки отверсти  в торце деташи, позици  17 поворота заготовки относительно оси руки на 180, позици  18 обработки отверсти  с другого торца, iмагазин готовых деталей 19;, позици  20 поворота схвата бтносительно оси руки на 180.

Рука манипул тора работает следующим образом.

Привод 9 сгибани  кисти через ведомое звено 5 и шарикошлицевую втулку 4 вращает направл ющий вгш 2. Происходит одновременный сгиб кисти механизмов ориентации относительно оси 02-02. Сгиб кисти происходит в противоположные стороны относительно оси руки. Если в механизмах ориентации установить винты с различным направлением, сгиб произойдет в одну сторону. Привод 10 вращени  кисти вращает направл ющий вал 3, происходит вращение кисти механизмов ориентации в одну сторону относительно продольной оси Oj,-0. Привод 11 перемещени  руки через рейку 12 перемещает руку вдоль оси . Пневматический модуль 7 сдвига схвата сдвигает схват параллельно оси О,-О,Работает предлагаема  рука следующим образом. Схваты 13 ориентирован на позиции, где происходит захват детали 14 из магазинов 15. Далее рука перемещаетс  в позицию 16, где происходит обработка отверсти  в торце детали. .В позиции 17 происходит вращение кисти, в результате чег деталь 14 поворачиваетс  на 180°. В позиции 18 происходит обработка отверстий с другого торца. В следующей позиции происходит установка детали 14 в магазин 19 готовой продукции . В позиции 20 происходит поворот кисти на 180°. Далее процесс повтор етс .

Предлагаема  конструкци  руки манипул тора с двум  схватами, размещенными на концах руки и работающими синхронно, повышает производительность в два раза по сравнению с манипул тором, рука которого оснащен одним механизмом ориентации и охватом .

Claims (1)

1. Авторское свидетельство СССР 878577, кл. В 25 J 15/02, 01.07.77,

Si, 1

Л 12.

фиг. f

Фаг.З