SU998097A1 - Переналаживаема роботизированна система - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностро ению и может быть использовано при создании роботизированных систем.в механообрабатывающих, сборочных и тому подобных производствах. Известны роботизированные системы дл  обработки деталей типа фланцев, дисков, колец, втулок, вк.пючающие пат ронные токарные станки с ПУ, промыш ленные роботы, транспортно-накопитель ную систему, осуществл ющую хранение и перемещение деталей от станка к, станку, и общую систему управлени  станками, промышленными роботами и транспортно-накопительной системой l Известны также роботизированные системы дл  обработки деталей типа валов, включающие патронно.-центровые станки с ПУ, промышленные роботы,, транспортно-накопительную систему, осуществл ющую хранение и перемещени деталей от станка к станку, и общую систему управлени  станками, промышленными роботами и транспортно-накопительной системой 2 . В современных механообрабатывающих цехах всегда имеютс  детали типа флан цев, дисков, колец, шестерен, т.е. детали, требующие патронной обработки и всегда имеютс  детали типа валов, требующие центровой обработки. Однако соз давать в одном цехе предпри ти  с мелкосерийным типом производства роботизированную систему только дл - патронной обработки и еще вторую только дл  центровой не всегда целесообразно, а использовать одну роботизированную систему одновременно дл  двух описанных типов деталей затруднительно , при этом не столько изза специфики станков таких комплек- . сов, СКО.Щ.КО из-за того, что различные типы деталей требуют различных конструкций промышленных роботов (как по конструкции рук, так и по колйчест ву степеней свободы). Этот недостаток частично устран етс  тем, что в роботизированных системах используютс  универсальные промыиленные роботы. Известны роботизированные системы дл  обработки деталей типа тел вращени , включающие токарные станки с ПУ, универсальные промьииленные роботц, транспортно-накопительную систему « общую систему управлени  станками, промышленными роботами и транспортнонакопительной системой 3. Однако универсальность как патронных , так и центровых роботов ограничиваетс  определенными параметрами (по-весу, длине, диаметру) деталей;; которыми они могут манипулировать. Так, в указанной системе универсальный робот рассчитан дл  зажима деталей массой только до 15 кг. Эти пара метры, как правило, меньшие максималь но допустимых параметров деталей, ко торые можно обрабатывать на станках, Обслуживаемых универсальными.роботайи . , Вследствие этого недоиспользовани паспортных диапазонов по максимально допустимому диаметру, длине и весу, предусмотренных конструкцией станков сужают их технологические возможности и тем самым не позвол ют комплекс более полнее охватить номенклатуру деталей цеха, в котором он примен ет с ;. На станках, предназначенных дл  встройки в роботизированные системы, смена режущего инструмента, как прав ло, осуществл етс  автоматически - по программе. Дл  этого служат много позиционные револьверные головки и инструментальные магазины станков. Недостатком такого технического решени  дл  роботизированных систем, рассчитанных на большую номенклатуру, деталей,  вл етс  ограниченное количество инструментов в этих устройствах , не позвол ющее обеспечить рыпол нение огромного разнообрази  опера, ций обработки. ; Этот недостаток устран етс , если роботизированные системы оснащаютс  системами инструментального обеспече ни , включающими дополнительные нако пители инструмента большой емкости в качестве которых могут служить илй поворотные многопозиционные барабаны установленные у каждого станка, или транспортеры, рассчитанные на группу станков. Известны Роботизированные системы дл  механической обработки деталей типа тел вращени , включающие токарвые станки с программным управлением транспортно-накопительную систему, осуществл ющую хранение и перемещение от станка к станку деталей, транспорт но-накопительную систему, осуществл ю щую хранение и перемещение к станкам режущего инструмента, отделение настройки режущего инструмента, отделение технического контрол  и систему группового управлени . Система инстру ментального обеспечени  состоит из замкнутого транспортера, проход щего вдоль р да обслуживаемых им станков, барабанов - промежуточных накопителей , распрложенных между транспортером и каждым станком, осуществл к цих предварительный набор комплекта инструмента , и перегружателей дл  перемещени  инструмента с транспортера в барабаны и наоборот 4. Недостатком таких систем  вл етс  значительна  сложность, а также то, что они занимают дополнительные производственные площади. В св зи с этим усложн етс  в целом конструкци  самих роботизированных систем и увеличиваетс  занимаема  ими площадь. Рассчитанные на большую номенклатуру механообрабатывающих цехов с Мелкосерийным производством роботизированные системы тем не менее должны обрабатывать детали с большой точностью . Дл  этого они снабжаютс  специальными технологическими позици ми или отделени ми технологического контрол , где с помощью автоматических .или полуавтоматических устройств измер ютс  детали, доставленные на эти позиции в отделени  после обработки на станках. Однако территориальное удаление технологических позиций, на которых происходит обработка, от технологических позиций, на которых происходит контроль, не позвол ет производить подналадку оборудовани  комплекса непосредственно перед началом брака или хот  бы сразу после его наступлени , так как измерение детали происходит после того, как обработка всей партии деталей закончена и она доставлена транспортньоми средствами на место контрол . Это приводит к снижению производительности комплекса потому, что в случае брака необходимо произвести повторную обработку деталей, если брак исправимый, или новых заготовок , если брак неисправимый. Эти недостатки в какой-то мере устран ютс , если дл  обслуживани  станков используютс  несколько промьци ленных роботов. Известна переналаживаема  роботизированна  система дл  механическрй обработки деталей типа тел вращени , включающа  технологическое- оборудование , промышленные роботы, транспортно-накопительную систему с общей трассой , состо щую из разновнсоких трасс, стрелочных переводов дл  перемещени  промышленных роботов в зоне основного технологического оборудовани , складов, и общую систему управлени  технологическим оборудованием, промышленными роботами и транспортно накопительной системой 5. Недостатком данной роботизированной системы  вл етс  по вление знаительного времени простоев, вызываеых частой переналадкой станков и роботов на обработку новых деталей, поскольку их переналадка может произвоитьс  только после обработки предыущей детали, и ожиданием станков, закончивших операции обработки, робрта , обслуживаквдего в этот момент другие станки -Системы (т.е. простоем станков в очереди на обслуживание), а также простоем всех станков системы , вызванным ремонтом роботов, обслу живающих эти станки. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей переналаживаемой роботизированной сис темы. Эта цель достигаетс  тем, что система снабжена дл  групп технологического оборудовани  магазинами промыитленных роботов с механизмами передачи промышленных роботов из гнезда магазина на общую трассу и обратно и механизмами закреплени  промышленных роботов в гнездах магазина и механизме передачи, при этом промышленные роботы, имеющие различные конструктив ные исполнени , количества степеней свободы и функциональные назначени , снабжены механизмами координатного перемещени  их по траверсе в зоне функционального использовани . 1 Механизм передачи снабжен опорами а магазин промышленных роботов выполнен в виде жесткой опоры и поворотной платформы, на котрой размещены гнезда , имеющие вертикальный паз, до форме и размеру соответствующий отрезку балки механизма закреплени  промышлен ных роботов в гнездах, и горизонтальнь1й паз,по форме и размеру соответствующий опорам механизма передачи промышленных роботов из гнезда магази на на трассу и обратно. Механизм передачи промышленных роботов представл ет собой перемещающийс , по направл ющим между трассой и гнездами магазина вилообразный схват с призматическими опорами и жестко закрепленными поперек зтих опор валиками дл  замкового соединени  механизма промышленных роботов на опорах Механизм закреплени  промышленных роботов в гнезде и на опорах механизма передачи их из гнезда представл ет собой отрезок балки, размещаемый попеременно в вертикальном пазу гнез да, на опорах механизма передачи про мышленных роботов, а также в пазу об щей трассы, по контуру профил  идентичной профилю балки общей трассы, к боковой стороне которюй жестко прикреплен корпус замкового соединени  и фиксации отрезка балки на опорах механизма передачи промышленных робо тов , в пазу которого расположены два шарнирно закрепленных кулачка, соеди °ненных пружинно-рычажной системой, а снаружи корпуса перпендикул рно отре ку балки имеетс  призматический паз, по форме и размерам соответствующий призматической опоре механизма пере дачи промышленных роботов. На траверсе в зоне функционального использовани  промышленного рюбота закреплена по всей ее рабочей длине зубчата  рейка, имеюща  с одного из концов поперечный паз со скосами дл  установки в него рейки механизма координатного перемещени  промышленно ТО робота и два продольных паза, размещенных с двух сторон рейки дл  направлени  перемещени  механизма координатного перемещени  промышленных роботов. Механизм -координатного перемещени  промьшиленных роботов выполнен в виде жестко закрепленного на каретке промьашленного робота корпуса, в пазу, которого расположены наход щиес  в посто нном зацеплении при перемещении каретки промышленного- робота по общей трассе, подпружиненный в верхней части стержень с закрепленной в нижней части свободно вращакадейс  шестерней и отрезок рейки со скосами по,кра м и продольными пазами по бокам, а вдоль стержн  на корпусе закреплены четыре кронштейна с пальцами, свободно перемещающимис  попеременно по боковым пазам упом нутого отрезка рейки и по боковым пазам зубчатой рейки, закрепленной на траверсе в зоне функционального использовани  промышленного робота , и обеспечивающими посто нное зацепление зубчатых реек с шестерней, при этом форма и размеры отрезка рейки , перемещающегос  с кареткой, соответствуют форме и размерам поперечного паза зубча-гой рейки, закрепленной на траверсе в зоне функционального использовани  промышленного робота. На фиг. 1 изображена переналаживаема  роботизированна  системе, вид сверху; на фиг, 2 - вид А на фиг, 1 (развертка, груз показан условно); на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез В-В фиг. 2} на фиг. 5 - вид, Г на фиг. 1; на фиг. б - вид Д на фиг. 5; на фиг. 7 - разрез Е-Е на фиг. 6; на фиг. 8 - вид Ж на фиг. 5; на фиг. 9 - вид 3 на фиг. б на фиг. 10узел I на фиг. 7; на фиг. 11 - разрез И-И на фиг. 1; на фиг. 12 - разрез К-К на фиг. 11; на фиг. 13 - вид; Л на фиг. 1. Переналаживаема  роботизированна  . система содержит технологическое обо- . рудование, например токарные станки с программным управлением 1-3, магазин 4, в котором размещены промышленные роботы 5-11, транспортно-накопительную систему, состо щую из трасс 12 - 15, стрелочных переводов 16 и 17, траверс 18,19 и 20 дл  перемеЩ|е ни  промышленных роботов в зоне нологического оборудовани  , склада 21, состо щего из двухр дного накопител  22 и автоматического штабелера 23, и общую систему управлени  24 переналаживаемой роботизированной системой , например ЭВМ. Магазин 4 вьтолнен в виде поворотной платформы 25, закрепленной на жесткой опоре 26, а на самой поворот ной платформе размещены гнезда 27, Промышленные роботы, наход щиес : в гjJeздax магазина 4, функционально дел тс  на три типа: загрузочные 5 8 , наладочные 9 и 10 и измерительные 11. Все они имеют каретку горизонталь ного перемещени  28, электромеханический привод 29, панель токосъемников 30 и устройство программного перемещени  31. На каретке 28 размещена механичес ка  рука 32 (дл  роботов 5,6,9,10 и 11) или две руки 33 и 34 (дл  роботов 7 и 8). У роботов б,10 и 11 на конце руки находитс  шарнирно закреп ленный схват 35 (или 36 и 37 дл  роботов 5-8). Робот 11 выполн ет функцию измерени  и поэтому его схват за канчиваетс  измерительным щупом 38, который, соединен с устройством индикации 39. Промышленные роботы 5 и. 6 предназ начены дл  патронных, работ, т.е. дл  деталей типа фланцев, дисков и ориен тированных в спецтаре на торец. Робот 5 манипулирует с детал ми, не превышающими половину максимально допустимого диаметра, обрабатываемого на станке, робот 6 - с детал ми, превьпдающими половину максимально допус тимого диаметра, обрабатываемого на станке. Роботы 7 jH 8 предназначены дл  деталей типа валов. Робот 7 манипулирует с детал ми, которые не превьниают половину диапазона максимально допустимого диаметра и межцентрового рас-, сто ни  станка, робот 8 детал ми превышающими половину диапазона мак .симально допустимого диаметра и межцентрового рассто ни  станка. Его руки 33. и 34 расположены строго по оси центров станка и выполн ют только заг рузку и разгрузку. В зоне действи  схватов роботов около станков установлены координатные столы 40 дл  размещени  на них накопителей 41 с заготовками или технологическим оснащением. Промышленные роботы в гнездах закреплены на отрезках балок 42, имеющих ток опроход щие шины 43. Аналогичные токопровод щиё шины имеютс  на трассах 12-15 и траверсах 18-20. К отрезку балки прикреплен корпус замкого соединени  44, в котором на ос х 45 и 46 закреплены кулачки 47 и 48 и размещен подпружиненный стержень 49. Над трассой 12 закреплен механизм передачи 50 промышленных роботов, сое то щий из рамы с приводом, винта 51, гайки 52, каретки 53, направл ющих 54 и противовеса 55, обеспечивающего нат г гайки и винта. На каретке 28 закреплены две опоры 5Ь и 57 с валиками 58 и 59. Направл ющие 54 и винт 51 в нижней части закреплены рамой 60. Помимо стрелок 16, соедин ющих трассы 12-15, размещенных на одном уровне, у станков установлены стрелки 17, соедин ющие трассы 13-15 с траверсами 18-20, наход щимис  на другом уровне. Стрелка 17 состоит из двух опор 61 с закрепленной в верхней части рамой 62 и приводом. Между опорами перемещаетс  рама 63 с закрепленной на ней балкой 64, соедин ющей трассы 13-15 и траверсы 18-20. На траверсах 18-20 закреплена зубчата  рейка 65, обеспечивающа  координатное перемещение промышленных роботов в зоне станков. Со стороны стрелки 17 в начальной части рейки имеетс  поперечный паз, а вдоль всей длины рейки с двух ее сторон имеетс  продольный паз. К.каретке 28 промыпшенных роботов жестко закреплен корпус 66 механизма координатного перемещени  в зоне функционального использовани  промышленных роботов. В корпусе размещен подпружиненный стержень 67, на котором закреплена шестерн  68. Шестерн  находитс  в зацеплении с отрезком зубчатой рейки 69, который поддерживаетс  кронштейнами 70 и пальЦс1МИ 71. На оси шестерни 68 закреплен механизм 72, измер ющий через систему управлени  промы11пенным роботом угол поворота шестерни. Впоперечном пазу зубчатой рейки 65 размещен датчик 73 включени  и выключени  системы управлени  координатным перемещением и функциональным использованием промышленных роботов. Переналаживаема  роботизированна  система работает следуквдим образом. При поступлении команды от системы управлени  24 на начало обработки штабелер-23 извлекает из  чейки стеллажа 22 тару 41 с предварительно на .строенной вне станка технологической оснасткой (приспособлени ми и инструт ментами) и устанавливает ее на коордщнатный стол 40 станка 1. Одновременно с командой на начало работы штабелера поступает команда на работу магазина 4. При поступлении команды от систе-. ы управлени  24 на начало работы магазина 4 поворотна  платформа 25 с закрепленными на ней гнездами 27 разорачиваетс  к механизму передачи 50 ем гнездом, в котором находитс  проышленный робот, начинающий работу ереналаживаемой роботизированной системы , например наладочный робот 9. аждый робот в гнезде 27 закреплен а отрезке балки 42,имеющей замкоый механизм. В исходном состо нии механизма пеедачи 50 его опоры 56 и 57 наход тс  в крайнем нижнем положа нии и свободно проход т через боковые пазы гнезд, тем самым не мешают вращению платформы 25.

После остановки платформы призматические опоры механизма передачи располагаютс  под замковым корпусом 44 в непосредственной близости от его кулачков 47 и 48, которые наход тс  в исходном состо нии.

При поступлении команды на начало работы механизма передачи 50 включаетс  привод вращени  винта 51, который через гайку 52 и каретку 53, свободно перемещающуюс  по направл ющим 54, поднимает опоры 56 и 57. Перемёща сь вверх, опоры в пазы замкового корпуса 44 и валиком 59, закрепленным на опорах, разворачивают вокруг оси 46 кулачок. 4В, который, перемеща  стержень 49, разворачивает вокруг оси 45 кулачок 47. Развернувшись , кулачок 47 упираетс  в валик 58 и, тем самым, закрепл ет отрезок балки 42, наход щийс  в гнезде 27, на опорах механизма.передачи.

Подн вшись в крайнее верхнее положение , опоры 56 и 57 через вертикальный паз извлекают отрезок балки 42 из гнезда и устанавливают его в паз трассы 12. В этом положении токоподвод щие щины 43 балки 42 подключаютс  известным способом к общему питанию трасеы и робот 9, управл емый системой управлени , съезжает с отрека балки 42 тл перемещаетс  по трассе 12 к.технологическому оборудованию системы, например к станку 1.

Механизм передачи 50 опускает сво опоры, на которых осталась пуста  балка, снова в гнездо. Через вертикальный паз балка 42 входит в гнездо и упираетс  в его основание. Опоры 56 и 57 механизма передачи, перемеща сь ниже, валиком 58 разворачивают кулачок 47 и, разомкнув замковый механизм , останавливаютс  в крайнем нижнем положении.

Далее, в зависимости от команды системы управлени , механизм передачи 50 и магазин 4 остаютс  в этом положении и дожидаютс  возвращени  робюта 9 в магазин или платформа 25 разворачивает к механизму переда;чи. 5 следующее гнездо и опоры 56 и 57 изв41екают из него описанным выше спосооом другой робот.

Перемеща сь по трассе 12, робот чрез стрелку 16 и трассу 13 попадает на отрезок балки 64 стрелки 17 и остнавливаетс . При поступлении команды на начало работы стрелки 17 включает с  привод, установленный на раме 62, .и отрезок балки 64, закрепленный на раме 63, перемещаетс  вместе с ней по опорам 61 до уровн  траверсы 18, установленной над станком 1.

Перемеща сь от магазина 4 нерез трассы 12-15 до технологического оборудовани , промышленные роботы системы , какбе бы они при этом не имели функциональное назначение (наладочные загрузочные и др.), управл ютс  в данном случае только как транспортные роботы, т.е. от адреса до адреса. Однако , попада  на траверсу, т.е. в зону своего функционального использовани , роботы должны обладать возможностью координатного перемещени  по ней. Это в предлагаемой переналаживаемой роботизированной системе происходит за счет того, что при опускании робота вместе с балкой 64 отрезок зубчатой рейки 69, удерживаемый в зацеплении с зубчатым колессал 66 кронштейнами 70 и пальцами 71, входит в поперечный паз зубчатой рейки 65, закрепленной на траверсе 18. Опуска сь по наклонным стенкам паза, отрезок рейки 69 разворачивает шестерню 68 в любую сторону на величину погрешности смещени  зубчатой рейки 69 от вертикальной оси паза зубчатой рейки 65. Поворачива сь , шестерн  68 приводит в, действие механизм /2, имеющий «звестным способом через систему управлени  величину угла разворюта шестерни, а стало быть и учитывающий величину смещени  вертикальной оси робота относительно Вертикальной оси поперечного паза зубчатой рейхи 65,  вл ющейс  условной (нулевод) точкой отсчета начала координатного перемеще- . ни  робота по зубчатой рейке, т.е. по траверсе 18.

Опуст ившись вкрайнее положение, отрезок зубчатой рейки. 69 замыкает датчик 73, включающий систему управлени  промышленным роботом в зоне его функционального использовани . После этого промышленный робот 9 перемещаетс  с балки 64 на- траверсу 18. Одновременно пальцы 71 кронштейнов 70 перемещаютс  из боковых пазов отрезка зубчатой рейки 65,-а шестерн  68 съезжает с отрезка зубчатой рейки 69 и катитс  по зубчатой рейке Ь5 к координатному столу 40.

Claims (3)

1. С помс цью руки 32 и схвата 35;робот извлекает из накопител  41 технологическую оснастку (патрон с необходимыми кулачками, если предстоит патронна  обработка, центров дл  передней и зощней бабки, если предстоит центрова  обработка) и устанавливает ее на станке.После отработки программы в зоне своего функционального использовани  промышленный робот 9 пеЕ емещаетс  с траверсы. 18 на балку 64 стрелки 17, шестерн  68 снова входит в зацепление с OTpeaijoM рейки 69, а пальцы 71 кронштейнов 70 вновь поджимают его к шестерне. Рама 63 поднимает балку 64 с роботом 9 до уровн  трасс 13 и 12, отрезок зубчатой рейки 69 выходит из поперечного паза зубчатой рейки 65 и перемещаетс  вместе с роботом. Далее робот 9 или возвращаетс  в свое гнездо магазина 4, или перемевдаетс  к другому технологическому оборудованию системы. Штабелер 23 забирает пустой накопитель 41 с координатного стола 40 и транспортирует его в  чейку стеллажа 22, затем перемещаетс  в  чейке, в которой находитс  накопитель с инстр ментом, подлежащим установке на стан ке 1, извлекает его из  чейки, перемещает к станку 1 и устанавливает на координатный стол 40. Как только робот 9 освобождает траверсу 18, на нее попадает описанным выше способом робот 10, который извлекает из накопител  41 блоки с настроенным: на on рацию режущим инструментом и устанав ливает их в револьверную головку станка. Установив последний инструмент и закончив тем самым наладку станка 1, робот 10 или возвращаетс  в гнездо магазина 4, или перемещаетс  к другому технологическому оборудованию . Штабелер 23 забирает пустой накопитель с координатного стола 40 и транспортирует его в  чейку стеллажа 22, затем перемещаетс  в  чейке, в которой находитс  накопитель с заготовками ,, подлежащими обработке на станке 1, извлекает его и устанавливает на освободившийс  координатный стол 40. . Если в накопителе наход тс  заготовки , подлежащие патронной обработке , то ,из магазина 4 вызываетс  робот 5 или б (в зависимости от габари тов доставленных заготовок). Если же в накопителе наход тс  заготовки типа валов, вызываетс  робот 7 или 8 (также в зависимости от габаритов за готовок) . Перемеща сь при помощи каретки 28 и механизма,координатного перемещени по пр молинейному порталу 18 и манипулиру  рукой 32 (или руками 33 и 34) и схватом 35 (или схватами 36 и 37), вызванный робот осуществл ет ав томатическую загрузку и разгрузку : стайка 1. После окончани  механической операции , предусмотренной управл ющей Программой, выполн етс  измерение обработанных поверхностей деталей. Дл  этого загрузочный робот удал етс  в конец пр молинейного портала 18, а его место занимает робот 11, предназначенный дл  контрол . При помощи 32 и щупа 38 производитс  контроль необходимых поверхностей и вывод результатов замера на цифровую индикацию 39. Если обработка выполн етс  в пределах допуска на операцию, робот 11 после обработки своей программы удал етс , а его место снова занимает загрузочный робот. Если же зафиксированы недопустимые отклонени  от заданного допуска на операцию, выдаетс  сигнал на проведение подналадки или переналадки станка 1. . После выполнени  операций на всей партии заготовок, имеющихс  в накопителе , штабелер 23 забирает его с координатного стола 40 и транспортирует в  чейку стеллажа 32 илик координатному столу одного из станков системы дл  продолжени  дальнейшей обработки. Если парти  запуска детали, на которую налажен станок 1, размещаетс  в нескольких накопител х, то на координатный стол 40 устанавливаетс  второй накопитель с заготовками и автоматическа  обработка продолжаетс . Если обработка деталей данного наименовани  закончена, на координатный стол 40 штабелером 23 последовательно подаютс  пустой накопитель и накопители с технологической оснасткой и инструментом, а из магазина 4 вызываютс  последовательно роботы 9 и 10, которые производ т автоматическую-переналадку станка 1 на обработку деталей другого наименовани . Наладка станков 2 и 3, а также взаимодействие с ними роботов, имеющихс  в магазине. 4, осуществл етс  таким же образом, как описано вьлие. Использование предлагаемого технического решени  позволит повысить .производительность переналаживаемой роботизированной системы за счет, сокращени  времени простоев системы, вызываемых частой переналадкой станков и роботов. Сокращение времени простоев достигаетс  тем, что к станку подаетс  из склада предварительно настроенна  на Обработку конкретной детали технологическа  (приспособлени , инструмент ), а сама переналадка производитс  быстродействующими и предназначенными дл  этой цели промышленными роботами, а также тем, что перегналадка самих промышленных роботов, наход щихс  в магазине, на новую деталь может производитьс  вне рабочей зоны станка, поскольку переналаживаемый робот свободен от обслуживани  станка (например, робот дл  загрузки станка детал ми типа валов может подготавливатьс  к работе в то врем , когда станок обрабатьшает детали типа фланцев или втулок). Таким образом, йредлагаемое техническое решение в этом случае ликвидирует простои станков, вызываемые перенападкой роботов при смене обработки от одного типа деталей к другому (или от одного типоразмера детали к другому) и тем самым повышает относительную производительность переналаживаемой роботизированной системы за счет условного высвобождени  численности станков. Кроме того, использование данного изобретени  позвол ет выполнить механическую обработку и контроль на одном месте. Это повышает качество обрабатываемых деталей, в результате чего сокращаетс  врем , затрачиваемое станками на исправление или восТхолнение брака,а также сокращает до полнительные перемещени  транспортной системы на транспортировку партии де талей от станков к отделению, контрол  и обратно. Нар ду с этим, предлагаемое техническое решение значительно расшир ет технологические возможности переналаживаемой роботизированной системы и, тем самьм, обеспечивает эффективное использование ее в цехах с мелкосерийным производством за счет возможного -использовани  станков по всему диапазону паспортных данных (например, по диапазону между минимальным и максимальным размером устанавливаемой на станке детали, за счет наличи  в магазине нескольких роботов одного и того же типа, которые дел т весь этот диапазон на части), возможности обработки на одном станке различных типов деталей, так как в магазине имеютс  роботы дл  центровых работ и роботы дл  патронных работ, и возможности обработки детали каждого наименований с практически неограниченным количеством операций, так как в этом случае используетс  при накоплении инструмента и приспособлений большое количество  чеек складанакопител . Формула изобретени  1. Переналаживаема  роботизирован на  система, включающа  технологичес кое оборудование, промышленные роботы- , транспортио-накопительную систему с общей трассой, состо щую из раз новысоких трасс, стрелочных переводов , траверс дл  перемещени  промышленных роротов в зоне технологического оборудовани ,складов,и общую систему управлени  технологическим оборудова нием, промышленными роботами и транс портно-накопительной системой, о т личающа с   тем,что,с целью расширени  технологических возможное тей переналаживаемой роботизированной системы, она снабжена дл  групп технологического оборудовани  магази промышленных роботов с механизмами передачи промышленных роботов и гнезда магазина на общую трассу и об ратно и механизмами закреплени  промышленных роботов в гнездах магазина и механизме передачи, при этом промы ленные роботы, имеющие различные кон труктивные исполнени , количества тепеней свободы и функциональные назачени , снабжены механизмами коордиатного перемещени  их по траверсе в оне функционального использовани . 2.Система по п. 1,.отличаюа   с   тем, что механизм передаи снабжен опорами, а магазин промышленных роботов выполнен в виде жестКой опоры и поворотной платформы, на которой размещены гнезда, имеющие вертикальный паз, по форме и размеру соответствующий отрезку балки механизма закреплени  промышленных роботов в гнезде, и.горизонтальный паз, по форме и.размеру соответствугаций опорам механизма передачи промышленных роботов из гнезда магазина на трассу и обратно. 3.Система по п. 1, отличающ -а   с   тем,что механизм передачи промывшенных роботов представл ет собой перемещакхдийс  по направл ющим между трассой и гнездами магазина вилообразный схват с призматическими опорами и жестко закрепленными поперек этих опор валиками замкового соединени  механизма закреплени  промыьлеНных роботов на опорах. 4.Система по п. 1, отличающа с  тем, что механизм закреплени  промывлленных роботов в гнезде и на опорах механизма передачи их из гнезда представл ет ссЗой отрезок балки , размещаемой попеременно в вертикальном пазу гнезда, на опорах Механизма передачи промышлениьпс роботов а также в пазу общей трассы, по контуру профил  идентичной профилю балки общей трассы, к боковой стороне которой жестко прикреплен корпус замкового соединени  и фиксации отрезка балки на опорах механизма передачи промышленных -роботов, в пазу которого расположены два шарнирно закреплен-ных кулачка, соединенных пружинно-рычажной системой, а снаружи корпуса перпендикул рно отрезку балки имеетс  призматический паз, по форме и размерам соответствующий призматической опоре механизма передачи промышленных роботов. 5.Система по п. 1, отличающа с  тем, что на траверсе в зоне функционального использовани  промышленного , робота закреплена по. всей ее рабочей длине зубчата  рейка, имеюща  с одного из концов поперечный паз со скосами дл  установки в него рейки механизма координатного перемещени  промышленного робота и два продольных паза, размещенных с двух сторон рейки дл  направлени  перемещени  механизма координатного перемещени  промышленных роботов. 6.Система по п. 1, отличающ а   с   тем, что механизм координатного перемещени  промышленных роботов выполнен в виде жестки закрепленного на каретке промышленного робота корпуса, в пазу которого расположены наход щиес  в посто нном зацеплении при перемещении каретки промышленного робота по общей трассе, подпружиненный в верхней части стержень с закрепленной в нижней части свободно вращаквдейс  шестерней и отрезок рейки со скосами по кра м и продольными пазами по бокам/ а вдоль стержн  на корпусе закреплены четыре кронштейна с пальцами, свободно перемещающимис  попеременно по боковьм па-зам упом нутого отрезка рейки и по боковым пазам зубчатой рейки, закрепценной на траверсе в зоне функционального использовани  промышленного робота, и обеспечивающими посто нное зацепление зубчатых реек с шестерней при этом форма и размеры отрезка рейки , перемещающегос  с кареткой, соответствуют форме и размерам поперечного паза зубчатой рейки, закрепленной на траверсе в зоне функционального использовани  промышленного робота. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Бел нин П.Н. Промышленные роботы . М., 1975, с. 338-340.
2. 2.-Высокопроизводительное металлорежущее оборудование системы управлени  и привод станков. Труды ЭНИМС. М. 1976, с. 7. 3.Комплексна  автоматизаци  мелкосерийного производства в машиностроении . Обзор НИИмаш, сер. С-1, Станкостроение. М., 1976, с.16. 4.там же, с, 6, 7, 53. 5.Оборудование; с числовым программным управлением. Научно-технический реферативный сборник НИИмаш, вып.
3. 3. М., 1975, с. 1-6, 10-12 (прототип).

   «

   N

   -

   XDUityy и

   Б-Б

   Z3

   8-В

   f 9

   S 8

   Xj

   J

   Pus. w

   0 23

   fus. 11 В6

   Риъ. 12 Б7